FAQ一覧　＜ロボット＞

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よくあるご質問（FAQ）一覧

FAQ一覧　＜ロボット＞

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: CPU基板に挿入されているデータ記憶媒体(SDカード/コンパクトフラッシュ等)は、市販のものが使用できますか？ CPU基板に挿入されているデータ記録媒体は特殊なフォーマットを施しております。市販品にデータをコピーしてもそのまま使用することができませんので弊社からご購入ください。

: トルク指令、最大トルク値を表示する操作手順を教えてください。 ◇トルク指令、最大トルクの取得手順ロボットの保守でサーボモータの情報を取得する場合には、「サーボモニタ」画面で確認することができます。 ■操作手順： ①セキュリティモードを「管理モード」に変更します。 ②メインメニュー【ロボット】より【サーボモニタ】を選択します。 ③画面上部のサブメニューの【表示】から該当する項目を選択してください。 ※トルク指令の場合：【モニタ項目1】から【トルク指令】を選択します。 ※最大トルクの場合：【モニタ項目2】から【最大トルク】を選択します。詳細はロボットコントローラ保守要領書の「サーボモニタ画面」をご参照ください。

: 制御盤とロボットのバッテリーの形式を教えてください。【コントローラ】：制御盤内のメモリを保存するためのバッテリー形式対応制御盤：ERC、XRC、MRC、MRCⅡ、NX100、DX100、DX200 形式:ER6VC3N 1個使用　＊MRCは2個使用コントローラ:FS100 形式:BR-1/2AA 3.0V 1個使用コントローラ:YRC1000、YRC1000micro 形式:ER6VC131 3.6V 1個使用【マニピュレータ】：モータのABSOデータを保存するためのバッテリー形式マニピュレータ:ERC、MRC、MRCⅡ用形式:HW8471030-A 1個使用マニピュレータ:NX100、FS100、DX100、DX200用　　※一部大型機種および防爆用途以外形式:HW0470360-A 1個使用マニピュレータ:YRC1000、YRC1000micro用形式:HW1483880-A 3個使用マニピュレータ:MotoMINI 形式:HW9470917-F 1個使用上記以外の機種は、各マニュアルでご確認ください。・ロボットコントローラ：保守要領書・マニピュレータ(ロボット)：取扱説明書

: 給電ケーブルの形式と標準ケーブル長さを教えてください。 ■ ご購入済みの場合：ケーブル本体に"HW"から始まる形式*がありますので、ご確認ください。確認が難しい場合は、ロボット購入時のオーダ番号をご確認の上、お問い合わせください。標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。 ■ ご購入前の場合：コネクタ形状などの仕様により、形式が異なります。ご購入時に営業部門にご相談のうえ、形式をご確認ください。標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。

: 制御電源が入らず、プログラミングペンダントに何も表示されません。 ■発生原因：下記の可能性が考えられます。・一次電源が供給されていない。・電源投入ユニット：APU01のヒューズ切れ。・制御電源ユニット：CSRA-CPS01K□　の故障。・制御電源ユニット：外部制御電源入切　がOFFしている。 ■調査/確認内容： ①電源投入ユニット：F1,F2ヒューズ切れがないかご確認お願いします。 ②制御電源ユニットのLED（SOURCE、POWER ON）の状態をご確認ください。 ⇒POWER ON のLED消灯時、CN152コネクタ3-4間（外部制御電源入切）の配線をご確認ください。 ⇒SOURCE のLED消灯時、一次側ブレーカ投入後のCN151コネクタ3-4間：AC電圧200Vが供給されていない可能性があります。 AC電圧200Vが供給されているのであれば、CPS電源ユニット自体の故障である可能性があります。

: AL0300 照合エラー(システムコンフィグレーションデータ)[10]が発生します。要因と対策について教えてください。 ■発生原因：安全基板が保持しているデータとメイン CPU 基板側で保持しているデータが違っている場合、本アラームが発生します。【対処方法】①安全基板FLASHデータ再設定メンテナンスモードを起動し、セキュリティを[安全モード」にしてください。・「ファイル」⇒「初期化」⇒「安全基板 FLASH データ再設定」を選択してください。備考：・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10]　②上記①で復旧しない場合は、ジョブデータでツールファイルを切り替えていないか確認してください。　ジョブでツールファイルを切り替えていなければ安全基板を交換してください。　ジョブでツールファイルを切り替える必要がある場合の対処方法については、 YRC1000 機能安全機能説明書[HW1483575] 6.6 項をご参照ください。※AL0300　照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13]　については協働運転説明書[HW1484763]をご参照ください。

: エラー330 マシンロック操作禁止設定中ですの解除方法を教えてください。 ■解除方法操作手順：メインメニュー：【コントローラ設定】より【プレイバック条件】のチェック/マシンロックキー操作の設定をご確認ください。設定が【禁止】時は、【許可】へ変更お願いします。

: メンテナンスモードで位置変数使用個数の変更を行いましたが、設定が反映されません。変数使用個数の変更後は、表示ダイアログに沿ってジョブ、変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME.DAT)を初期化する必要があります。また、この操作を実行した際には上記データのほかに、ユーザ座標・メモリプレイファイル・スポットモニタデータ・システム定義パラメータ（S4D）・ロボットキャリブデータ・コンベヤキャリブデータの初期化が同時に実行されます。変数割付けの変更を行う前に、必ず上記データのバックアップを実施してください。 ※割付け変更前の変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME,DAT)は、割付け変更にロードすることはできません。

: 外部ホールド、外部サーボONの接続先を教えてください。汎用I/O基板（JANCD-AIO01-E）のCN308端子になります。 CN308-A1（論理番号：#20011）名称：外部ホールド（EXHOLD） CN308-B3（論理番号：#20014）名称：外部サーボON （EXSVON）詳細は、YRC1000 取扱説明書[R-CTO-A221]の14.10 項「ロボット汎用入出力信号割付」をご参照ください。 JANCD-AIO02-E基板が装着されているコントローラではYRC1000 標準入出力信号割付表（PNP 仕様）汎用I/O[HW1484104]をご参照ください。

: DeviceNet、Ethernet I/P用の EDSファイルの入手方法を教えてください。 DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キーを押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※ EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 2 byte）」を選択してください（YAS2.82.00A-00以降のみ）。 2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

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