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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-MHJ

MHJ
  • 軽量モデル(本体重量15kg)で装置組込みや、移動・設置が容易
  • 小形 · 軽量で低出力のため、人との共存、共同作業をする設備へ適用可能
可搬質量
1 kg
最大リーチ
545 mm

可搬質量は最大2 kgです。2 kg可搬時の最大リーチは、500 mmとなります。

適用コントローラ : FS100

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名称 MOTOMAN-MHJ
形式 YR-MH0000J-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 1 kg(最大2 kg∗1 )
最大リーチ 545 mm(2 kg 可搬時:500 mm)
繰り返し位置決め精度∗2 ±0.03mm
動作範囲 S軸(旋回) -160° ~ +160°
L軸(下腕) -90° ~ +110°
U軸(上腕) -290° ~ +105°
R軸(手首旋回) -180° ~ +180°
B軸(手首振り) -130° ~ +130°
T軸(手首回転) -360° ~ +360°
ブレーキ付きの軸∗3 L軸、U軸
最大速度 S軸(旋回) 2.79 rad/s、160°/s
L軸(下腕) 2.27 rad/s、130°/s
U軸(上腕) 3.49 rad/s、200°/s
R軸(手首旋回) 5.23 rad/s、300°/s
B軸(手首振り) 6.98 rad/s、400°/s
T軸(手首回転) 8.72 rad/s、500°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 3.33 N·m(0.34 kgf·m)
B軸(手首振り) 3.33 N·m(0.34 kgf·m)
T軸(手首回転) 0.98 N·m(0.1 kgf·m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.058 kg·m2
B軸(手首振り) 0.058 kg·m2
T軸(手首回転) 0.005 kg·m2
本体質量 15 kg
設置環境 温度 0 ~ +45℃
湿度 20 ~ 80%;RH(結露なきこと)
振動加速度 4.9 m/s2 (0.5 G)以下
設置方式 床置き形、天吊り形
その他
  • 引火性及び腐食性ガス·液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 0.5 kVA
∗1
1 kgを超える場合は動作範囲が異なります。可搬に合わせた動作範囲でご使用ください。
∗2
JIS B 8432に準拠しています。
∗3
LU軸以外のS、R、B、T軸には保持ブレーキが付いていませんので、使用上、問題ないことをご確認ください。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。