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6軸垂直多関節 : MotoMINI

MotoMINI
  • 設置面積191 x 124 mm、本体質量約7 kgで設備の省スペース化に貢献
  • 最大リーチ350 mmの広い動作範囲でレイアウトの自由度を向上
  • 小型クラス最高加速度により、高密度配置内でも高速高精度な作業を実現
可搬質量
0.5 kg
最大リーチ
350 mm

適用コントローラ : YRC1000micro

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名称 MotoMINI
形式 YR-1-06VX05-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量*1 0.5 kg
最大リーチ 350 mm
繰り返し位置決め精度*2 ±0.02 mm
動作範囲 S軸(旋回) -170° ~ +170°
L軸(下腕) -85° ~ +90°
U軸(上腕) -50° ~ +90°
R軸(手首旋回) -140° ~ +140°
B軸(手首振り) -30° ~ +210°
T軸(手首回転) -360° ~ +360°
最大速度 S軸(旋回) 5.5 rad/s、315°/s
L軸(下腕) 5.5 rad/s、315°/s
U軸(上腕) 7.3 rad/s、420°/s
R軸(手首旋回) 10.5 rad/s、600°/s
B軸(手首振り) 10.5 rad/s、600°/s
T軸(手首回転) 10.5 rad/s、600°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 0.42 N·m (0.043 kgf·m)
B軸(手首振り) 0.42 N·m (0.043 kgf·m)
T軸(手首回転) 0.37 N·m (0.038 kgf·m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.00378 kg·m2
B軸(手首振り) 0.00378 kg·m2
T軸(手首回転) 0.00299 kg·m2
本体質量 約 7 kg
保護等級 全軸:IP20
設置環境 温度 0℃ ~ +40℃
湿度 20% ~ 80%RH(結露ないこと)
振動加速度 4.9 m/s2以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス·液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
  • 強磁場が発生しないこと
電源容量*3 0.5 kVA
設置方式*4 床置き、天吊り、壁掛け、傾斜
∗1
Uアーム上負荷は手首部負荷質量により変化します。
∗2
JIS B 8432 に準拠しています。
∗3
用途、動作パターンにより異なります。
∗4
壁掛け、傾斜設置の場合、S軸に動作制限があります。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。