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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-EPX2050 (-□3□□ レンマ形リスト)

EPX2050
  • 小型で動作範囲の広い塗装ロボット
  • 正面特異点のないレンマ形リストで、コンベア同期が容易
  • 回転供給装置MOTOFEEDERとの組合せで、網塗り塗装やスピンドル塗装に対応
可搬質量
10 kg
最大リーチ
2035 mm

適用コントローラ : NX100

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名称 MOTOMAN-EPX2050
(レンマ形リスト)
形式∗1 YR-EPX2050-A3□□
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 10 kg
最大リーチ 2035 mm
繰り返し位置決め精度∗2 ±0.5 mm
動作範囲 S軸(旋回) -90°~+90°(壁掛け時は、-27.5°~+27.5°)
L軸(下腕) -50°~+100°
U軸(上腕、下腕相対角)∗3 +5°~+10°
(R軸 : -260°~-65°、+60°~+260°)、
+10°~+163°
(R軸 : -260°~+260°)
R軸(手首旋回)∗3 -260°~-145°、-20°~+215°
(B軸 : -270°~+270°)、
-145°~-20°、+215~+260°
(B軸 : -195°~+15°)
B軸(手首振り) -270°~ +270°
T軸(手首回転) -260°~ +260°
最大速度 2.0 m/s
最大速度
S軸(旋回) 2.16 rad/s、123.5°/s
L軸(下腕) 2.09 rad/s、120°/s
U軸
(上腕、下腕相対角)∗3
2.16 rad/s、123.5°/s
R軸(手首旋回)∗3 6.28 rad/s、360°/s
B軸(手首振り) 6.28rad/s、360°/s
T軸(手首回転) 6.28 rad/s、360°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 30.4 N · m (3.1 kgf · m)
B軸(手首振り) 19.6 N · m (2.0 kgf · m)
T軸(手首回転) 9.8 N · m (1.0 kgf · m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.97 kg · m2
B軸(手首振り) 0.40 kg · m2
T軸(手首回転) 0.10 kg · m2
本体質量 370 kg
設置環境 温度 0~+40 ℃
湿度 20~80%RH(結露なきこと)
振動加速度 4.9 m/s2 (0.5 G)以下
その他 電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 5.0 kVA
∗1
形式は国内安検、米州FM、欧州ATEX規格等の仕様、給電ケーブル向仕様、走行軸対応等により異なります。
∗2
JIS B 8432 に準拠しています。
∗3
U軸、R軸は他の軸の角度で動作範囲が制限されます。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。