それなら私が詳しく説明してあげましょう。

MECHATROLINKっていうのはモーション制御の得意なフィールドネットワークなんだけど、同一ネットワークにI/Oもつなげる、オープンなネットワークなんだよ。

現在、MECHATROLINKの規格は2つの種類があるんだ。
1つは通信速度が4Mbps（通信周期2ms）のMECHATROLINK-I、もう1つは通信速度が10Mbps（通信周期250μs～8ms）のMECHATROLINK-IIだ。

どちらも、モーションとI/Oに対応しているので、同一の伝送路にサーボアンプやステッピングモータ、インバータ、I/Oを接続するシステムを構築できるんだ。

多軸サーボシステムの配線工数削減が出来るんだよ。
今までであれば、サーボアンプと上位コントローラ間というのは、何本もの線で接続していたんだけど、MECHATROLINKは2本のツイストペアのケーブルのみの配線で済むんだ。

上位コントローラが、サーボアンプの状態やI/Oの情報を把握する事が出来るんだ。

いやいや、そんなことはないよ。
ケーブルの総延長距離は最大50m、リピータを使えば100mまで使用できるんだ。

通信速度が2ms以上なら16台まで、通信速度が1msでは、9台まで接続することができるんだ。通信速度によって接続可能な台数が変化するので注意が必要だね。

安川電機のMP2000シリーズコントローラでは、MECHATROLINK-IIにI/Oは最大21台、サーボアンプは16軸までの機器が接続出来るんだ。

今言ったMP2000シリーズの他にも、他社PLCでもMECHATROLINKインターフェイスを備えていれば使用する事が出来るよ。

位置制御、速度制御、トルク制御ができるんだ。

MP2000シリーズなら位相制御モードで実現可能だね。

うん、そういうことだ、さすが色々と勉強しているようだね。

MP2000シリーズはラダー言語でプログラミングできるよ。
サーボとの接続方法がアナログ電圧やパルス列から、MECHATROLINKに変わっても、プログラミングはラダー言語なので、書き方が変わることはないんだよ。

もちろんできるよ。
Σ-IIシリーズは、SGDH形サーボパックにJUSP-NS115という形式のアプリケーションモジュールを取付ける事によって、MECHATROLINKに対応できるんだ。

MECHATROLINKは上位コントローラ（マスタ）で一括管理をするんだけれど、繋がっているサーボアンプ（スレーブ）に、局番号を付けて管理をしているんだ。だから局番号が重なったり、割り付けを間違えなければ簡単に多軸で使用することができるよ。
でもひとつ注意しなければならないことがあるんだ。

ケーブル末端で信号が反射する為、動作が不安定な状態になり、ノイズに弱くなって、通信エラーになり易くなってしまうんだよ。

それはできないんだ。コネクタの形は同じでもケーブルの特性インピーダンスが違うんだ。もし使ったとしたら通信で異常が発生してエラーになってしまうだろうね。

うんうん、よかったよかった。
さて、一件落着したところで、今日も大福を食べるとするかな…

涼子ちゃんも、一つどう？