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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: AL4992 ロボット内位置データ不一致[*軸]が発生します。対処方法について教えてください。ロボット内原点位置データと制御盤内ABSOデータが不一致である際に発生するアラームです。 [ORDER.NO]の組合せが異なるロボットと制御盤を接続した際などに発生します。組合せが異なっている場合、[ORDER.NO]が同一の組合せで接続いただくようお願いします。 ■アラーム対処方法：機能安全機能をご使用の場合は(1)を行ってください。機能安全機能をご使用でなく、コントローラ交換、ロボット交換、またはCMOS.BIN のロード後にアラームが発生した場合は(2) を行ってください。機能安全機能をご使用でなく、モータの交換後にアラームが発生した場合は(3) を行ってください。 (1)安全モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面から、原点位置合せを行ってください。その後、【リードバック】⇒【書き込み】を行ってください。 (2)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【データ】より【ロボット軸クリア】を選択し、アブソリュートデータのクリアを行ってください。その後制御電源を再投入してください。 (3)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【表示】より【ロボットに記録】 (アラーム発生時のみ選択可能)を選択してください。 ※「管理モード」「安全モード」への変更は、FAQ-01027をご参照ください。

: 特異点姿勢とはどのような姿勢ですか。特異点とは一般的な6軸垂直多関節のロボット（HCシリーズも含む）にて6自由度で動作できない状態であり、通過時に大きな軸速度が必要になる姿勢です。特異点の例として以下の3つがあります。・肩特異点・肘特異点・手首特異点対策としてリンク補間命令を使用することや、移動命令の付加項目としてVMAXを使用することでアラーム発生を回避できる可能性がございます。

: SFTON命令を2重で実行した場合の動作について教えてください。複数のSFTON命令を重複実行する場合、それぞれのSFTON命令で指定する座標系が異なる場合、シフト量は重複処理されます。最大重複実行回数は4回までであり、CALL/JUMP命令でJOB間をまたいだ場合も前のJOBのシフト情報は有効のまま引き継がれます。ただし、実行したSFTONが座標系指定されていない場合は、重複処理されないので、ご注意ください。

: キャストしたワイヤがS字に曲がる原因について教えてください。下記内容をご確認ください。改善しない場合はワイヤ矯正器を取り付けることをご検討お願いします。　①ペールパックからロボットまでのワイヤ経路　　　ワイヤの経路をなるべく真っすぐになるようにしてください。　　　経路そのものに加えて、ペールパックの位置なども併せてご確認ください。　②ワイヤ送給装置のクランプ力　　　ワイヤ送給装置のクランプ力がワイヤ径に対し適正値かご確認ください。　　　適正値外ですと、ワイヤにクセが付いて曲がってしまう可能性がございます。　　　適正値は送給装置のクランプ付近に貼り付けれられたラベルをご確認ください。　③ライナの状態　　　経年劣化によってライナ自体が曲がっており、ワイヤにクセがついてしまっている可能性がございます。　　　また、ライナの清掃状態によってワイヤの正常な送給が阻害されている可能性もございます。

: ツール設定の方法を教えてください。ツール設定の手順につきましては各種コントローラの取扱説明書をご確認ください。また、人協働ロボットにおいては以下リンクに設定手順がございますのでご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/school/elearning/robot.html ・人協働ロボットの使い方の基礎（MOTOMAN-HC10DT/YRC1000micro, スマートペンダント付き）第5章:ツール設定の基本・人協働ロボットの使い方の基礎（MOTOMAN-HC10DTP/YRC1000micro＋標準プログラミングペンダント付き）第5章:ツール設定の基本

: 作業原点の設定方法について教えてください。現在の制御点が作業原点キューブ内（干渉領域）にある場合オンします。初期ラダープログラムにおいては、作業原点信号がオンすると外部出力信号（#30022）が出力するように設定されております。 YRC1000microの場合は、外部出力信号に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの編集が必要です。参照→FAQ-01070 ■操作手順 ①【ロボット】⇒【作業原点】 ②作業原点にしたい姿勢へロボットを手動で操作する ③「変更」+「エンター」を押し、作業原点が登録される ④自動で以下干渉領域に設定値が反映されます NX100の場合:干渉領域32(#50117)、DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合:干渉領域64(#50157) 【ロボット】⇒【干渉領域】より設定値の確認が可能です。

: 納入された制御盤内に未接続の配線がありますが接続箇所が見当たりません。下記コントローラ形式の場合、制御盤内に外部軸用配線が準備されております。外部軸を使用しない場合、これらの配線は接続する必要はございません。【対象制御盤】　ERAR-1000-06VX280-A00/A10/B15/E10 　ERAR-1000-07VXB110-A00/A10/B15/E10

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