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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-GP12

GP12
  • 可搬質量12 kgのため、様々な用途に適応可能
  • クラス最高レベルの動作速度を実現し、生産性向上に貢献
  • 中空アーム構造によりセンサケーブルやエア配管をアーム内に収納することですっきりとした艤装が可能
可搬質量
12 kg
最大リーチ
1440 mm

適用コントローラ : YRC1000YRC1000micro

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名称 MOTOMAN-GP12
形式 YR-1-06VXH12-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量∗1 12 kg
最大リーチ 1440 mm
繰り返し位置決め精度∗2 ±0.06 mm
動作範囲 S軸(旋回) -170° ~ +170°
L軸(下腕) -90° ~ +155°
U軸(上腕)∗3 -85° ~ +150°
R軸(手首旋回) -200° ~ +200°
B軸(手首振り) -150° ~ +150°
T軸(手首回転) -455° ~ +455°
最大速度 S軸(旋回) 4.53 rad/s,260°/s
L軸(下腕) 4.01 rad/s,230°/s
U軸(上腕) 4.53 rad/s,260°/s
R軸(手首旋回) 8.20 rad/s,470°/s
B軸(手首振り) 8.20 rad/s,470°/s
T軸(手首回転) 12.2 rad/s,700°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 22.0 N·m
B軸(手首振り) 22.0 N·m
T軸(手首回転) 9.8 N·m
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.65 kg·m2
B軸(手首振り) 0.65 kg·m2
T軸(手首回転) 0.17 kg·m2
本体質量 150 kg
保護構造 本体:IP54 手首軸:IP67
設置環境 温度 0 ℃ ~ +45 ℃
湿度 20% ~ 80%RH(結露のないこと)
振動加速度 4.9 m/s2(0.5 G)以下
標高 1000 m以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス · 液体がないこと
  • 水,油,粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
  • 強磁場が発生しないこと
電源容量∗4 1.5 kVA
設置方式∗5 床置き, 天吊り, 壁掛け, 傾斜
∗1
Uアーム上負荷は手首部負荷質量により変化します。
∗2
JIS B 8432 に準拠しています。
∗3
対地基準ではなく,自軸の動作範囲を記載しています。
∗4
用途,動作パターンにより異なります。
∗5
壁掛け,傾斜設置の場合,S軸に動作制限があります。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。