液晶ガラス·パネル搬送

ラインアップ

6軸垂直多関節 : MOTOMAN-MCL20

MCL20
  • 高い自由度で、ワークの反転や傾斜移載などの自由な姿勢変換、搬送が可能
  • 装備ケーブルとエア配管をロボットアームに内蔵し、周辺機器との干渉を最小化
  • ISOクラス 3
可搬質量
20 kg
垂直リーチ
2043 mm
水平リーチ
最小421 mm、最大1658 mm
垂直リーチは床面からの数値を記載しています。
適用コントローラ :  MCL20 : DX100 (クリーン仕様)
MCL20F : FS100
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名称 MOTOMAN-MCL20 MOTOMAN-MCL20F
形式 YR-MCL0020-A00 YR-MCL020F-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 20 kg
水平リーチ 最小421 mm、最大1658 mm
垂直リーチ (床面より) 2043 mm
繰り返し位置決め精度∗1 ±0.08 mm
動作範囲 S軸(旋回) -180° ~ +180°
L軸(下腕) -90° ~ +120°
U軸(上腕) -155° ~ +180°
R軸(手首旋回) -165° ~ +165°
B軸(手首振り) -50° ~ +230°
T軸(手首回転) -360° ~ +360°
最大速度 S軸(旋回) 2.88 rad/s、165°/s
L軸(下腕) 2.88 rad/s、165°/s
U軸(上腕) 2.88 rad/s、165°/s
R軸(手首旋回) 3.49 rad/s、200°/s
B軸(手首振り) 3.49 rad/s、200°/s
T軸(手首回転) 3.49 rad/s、200°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 39.2 N·m(4.0 kgf·m)
B軸(手首振り) 31.4 N·m(3.2 kgf·m)
T軸(手首回転) 29.4 N·m(3.0 kgf·m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 3.0 kg·m2
B軸(手首振り) 3.0 kg·m2
T軸(手首回転) 2.2 kg·m2
本体質量 280 kg
標準塗装色 マンセル値N9.5相当
クリーン度∗2 ISOクラス3
設置環境 温度 +15 ~ +35℃
湿度 20 ~ 80%RH(結露なきこと)
振動加速度 4.9 m/s2 (0.5 G)以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス·液体がないこと
  • 水などがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
  • ロボット据付面の平面度は0.5 mm以下のこと
電源容量 DX100 : 2.0 kVA FS100 : 1.5 kVA
∗1
JIS B8432に準拠しています。
∗2
クリーン度はISO-14644に準拠しています。但し、風速0.4 m/s以上のダウンフローのある環境で、ロボット内気吸引ポートから機内を吸引した場合とします。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。