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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-MH3F

MH3F
  • 小型 · 軽量で装置組込みや、移動・設置が容易
  • 人との共存、共同作業をする設備へ適用可能
  • ハンド制御用のエアホース(φ4 × 4 本)と装備ケーブル
    (0.2 mm2 × 10 本)をアームに内蔵し、周囲との干渉を低減
可搬質量
3 kg
最大リーチ
532 mm

適用コントローラ : FS100

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名称 MOTOMAN-MH3F
形式 YR-MH0003F-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 3 kg
最大リーチ 532 mm
繰り返し位置決め精度 ±0.03mm
動作範囲 S軸(旋回) -160° ~ +160°
L軸(下腕) -85° ~ +90°
U軸(上腕) -105° ~ +260°
R軸(手首旋回) -170° ~ +170°
B軸(手首振り) -120° ~ +120°
T軸(手首回転) -360° ~ +360°
最大速度 S軸(旋回) 3.49 rad/s、200°/s
L軸(下腕) 2.62 rad/s、150°/s
U軸(上腕) 3.32 rad/s、190°/s
R軸(手首旋回) 5.24 rad/s、300°/s
B軸(手首振り) 5.24 rad/s、300°/s
T軸(手首回転) 7.33 rad/s、420°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 5.39 N·m(0.55 kgf·m)
B軸(手首振り) 5.39 N·m(0.55 kgf·m)
T軸(手首回転) 2.94 N·m(0.3 kgf·m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.10 kg·m2
B軸(手首振り) 0.10 kg·m2
T軸(手首回転) 0.03 kg·m2
本体質量 27 kg
設置環境 温度 0~+40℃
湿度 20~80%RH(結露なきこと)
振動加速度 4.9 m/s2 (0.5 G)以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス·液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 0.5 kVA
∗1
JIS B 8432 に準拠しています。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。