ロボット購入時に同梱されている各種説明書を、ダウンロード等の方法で入手することは可能ですか？

一部の機種は、e-メカサイトよりお客さまご自身で検索していただきダウンロードが可能となっております。 その他の機種については、購入時に同梱されていた各種説明書を再度ご希望の場合に限り、有償にてご提供させていただいております。 また、有償提供には購入時の提供形態以外での準備もございますので（例：同梱はデータだったが紙でご希望） お付き合いのある拡販パートナ様、あるいは当社担当営業経由にご相談の上ご購入いただきますようお願いいたします。 ダウンロードできる一部の機種につきましては、当e-メカサイトのダウンロードページから入手いただくことが可能です。 ※ダウンロードにはe-メカサイト会員登録が必要です。

モータの互換形式について教えてください。

以下の形式： SGM7G-05APK-YR11 を例に互換性について説明させていただきます 下記の4つの項目全てを満足する場合は、互換性があります。 (1)モータのΣシリーズ（SGMRV、SGM7G等）が同じであること。 (2)モータ容量（05APK）が同じであること。 (3)モータ仕様（-YR11）の数字の上位（十の位）が同じであること。 (4)モータリビジョン（-YR11）の数字の下位（一の位）は、不一致でも使用可能です。 上記内容から、互換性があるモータは、以下の形式になります。 SGM7G-05APK-YR11、SGM7G-05APK-YR12、SGM7G-05APK-YR13 ※異なる形式のモータを取り付けた場合、アラームの発生、サーボパックの破損、モータの振動/異音が発生し、正常に制御を行うことができません。

アラームが出ています。対処方法を教えてください。

まずはアラームコードをご確認ください。 ■操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【アラーム経歴】を選択します。 ②「ページキー」を押すことで、以下の順に表示が切り替わります。 　重故障アラーム　⇒軽故障アラーム　⇒　ユーザアラーム　⇒　オフラインアラーム ＊画面内の【ページ】ボタンでもアラームカテゴリーの変更が可能です。 原因と対処方法は、製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」(DX200,DX100,FS100,NX100の場合)に記載しています。 問題が解消しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご相談ください。 お問い合わせいただく前に、アラームコード、発生時の状況、現象の発生頻度などをまとめていただければ幸いです。

実機ロボットコントローラで保存したジョブデータをMotoSimへロード、もしくは、MotoSimで作成したデータを実機ロボットコントローラへロードすると異常が発生します。対処方法を教えてください。

MotoSimの環境と実機ロボットコントローラとの環境（用途、システム設定、有効機能設定など）が一致していないことで、ジョブがロードできないことがあります。 ＜エラー発生例＞ ・Err3210 ポジション番号格納エリアが獲得できません ・Err4528 シンタックスエラー 実機のCMOS.BINを使用してMotoSimでコントローラ作成することで、同じシステムを構築することが可能です。

電源容量とブレーカー容量を教えてください。

下記表のとおりになります。 注記1：電源容量は連続定格値として記載しています。 ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。 注記2：表に記載してあります値は、ロボットのみ制御時の値となります。 外部軸を追加している場合は、制御盤の定格ラベルを確認するか、当社コンタクトセンタへの連絡をお願いします。

推奨予備品のリストはありますか？

推奨予備品リストは、ロボットコントローラの保守要領書、マニピュレータの取扱説明書に記載されておりますのでご参照ください。

ロボットの製造終了時期が知りたいです。

YASKAWAコンタクトセンタより回答させて頂きますので、お問い合わせ理由とマニピュレータ型式、制御盤型式の情報をご連絡ください。

産業用ロボットは「SEMI F47」対応しているのでしょうか？

産業用ロボットは「SEMI F47（瞬時電圧降下）」の規格に適合していません。SEMI F47：半導体プロセス装置向けの規格であり、産業用ロボットを本規格でのターゲットとして開発していないためです。

放射線発生環境でのコントローラ使用可能でしょうか？

放射線発生環境下では、弊社ロボットシステムの品質保証及び保守サービス提供が不可能なことから、ご使用いただけません。

協調機能を使用している制御盤の使用で注意事項はありますか?

YRC1000の場合、コントローラ1台で6軸ロボット1台と外部軸3軸まで制御が可能です。・ロボット軸と外部軸を協調動作させる場合にはオプション機能の「協調機能」が必要です。・制御するロボット、制御軸が増える場合には制御盤が対応している必要がございます。例：ロボット1台目+ロボット2台目の場合　YRC1000が二台接続された協調用の制御盤となります。尚、協調用の制御盤はマスター側の制御盤(CPU基板が挿入されている制御盤)の"メイン電源スイッチ"を切断すると、接続されているスレーブ側の制御盤の電源が自動的に切断されます。協調用の制御盤では、マスター側の制御盤の"メイン電源スイッチ"をスレーブ側の制御盤より先にOFFの位置に移動して電源を切断して下さい。"メイン電源スイッチ"を投入する場合にはスレーブ側の"メイン電源スイッチ"を投入してからマスタ側の"メイン電源スイッチ"を投入して下さい。順番が異なる場合、アラーム4107が発生する可能性がございます。

別号機のコントローラのCMOS.binファイルはロードできますか?

お客様ではできません。マニュアル記載の通り、CMOS.binはご利用されているコントローラの為のバックアップファイルとなります。

マニピュレータの各軸モータの加減速時間は一定ですか？

マニピュレータに搭載されているモータの加減速時間は、姿勢やツール設定などにより変化しますので一定ではありません。

ロボットの駆動に必要な電源容量(定格値ではなく、最大値)を教えてください。

製品カタログ・マニュアル等には、当社測定条件により算出した電源容量(連続定格値)を掲載していますが、電源容量の最大値は、お客様の使用条件(負荷や動作パターン・サイクルタイム等)により変化するため、目安として、ロボットの急速な加速時などには、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とする場合があることを考慮してください。

国内・アジア・北米仕様の汎用IO基板の電源仕様はNPNでしょうか？PNPでしょうか？

標準IO基板はNPN仕様です。オプションとして、PNP仕様の汎用IO基板もございます。

AL4107　アブソリュートデータ許容範囲異常とはどの様なアラームですか?

アラームの意味： ロボット、ステーションのいずれかの軸で、電源遮断時と電源投入時の位置の差が許容範囲を超えています。 ■処置方法： ①アラームをリセットしてください。 ②位置確認操作を行ってください。　　　※FAQ-01025をご参照ください。 ③AL1325通信エラー(エンコーダ)が併発する場合は、アラームコード表*のAL1325を参照してください。 *製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」内のアラームリスト(DX200,DX100,FS100,NX100の場合) 

溶接トーチが周辺装置と衝突してしまい、AL4110　ショックセンサ作動　のアラームが発生しています。解除方法を教えてください。

マニピュレータがオーバーランやショックセンサで停止した場合には、次の手順でオーバーランやショックセンサを一時解除し、アラームをリセットして、「軸操作キー」でマニピュレータを退避させてください。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。②オーバーラン & ショックセンサ解除画面で、【解除】を選択します。　–ショックセンサが発生した制御グループに「●」が表示されています。③【解除】を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除されます。④【リセット】を選択します。　–アラームがリセットされ、「軸操作キー」でのマニピュレータの移動が可能となります。＊オーバーランまたはショックセンサ解除後に、【取消】の選択、または他の画面へ変更した場合は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。

マスタジョブとはどのように扱えばよいでしょうか？代表的な使用例を含めて教えてください。

マスタジョブとは・・・一般的に、全てのジョブの中で一番最初に実行されるメインとなるジョブを指します。 「ジョブ」→「マスタジョブ」または「マスタ管理」でマスタジョブ設定が必要です。 【マスタジョブの特徴】 ・外部からの信号で唯一呼び出すことができるジョブです（専用入力：マスタジョブ呼出し）。 ・マスタジョブの先頭にカーソルがある場合、外部へ自動的にステータス信号が出力されます（専用出力：マスタジョブ先頭）。 ・各種作業ジョブを呼び出す親ジョブとして使用されることを推奨します。 ・出力信号やカウンタの初期化、作業原点（待機位置含む）復帰、動作ジョブ切り替え、等のロジックを含む使い方が一般的です。 【マスタジョブの使用例】 作業原点位置で停止確認(WAIT命令)　⇒　出力信号の初期化（DOUT命令等）⇒　品種信号取り込み指令待ち(WAIT命令、DIN命令等)　⇒　品種信号取り込み(DIN命令等)　⇒　品種別ジョブ呼び出し（IF条件付きJUMP命令、CALL命令）⇒　END（またはループ）

プログラミングペンダントで教示位置を修正する際に、操作する制御グループを変更する方法を教えてください。

下記操作にて変更可能です。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループがある場合　例）制御グループ：R1+S1のジョブで操作制御グループR1軸⇔S1軸を切り替える。プログラミングペンダントの「外部軸切替」ボタンで外部軸操作、「ロボット切替」でロボット軸操作に切り替わります。画面上部のステータスエリアで「R1（ロボット軸）」「S1（外部軸）」が切り替わることを確認してください。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループが無い場合　例）制御グループ：R1のジョブでS1軸を操作する場合。プログラミングペンダントの「シフト」+「外部軸切替」ボタンを押します。画面上部のステータスエリアで「S1（外部軸）」に切り替わることを確認してください。

バイリンガル機能で日本語以外に切替えた際、ジョブ名称や入出力・変数名称に使用している漢字 ひらがな等はどのように表示されますか？

英語表示に切り替えた場合、ジョブ名称や入出力・変数名称はそのまま表示されます。しかし、英語以外（例えば中国語、台湾語など）に切り替えますと文字化けした状態でペンダントに表示されます。

汎用入力を強制的にONにする操作方法を教えてください。

下記操作にて強制ONが可能です。 ■操作手順： ①メインメニュー【入出力】から、【汎用入力】を選択します。 ②強制的にONしたい入力信号の〇/●の左側にあるボックス□で「選択」ボタンを押し、【強制】と表示させます。 ③カーソルを〇に合わせて、「インターロック」ボタンを押しながら「選択」ボタンを押し、●になればONとなります。 ＊●：ON　　〇：OFF　を意味します。 ＊1つでも【強制】状態になった場合、「IOシミュレーション」状態となります。　　※参照FAQ-01179

プログラミングペンダント下部のメッセージエリアに「IOシミュレーション中」と表示されます。解除方法を教えてください。

外部入力、外部出力、汎用入力のいずれかの信号で「強制」状態が設定されています。＊信号の「強制」については、コンカレントIO取扱説明書をご参照ください。■対処方法：メインメニュー【入出力】→【IOシミュレーション一覧】で【強制】状態の信号を確認してください。【IOシュミレーション一覧】が表示されない場合は、外部入力、外部出力、汎用入力画面において、【編集】より【一括強制解除】を選択し強制信号を解除して下さい。

メイン電源を遮断する時の注意点を教えてください。

ロボットが停止したことを確認して非常停止スイッチ等を押下してサーボ電源を遮断した後に、メイン電源を遮断して頂くようお願い致します。サーボ電源をOFFするとモータのブレーキが作動しますが、ロボットが動作中にメイン電源を先に遮断すると急にブレーキが作動してロボットを急停止させることになるため、ブレーキ（モータ）や減速機に掛かる負荷が大きくなり、部品の早期故障に繋がる可能性があります。

表示言語の切り替えが可能かどうかを調べる方法を教えてください。

下記操作にて、バイリンガル機能が有効かどうか確認することができます。 ■操作手順： トップメニュー【システム情報】→【バージョン】画面にて、【システム】に表示されているバージョンの後半に（JP/EN）のように、2か国語の表記になっていれば言語切り替えが可能です。 　＊JP：日本語　　EN（またはUS）：英語 言語表示は、下記操作にて第1言語⇔第2言語の切り替えが可能です。 ・プログラミングペンダント「シフト」+「エリア」ボタンを同時押し。

ユーザ変数の種類と値の入力可能範囲について教えてください。

ユーザー変数の種類と値の入力可能範囲を下記に示します。 名称：バイト型(Ｂ変数)　変数割付範囲：B000~B099(初期値) 入力範囲: 0 ～ 255　主な使用例：入出力信号の結果格納等 名称：整数型(I変数)　変数割付範囲：I000~I099(初期値） 入力範囲： -32768 ～ 32767　主な使用例：Mレジスタの数値格納等 名称：倍精度型(D変数)　変数割付範囲：D000~D099(初期値) 入力範囲： -2147483648 ～ 2147483647　主な使用例：位置データの格納等 名称：実数型(R変数)　変数割付範囲：R000~R099(初期値) 入力範囲：: -3.4E+38 ～ 3.4E+38　主な使用例：数値計算データの格納等 名称：文字型(S変数)　変数割付範囲：S000~S099(初期値) S変数のみ使用するコントローラで最大入力文字数が変わります。 【NX100/DX100/FS100コントローラ】 　入力範囲：文字(半角16 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 【DX200/YRC1000/YRC1000microコントローラ】 　入力範囲：文字(半角32 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 名称：位置型(P変数)　変数割付範囲：P000~P127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 名称：位置型(BP変数)　変数割付範囲：BP000~ＢP127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 ※ベース軸が存在する場合に使用可 名称：位置型(EX変数)　変数割付範囲：EX000~EX127(初期値) 入力範囲：パルス型　主な使用例：教示位置の格納等 ※ステーション軸が存在する場合に使用可 名称：論理型(FL変数)　変数割付範囲：FL0000~FL1023(初期値) 入力範囲： ON または OFF　　 ※YRC1000,YRC1000microで使用可 名称：タイマー型(TM変数)　変数割付範囲：TM000~TM059 入力範囲：-2147483648 ～ 2147483647　 ※DN1.60-00以降のDX200,YRC1000,YRC1000microで使用可 

ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？

安全にロボットをご使用頂くため、お客様の方で落下量許容パルスの設定変更はできません。

速度オーバーライドを100%以外に設定して制御電源再投入を行った場合に速度オーバーライドの設定比率を電源遮断前の状態に保持する事はできますか？

制御電源の再投入にて速度オーバーライド比率は100%にリセットされますので、設定比率を保持することはできません。

使用できるツール番号を拡張する方法を教えてください。

下記設定にて拡張可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【ツール番号切替】を「選択」し、【禁止】→【許可】に変更します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本操作はDX100以降の機種で有効です。NX100の場合は、パラメータS2C333：1で拡張可能です。

システムバージョン、用途の確認方法教えてください。

下記操作にて確認できます。■操作手順：①メインメニュー【システム情報】→【バージョン】を選択します。②表示されたページの、【システム】【用途】を確認してください。

ソフトリミットを変更する方法を教えてください。

下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ソフトリミット設定】を選択します。②変更したい軸のソフトリミット数値を入力します。＊YRC1000操作要領書（共通編）「6.13ソフトリミット設定機能」参照してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊設定値を初期値に戻す場合は、プルダウンメニュー【データ】→【メーカー初期値】で設定可能です。＊本操作はDX200以降の機種で有効です。それ以前の機種につきましては、パラメータの設定にて設定変更可能です。パラメータ番号については各コントローラ機種の操作要領書をご参照ください。

ロボット現在位置を角度表示にできますか？

下記操作にて表示可能になります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【全軸角度表示機能】で「選択」ボタンを押し、【無効】→【有効】にします。③メインメニュー【ロボット】→【現在値】を選択します。④プルダウンメニュー【表示】→【絶対角度表示】で「選択」ボタンを押します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊外部軸がある場合は、「ページキー」で表示を切り替えて確認してください。＊本メニューはDX100以降の機種で有効です。

命令言語レベルを拡張する方法を教えてください。

下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【言語レベル】→【拡張】を選択します。③プルダウンメニューの【データ】→【命令初期化】を選択します。

干渉領域で設定した領域内で外部に信号を出力する方法はありますか？

干渉領域#1、#2の信号は、「キューブ1内」「キューブ2内」として外部出力アドレスに割り付けられています。その他の干渉領域信号については、ラダープログラムで干渉領域の専用出力アドレスを外部出力アドレスに割り付ける必要があります。

ジョブ内容に入出力信号名称を表示させる方法を教えてください。

下記設定にて表示可能となります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【汎用入出力信号名称ジョブ表示】の設定を選択ボタンを押し、【無効】から【有効】にします。＊上記操作は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本メニューはDX100以降の機種で表示されます。NX100の場合は、パラメータS2C430：1で表示可能です。

データセーブ時、プログラミングペンダントにコンパクトフラッシュとUSBを両方接続した場合、どちらに保存されますか？

外部記憶のデバイス設定により、保存先を指定しています。 メインメニュー【外部記憶】⇒【デバイス】の画面で、デバイスの設定確認と変更が可能です。 設定されたデバイスの読込みに失敗した場合は、Err3080メディアI/Oエラーが発生します。

コントローラに使用されているバッテリの寿命は何年でしょうか？

コントローラに内蔵しているバッテリ寿命は期待寿命：10年になります。期待寿命の想定条件は平日夜間、休日に制御盤の電源を切ることを想定しています。

プログラミングペンダントのキーシートを手配する事はできますか？

プログラミングペンダントのキーシートは、XRC、NX100、DX100、DX200、FS100であれば交換が可能です。キーシートの型式は以下の通りです（キーシート左下に記載されています）。　XRC：XKS-0**　NX100：NKS-0**　DX100：YKS-0**　FS100:YKS-5**　DX200:YKS-7****には用途番号が入ります。　例）00：汎用、01：アーク溶接、02：ハンドリング、05:スポット溶接＊YRC1000につきましては、プログラミングペンダントの引き取り修理対応となります。

別のコントローラ機種同士でプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

各コントローラ別で専用のプログラミングペンダントが必要になりますので、異なるコントローラのプログラミングペンダントは使用できません。＊YRC1000⇔YRC1000microについては、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

YRC1000プログラミングペンダントがULやCEといった海外規格に準拠しているのでしょうか？

プログラミングペンダント単体でなく、ロボットシステムは、マニピュレータ(ロボット)、コントローラ、プログラミングペンダント、給電ケーブルの4点セットでCEマーキング等の規格に適合するよう設計されています。また、プログラミングペンダントはDC24Vで駆動され、操作者が感電しないように絶縁設計されています。非常停止スイッチ及びイネーブルスイッチについても安全規格を取得した強制乖離機構を有した製品を使用しています。

ロボットコントローラは中国CCC対象製品になるのでしょうか？

中国市場監督管理総局認証監督管理局（SAMR）は、2019年10月16日付の2019年第44号公告により、CCC対象製品の見直しが行われましたが、産業用ロボットは対象外となっております。

油煙・粉じん環境下に対応していますか。

・YRC1000micro：保護等級IP20のため油煙・粉じん環境下ではご使用いただけません。・YRC1000：粉じん環境下は対応しておりますが、油煙環境下では対応しておりません。

YRC1000の取扱説明書に小型機種の一次側電源ケーブルサイズ：3.5mm２と記載されていいますが、もう少し細いケーブルサイズでも問題ないでしょうか？

YRC1000の小型機種においても外部3軸追加してもブレーカ容量(15A)を変更無しで対応できる運営としています。一次側電源ケーブル保護するためにブレーカ容量の許容電流以上になるように3.5mm２以上を準備してください。

ユーザグループ入出力機能で変数に格納して使用する際の注意点（符号,ビット）について教えてください。

ユーザグループ入出力は、複数の汎用入出力信号を 1 つのグループにして定義することができます。グループ信号の値は数値で表すことができます。　例）DIN　D000　IGU#(1)D変数の数値は、-32768~32767の範囲で格納する事が出来ます。最上位ビットは符号フラグとなります。

ブレーキ地絡判定の操作について教えてください。

ブレーキライン地絡判定機能とは・・・ ブレーキラインに制御電源ユニットの容量を超える電流が流れた場合、制御電源ユニットの保護回路により DC+24V 電源が遮断され、「AL1683 電源装置 24V 異常 ( サーボ )」が発生します。 本機能は、「AL1683 電源装置 24V 異常（サーボ）」の発生後に、どの軸のブレーキラインにて地絡等の異常が発生したのかを特定する機能です。 プログラミングペンダントからの操作により1軸ずつ判定することで、どの軸のブレーキラインに異常が発生しているかを特定することができます。 ■操作条件： ・コントローラの状態：制御電源投入時に正常に立ち上がっていること ・モード：ティーチモードのみ ・サーボ OFF していること ・非常停止信号が入信していないこと（ペンダント、コントローラ、外部信号） ■ブレーキライン地絡判定操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【セキュリティ】より【管理モード】へ変更。 ＊パスワードは「9999999999999999」9x16桁です。 ②メインメニュー【ロボット】→【ブレーキライン地絡判定】を選択。 ③サブ画面【ブレーキライン地絡設定を行いますか】で【はい】を選択。 ④ブレーキライン地絡判定を行いたい軸にカーソルを移動し「サーボオンレディ」を押した後に、「イネーブルスイッチ（DSW）」を握り（サーボONはしません）「インタロック」+「選択」を押し続けることで、ブレーキライン地絡判定が行われます。 ⑤ブレーキライン地絡の検出 – ブレーキラインの地絡または短絡が検出された場合、 「AL1694 ブレーキライン地絡検出（メンテナンス）」が発生します。 アラームが発生した軸のブレーキライン調査が必要です。 ＊本機能はDX200以降の機種に実装されております。

汎用入出力と外部入出力の違いについて教えてください。

「汎用入出力信号」はジョブと信号のやりとりを行います。「外部入出力信号」は外部機器と信号のやりとりを行います。「汎用入出力信号」と「外部入出力信号」はコンカレントI/Oラダープログラムにより、それぞれの信号の関係性が定義されています。詳細は下記を参照してください。・汎用入力（論理番号：0xxxx）：ジョブ内の命令で参照される入力信号です（IN#）。　WAIT命令などで、入力信号状態ON/OFFを確認することができます。・汎用出力（論理番号：1xxxx）：ジョブ内の命令で出力できる信号です（OT#）。　DOUT、PLUSE命令などで、ON/OFFを行う出力信号になります。・外部入力（論理番号：2xxxx）外部入力端子に対応した番号です。　ハードIO入力、リンク入力（CC-Link、DeviceNet等）からの入力接点に該当します。・ 外部出力（論理番号：3xxxx）外部出力端子に対応した番号です。　ハードIO出力、リンク出力（CC-Link、DeviceNet等）への出力接点に該当します。

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で使用できますか？

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で有効にすることができますが、このポートを使用するアプリケーションによっては、さらに有償のオプション機能をご購入頂く必要があります。＜標準仕様でご使用頂けるアプリケーション＞　・リモートペンダント機能、・YASKAWA Cockpitなど　　※いずれもYRC1000(micro）側のみ標準仕様で使用可能。PCツール等は有償。＜別途、有償のオプション機能をご購入頂く必要のあるアプリケーション＞　・Ethernet機能、・EtherNet/IP機能、・ビジョン機能（Ethernet通信用）など

コントローラの盤クーラは中国CCC規格に対応していますか？

中国CCC規格は、家庭用およびこれに類する用途の設備が対象となるため産業用機器であるロボット制御盤は対象外となります。

YRC1000とYRC1000microで使用しているプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

コントローラで使用しているシステムソフトウェアバージョンが下記以降であれば、YRC1000からYRC1000micro(またはYRC1000microからYRC1000)へプログラミングペンダントを入れ替えても自動ﾊﾞｰｼﾞｮﾝアップが実行され、ペンダントに正しく表示されます。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降一方、ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のシステムソフトウェア以降のバージョンであればペンダントの入れ替えは可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

マニピュレータを壁掛けや天吊り設置で使用する場合の設定について教えてください。

マニピュレータの据付を、床置きから壁掛け/天吊りにする場合は、据付角度の設定変更が必要となります。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ARM制御設定】を選択します。②【対地据付角度】を入力します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊据え付け角度によっては、ツールの質量・重心自動測定ができなくなります。＊マニピュレータの機種により、壁掛け、天吊り設置にできない機種があります。対応機種につきましては、YASKAWAコンタクトセンタまでお問い合わせください。

各種マニピュレータ取扱説明書「システムアプリケーションへの適用」に記載されている取付穴以外で、機器の取付は可能でしょうか？

記載してある機器取付穴以外はご使用できません。

ロボット据付時の最大反力を教えてください。

据付反力はマニピュレータの機種により異なります。各種マニピュレータ取扱説明書をご参照ください。

溶接機：RL350、X350、X500同形式の溶接機と交換した後に、自動運転で　ARCON ASF#（1）　を実行したタイミングで以下のアラームとエラーが発生します。　AL4270　溶接法未設定　溶接機側　：　Err602要因と対処方法を教えてください。

デジタル通信方式でロボットコントローラと溶接機を接続している場合、ロボットコントローラ側で設定している溶接機開始条件において、溶接ユーザファイル番号の溶接法設定が溶接機側の方で設定されていない時に発生します。溶接機の設定データは、ロボットコントローラ側でも同様のデータを所持していますので、下記操作にて設定を書き込んでください。■操作手順：①メインメニュー【アーク溶接】→【溶接開始条件】を選択します。②タブ【その他】→【溶接機電源設定】を選択します。③溶接機に設定されている内容とロボットコントローラ間で通信を行い、設定内容が異なるときは、どちらのデータを使用するか選択画面が表示されます。④ロボットコントローラ⇒溶接機へデータを書き込み、設定内容を確認してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027

溶接開始条件にある速度設定と、溶接区間の移動命令の速度設定はどちらが優先されますか？

溶接速度には、次の二つの指定方法があります。　A.移動命令で指定したプレイ速度が溶接速度になる場合　B.ARCON命令や溶接開始条件ファイルで設定した溶接速度で動作する場合移動命令に速度指定がない場合、ARCON命令の溶接速度で溶接します。移動命令にもARCON命令にも速度設定がある場合、どちらの速度を優先するかは下記パラメータで設定されています。設定を変更したい場合はパラメータの設定値を変更してください。　パラメータ内容と設定値：AxP005（x:制御グループ番号）　・移動命令の速度を優先：0　　＊出荷時設定　・ARCON命令の速度を優先：1

溶接機：E350シリーズの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　E350シリーズ　⇒　EL350シリーズ　⇒　RL350シリーズ　⇒　X350（現行品）入れ替える際は変換ケーブルの手配や旧溶接法の設定などカスタマイズが必要になりますので、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

ワイヤ送給装置：WF310ELCの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　YWE-WF310ELC　⇒　YWE-WF340ELC2　⇒　YWE-WF340TELCA　⇒　YWE-WFX40TELC ⇒ YWE-WFR42DX2（現行品）入れ替える際は取付ベースの違いや艤装仕様によっては別途部品手配が必要になるため、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

MotoSim EG-VRCでYRC1000に外部軸を2台登録した時に、AL1374　エンコーダ混在指定エラー　が発生します。対処方法について教えてください。

MotoSim EG-VRCでは、YRC1000のシステムソフトと同等のアラーム検出を行います。このアラームは軸毎に使用するマルチポートの設定の異常となります。■操作手順：①メンテナンスモードを起動します。②メインメニュー【システム】→【設定】→【オプション機能】を選択します。③【074　エンコーダコンフィグ機能】を選択します。④S1,S2軸の【ENC1】で設定されているSIを”-”に変更します。⑤S1,S2軸の【ENC2】で設定されているSI”-”を”1”に変更します。⑥S1,S2軸の【ENC3】で設定されているSI”-”を”2”に変更し、エンタを押し変更します。

製品の使い方がわかりません。

ご使用の目的に応じて、製品に同梱されている各種マニュアルをご参照ください。 また、技術的なご相談はYASKAWAコンタクトセンタにご相談ください。

ロボットやロボット用モータの外形図、2D/3DCADデータは入手できますか？

マニピュレータ(ロボット)の外形図/CADデータ(2D,3D)は、当ウェブサイト (e-メカサイト)からダウンロードいただけます。 ご要望の機種が掲載されていない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 ロボット用のモータにつきましては、外形図/2DCADデータのみご準備しております。 当ウェブサイトには掲載しておりませんので、弊社コンタクトセンタまで別途お問い合わせください。

制御電源とサーボ電源の違いを教えてください。

■制御電源： 各制御基板へ供給される電源を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、複合電源ユニットでDC電源に変換し、各制御基板へ供給しています。 ■サーボ電源： モータへ供給される動力を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、コンバータ⇒サーボアンプ(インバータ)経由で各モータへ動力として供給しています。

プログラミングペンダントのモード切替キーについて教えてください。

プログラミングペンダント側で、制御盤の動作モードを切り替えるために使用するキーになります。 各動作モードは、以下のとおりです。 右:REMOTE（リモートモード）：外部信号で自動運転を起動するモード 中:PLAY（プレイモード）：プログラミングペンダントからの操作で自動運転を行うモード 左:TEACH（ティーチモード）：手動運転/設定を行うモード DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの各モードを切り替えるキーは同一の物となりますので、異なるロボットコントローラでも使用可能です。  注）プログラミングペンダントのモード切り替えスイッチのキーは、システム管理者が保管するようにしてください。操作終了後はキーを抜いてシステム管理者が保管してください。  誤操作や教示者の意図せぬマニピュレータの操作により、けがの恐れがあります。 また、キーを差し込んだままプログラミングペンダントを落下させると、キーおよびモード切り替えスイッチの破損の恐れがあります。

異なるロボットコントローラ機種のジョブデータの互換について教えてください。

機種、用途、機能で設定されている各種データが異なり、ジョブデータの読込み(ロード)ができないことがあります。 また、機種により減速比が異なるため、同一動作にはなりません。 ジョブデータの変換が必要な場合は、有償サービスのご利用をお勧めいたします。

周辺温度は何度まで耐えられますか？

・コントローラ機種　NX100,DX100,DX200,YRC1000の場合： 　運転時：0℃～ +45 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと） ・コントローラ機種　FS100,YRC1000microの場合： 　運転時：0℃～ +40 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと）

電源容量を教えてください。

マニピュレータ(ロボット)単体の電源容量は各製品のカタログ、外形図、取扱説明書でご確認ください。注1）電源容量は連続定格値として記載しています。ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。注2）外部軸など追加で接続するモータによって電源容量は変化します。

一次電源電圧は何Vですか？

ロボットコントローラごとに対応している一次電源電圧が異なります。コントローラ扉側に入力電圧が記載されたシールが貼られていますので、ご確認ください。各製品のカタログや、ロボットコントローラの取扱説明書でもご確認いただけます。

給電ケーブルの両端コネクタの寸法を教えてください。

コネクタの寸法や、ケーブルの最小曲げRは、マニピュレータ(ロボット)/ロボットコントローラの形式、ケーブルの仕様により異なりますので、別途、YASKAWAコンタクトセンタへお問い合わせください。

安全信号の割付を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。

工場出荷時の汎用用途のIO割付、結線図を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。人協働ロボット HCシリーズについては、YRC1000micro 取扱説明書 補足説明書[HW1485284]をご参照ください。

ジョブデータを誤って消去してしまった時に、復元できる機能はありますか？

DX200、YRC1000、YRC1000microにおいては、下記の設定にてジョブデータの復元が可能です。 機能名：ジョブ復元機能 必要部品：不要(設定のみ) 概要説明： ・機能有効設定後の消去ジョブを内部データに保存し、消去ジョブ一覧より、個別にジョブを復元する機能です。 ・ティーチング条件設定：ジョブ復元機能　を有効にすることで、ご使用いただけます。 機能の詳細は、ロボットコントローラの操作要領書をご参照ください。

自動でデータをバックアップできる機能はありますか？

ロボットコントローラの内部のデータを自動的にバックアップを行う、自動バックアップ機能がございます。この機能では指定した条件(指定時刻、モードの切り替え等)でロボットコントローラの内部のデータを、CMOSBK.binファイルとしてバックアップを行います。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「自動バックアップ機能」をご参照ください。※NX100の場合は、ご使用のシステムバージョンによっては使用できない場合がございます。　ご使用の際にはロボットコントローラの種別、ロボットコントローラのシステムソフトウェアバージョンをご確認ください。

ロボットが衝突したら停止する機能はありますか？

衝突検出機能が標準で搭載されております。衝突検出レベルはお客様にて任意に設定可能です。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「衝突検出機能」をご参照ください。

メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS**.HEX)、の違いを教えてください。

【CMOS.BIN】 ・データ保存範囲：ロボットコントローラで使用する全領域のバイナリデータになります。 ただしMotoPlus機能,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュールやユーザー定義ファイル・アラーム詳細カスタマイズ機能については、この対象外です。 ・保存目的：基板交換/異常発生時等のロボットコントローラの内部データの復旧用に使用します。 ※NX100/DX100/FS100 では起動時のモードをメンテナンスモードで起動時にのみ本ファイルをセーブできます。DX200/YRC1000/YRC1000micro では、起動時のモードに関係なく、システムバックアップ(CMOS.BIN)でセーブすることができます。  【CMOSxx.HEX】 ・データ保存範囲：通常モードでセーブが可能な「ジョブ」「条件ファイル」「パラメータ一括」「システムデータ」「I/Oデータ」などのデータを一つのファイルにまとめたものです。 本データには、メンテナンスモードで設定を行う、ロボットの機種設定や外部軸設定の設定情報等は含まれません。 ※DX200以降のコントローラでは、CMOS.HEXファイルのセーブメニューは表示されません。その代わりに、上記記載した CMOS.BIN ファイルがセーブ可能となります。  

オーバラン解除/ショックセンサ解除操作手順を教えてください。

■一時解除操作手順： ➀メインメニュー：【ロボット】より、【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。 ②サブエリア：【解除】を選択します。 ＊解除を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除され、【取消】表示に変わります。 ③サブエリア：【リセット】を選択します。 ＊アラームがリセットされ、軸操作キーでのマニピュレータの移動が可能となります。 　プログラミングペンダントから各軸を動作させ、オーバーラン/ショックセンサのスイッチが入信しない位置にロボットを移動させてください。 注1）以下の操作時は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。 ・オーバーランまたはショックセンサ解除後、【取消】選択時 ・他の画面への変更時 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「オーバーラン解除／ショックセンサ解除」をご参照ください

ジョブコピーで同一名称のジョブデータに上書きできませんか？

同一名称のジョブを作成することは出来ません。一度別名で保存後、ジョブ名称変更が必要です。

機内バッテリーが消耗し原点位置が消失した際の復旧方法を教えてください。

エンコーダバックアップ異常修復機能を使用することで復旧が可能です。 「エンコーダバックアップ異常修復機能」…原点位置データを消失した際に任意のモータ回転数分のエンコーダパルスを自動計算し、原点位置データを復元する機能です。 ■操作手順： ①セキュリティーモードを【管理モード】に変更します。 ②メインメニュー：【ロボット】から、【原点位置】を選択します。 ③アブソリュートデータが”∗”となっている軸を確認します。(図1)

プログラミングペンダント交換後、保存データの読み込み（ロード）が必要ですか？

プログラミングペンダントを交換時、ロボットコントローラのデータをロードする必要はありません。 但し、下記オプション機能を使用されている場合にはプログラミングペンダントにデータをロードする必要があります。 ・ペンダントカスタマイズ機能 ・アラーム詳細カスタマイズ機能 ・ユーザ定義ファイル(MotoPlus機能 等) また、システムバージョンがコントローラと一致していない場合は、制御電源投入時に自動バージョン上書き画面が起動し、 システムバージョンの自動上書きが可能です（注1）。 注1）NX100(システムバージョン：NS3.**以前)は、自動バージョン上書き機能未対応につき、別途システムバージョンを手動で書き換える必要がございます。プログラミングペンダント交換後に画面が表示しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

登録した移動命令を別の補間にする操作を教えてください。

登録されている移動命令の補間方法を変更する方法は以下の手順です。 ■操作手順： ①JOBを選択し、「ジョブ内容」画面を表示します。 ②修正を行うラインの移動命令にカーソルを合わせます。(ライン番号から「→」キーで移動します) ③プログラミングペンダントの「選択」キーを押下します。 ④入力バッファラインに選択した移動命令が表示されます。 ⑤入力バッファラインの"命令"にカーソルを合わせます。(例：MOVJ) ⑥プログラミングペンダントの「シフト」キーと「↓」キーを押下すると補間命令が切り替わります。 　MOVJ　⇒　MOVL　⇒　MOVC　⇒　MOVS　⇒　MOVJ(以降繰り返し） ⑦「エンタ」キーを押下し変更を確定します。

セキュリティモードの変更手順を教えてください。

■セキュリティ変更手順： ➀プログラミングペンダントの画面より「システム情報」を選択し、サブメニューの【セキュリティ】を選択します。 ②「セキュリティ」画面が表示され、モードに現在のセキュリティモードが表示されています。 プログラミングペンダントの「選択」キーを押下するとプルダウンメニューが表示され、変更することができるセキュリティモードが表示されます。 変更したいセキュリティモードにカーソルを合わせ、「選択」キーを押下します。 ③必要な場合には、パスワード入力状態に移行します。 プログラミングペンダントのテンキーでパスワードを入力し、「エンタ」キーを押下します。 ④セキュリティモードが変更されます。 詳細は、ロボットコントローラ取扱説明書の「セキュリティモード」をご参照ください。 セキュリティモードの種類： ・操作モード：ライン稼働中のロボット動作監視を行う操作者向けのセキュリティモードです。 ・編集モード：教示作業を行う操作者向けのセキュリティモードです。ジョブの編集及び各種動作ファイルの編集が行えます。 ・管理モード：システムのセットアップ及び保守を行う操作者向けのセキュリティモードです。 　　　　　　　コントローラ内設定管理が行えます。 ・安全モード：システムの安全管理を行う操作者向けのセキュリティモードで、安全機能関連ファイルの 　　　　　　　編集が行えます。 ※セキュリティモードの種類はロボットコントローラによって異なります。(安全モード、ワンタイムセキュリティモード:DX200,YRC1000,YRC1000microのみ存在します) 工場出荷時のセキュリティモードのパスワードは以下の通りです 【編集モード】・NX100、DX100の場合：00000000　　（0が8回）　 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：0000000000000000　　（0が16回） 【管理モード】・NX100、DX100の場合：99999999　　（9が8回） 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：9999999999999999　　（9が16回） 【安全モード】・DX200、YRC1000、YRC1000micro：5555555555555555　　（5が16回） ※パスワードは変更することができます。 　変更方法は、ロボットコントローラ保守要領書の「ユーザID」をご参照ください。

プログラミングペンダントのタッチパネルを使用せずに、ボタン操作で対応できませんか？

ボタン操作のみでも操作は可能です。 プログラミングペンダントの[エリア]キーを押すと、カーソルキーが「メニューエリア」→「汎用表示エリア」→「ヒューマンインターフェース表示エリア」→「メインメニューエリア」へと移動します。ただし、表示されている項目がない場合は、カーソルキーは移動されません。 詳細についてはロボットコントローラ操作要領書の「プログラミングペンダント」の[エリア]キーの説明をご参照ください。

「位置確認を行ってください」「位置確認が行われておりません」と表示されます。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントにて位置確認操作が必要です。 位置確認操作の詳細に関してはロボットコントローラ保守要領書の「第2原点の設定」をご参照ください。 ＊位置確認操作でロボットが動作しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご連絡ください。 ■操作手順： 「位置確認」操作はロボットを第二原点位置に移動させる必要があります。操作の際にはロボットが周辺機器等と干渉しないよう確認を行いながら動作させてください。 ➀コントローラを「ティーチモード」に設定します。 ②プログラミングペンダントの画面より「メニュー」を選択し、【ロボット】→【第二原点】を選択し、「第2原点位置」画面を表示します。（図1） ③サーボ電源を投入し、プログラミングペンダントの「ネクスト」キーを押下して、すべての軸のパルス差が0になるまで移動させてください。 ※「ネクスト」キーの動作で周辺機器と干渉する場合には各軸操作で回避してください ※速度と動作は、「手動速度」と「座標系」に依存します。 ④画面上部のサブメニューより【データ】を選択し、【位置確認】を選択します。(図2) ⑤「位置確認操作が行われました」のメッセージがメッセージ欄に表示されましたら、作業完了です ※複数の制御グループが存在する場合には、操作手順2で対象の制御グループを表示し、操作手順⑤までを繰り返してください。 このメッセージが表示されるのは、制御電源オフと制御電源オンの時の絶対値エンコーダのアブソリュート回転量データが異なる場合に発生するアラームが発生したことを示しています。 安全性を確保するために、このアラーム発生後は「位置確認」操作を行わないとプレイバックやテスト運転ができないようになっております。

軸操作ができません。

ロボットコントローラ操作要領書の「基本操作」をご確認いただき、軸操作の条件が整っているかをご確認ください。・軸操作対象のサーボ電源が投入されていること・プログラミングペンダントの画面にて軸操作対象が選択されていること　(ロボットのアイコン表示が存在しない、制御グループなしのジョブが選択されていないこと)・プログラミングペンダントの画面にてティーチモードとなっていること　(アイコン表示がティーチモードとなっていること)・プログラミングペンダント枠上部のホールドランプが点灯していないこと

サーボ電源が入りません。

ロボットコントローラ取扱説明書の「サーボ電源の投入」にサーボ電源の投入に関しての条件が記載されております。 サーボ電源が投入できない状態(例:非常停止信号が入信している、安全柵がオープンになっている)になっていないかをご確認ください。 プログラミングペンダント上でアラームやメッセージが表示されていないかを確認してください。 ※アラームが発生している場合：アラーム内容を確認し、アラームを解除してください ※メッセージが表示されている場合：メッセージ内容を確認しサーボ電源に関わる内容であるか確認してください(外部非常停止入信中、安全論理回路によるサーボOFF信号入信中、ON_ENABLE信号入信中　等)

Mレジスタは、何bit表示で、何Wordに該当するか教えてください。

Mレジスタは、16bit（0～65535）表示です。　＊1Word＝16bit

速度オーバーライド機能を常時有効にする設定を教えてください。

記パラメータを有効にすることで、速度オーバーライド機能を常時有効にすることが可能です。 モードを切り替えた際、最後に設定したオーバーライド速度を保持します。 【パラメータ設定】 ・コントローラ　DX100、FS100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合： パラメータ：S2C701　0　⇒　1 パラメータ：S2C709　0　⇒　1 ・コントローラ　NX100の場合： パラメータ：S2C563　0　⇒　1 パラメータ：S2C571　0　⇒　1 ・コントローラ　XRCの場合： パラメータ：S2C63　0　⇒　1 パラメータ：S2C71　0　⇒　1 注1）制御電源を切り入りすると、オーバーライド速度は初期値（100%）に戻ります。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「速度オーバーライド」をご参照ください。 注2)　YAS4.00-00以降　【コントローラ設定】→【速度オーバーライド設定】画面から設定可能です。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「4.4.4　速度オーバーライド設定画面」をご参照ください。

制御点とは何ですか？

制御点とは、ツール一点動作をする際の基準となる点を意味します。 傾き（Rx、Ry、Rz）動作を行った際に、ロボットは設定された制御点を中心に姿勢を変化させます。 工場出荷時の時点では、制御点はT軸フランジ面中心にあります。 メインメニュー：【ロボット】⇒【ツール】⇒各ツール番号に設定したT軸フランジ面からのXYZ方向の距離が制御点になります。 設定方法につきましては、各種コントローラ取扱説明書に記載されている「ツール寸法の設定」をご確認ください。

第二原点と作業原点と原点位置の違いを教えてください。

■第二原点：ロボット原点位置がずれていない事を確認するための位置確認操作で使用します。初期設定は全軸0パルス位置ですが、任意で位置を変更することも可能です。 ■作業原点：主に稼働ジョブのロボット待機位置として使用します（外部出力：作業原点が出力されます）。 ■原点位置：ロボットの機械原点位置を生成する姿勢の各軸エンコーダのアブソリュート値になります（ロボットの原点合いマークが一致する位置になります）。

長期連休前に事前に準備しておくことが望ましい作業などを教えてください。

以下の事前作業を推奨いたします。 ①データのバックアップ ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策 ・【メンテナンスモード】を起動し、CMOS（CMOS.BIN）のセーブを行います。DX200以降の機種は通常立ち上げでCMOS.binのセーブが可能です。 ・通常立ち上げで、外部記憶メニューの個別データ（ジョブ、条件ファイルなど）全てをセーブします。 ・MotoPlus,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュール ②バッテリー交換 ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策と機内バッテリー消耗によるアブソデータ消失対策 ・ロボット機内と制御盤内と外部軸(使用している場合)のバッテリーを交換します。

データの上書き保存を行いたいのですが、設定方法を教えてください。

データの上書き保存はパラメータ設定で有効になります。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【管理モード】に変更します。 ②【パラメータ】より【RS】パラメータを選択します。 ③RS059：上書き保存設定パラメータのD0ビットを　"1"：有効　に設定します。RS059=2が設定されていたら"3"を設定してください。 D0ビット：上書き保存設定（"1":有効/"0":無効） D1ビット： ジョブロードに上書き許可指定（"1":有効/"0":無効）

CPU基板に挿入されているデータ記憶媒体(SDカード/コンパクトフラッシュ等)は、市販のものが使用できますか？

CPU基板に挿入されているデータ記録媒体は特殊なフォーマットを施しております。市販品にデータをコピーしてもそのまま使用することができませんので弊社からご購入ください。

推奨されているデータ保存用記憶媒体を教えてください。

ロボットコントローラにより、使用するデータ保存用記憶媒体が異なります。・YRC1000,YRC1000microの場合：SDカード、USBメモリ・DX200,DX100,FS100の場合：USBメモリ、コンパクトフラッシュ・NX100の場合：コンパクトフラッシュのみ推奨品は、ロボットコントローラ取扱説明書の「システムのバックアップ」をご参照ください。

トルク指令、最大トルク値を表示する操作手順を教えてください。

◇トルク指令、最大トルクの取得手順 ロボットの保守でサーボモータの情報を取得する場合には、「サーボモニタ」画面で確認することができます。 ■操作手順： ①セキュリティモードを「管理モード」に変更します。 ②メインメニュー【ロボット】より【サーボモニタ】を選択します。 ③画面上部のサブメニューの【表示】から該当する項目を選択してください。 ※トルク指令の場合：【モニタ項目1】から【トルク指令】を選択します。 ※最大トルクの場合：【モニタ項目2】から【最大トルク】を選択します。 詳細はロボットコントローラ保守要領書の「サーボモニタ画面」をご参照ください。

給電ケーブルの形式と標準ケーブル長さを教えてください。

■ ご購入済みの場合： ケーブル本体に"HW"から始まる形式*がありますので、ご確認ください。 確認が難しい場合は、ロボット購入時のオーダ番号をご確認の上、お問い合わせください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。 ■ ご購入前の場合： コネクタ形状などの仕様により、形式が異なります。 ご購入時に営業部門にご相談のうえ、形式をご確認ください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。

制御盤とロボットのバッテリーの形式を教えてください。

【コントローラ】：制御盤内のメモリを保存するためのバッテリー形式 対応制御盤：ERC、XRC、MRC、MRCⅡ、NX100、DX100、DX200 形式:ER6VC3N 1個使用　＊MRCは2個使用 コントローラ:ERC、XRC、MRC、MRCⅡ、NX100、DX100、DX200 形式:ER6VC3N 1個使用　＊MRCは2個使用 コントローラ:FS100 形式:BR-1/2AA 3.0V 1個使用 コントローラ:YRC1000、YRC1000micro 形式:ER6VC131 3.6V 1個使用 【マニピュレータ】：モータのABSOデータを保存するためのバッテリー形式 マニピュレータ:ERC、MRC、MRCⅡ用  形式:HW8471030-A 1個使用 マニピュレータ:NX100、FS100、DX100、DX200用　　※一部大型機種および防爆用途以外  形式:HW0470360-A 1個使用 マニピュレータ:YRC1000、YRC1000micro用  形式:HW1483880-A 3個使用 マニピュレータ:MotoMINI 形式:HW9470917-F 1個使用  上記以外の機種は、各マニュアルでご確認ください。 ・ロボットコントローラ：保守要領書 ・マニピュレータ(ロボット)：取扱説明書 

メンテナンスモードで位置変数の設定数の変更を行いましたが、設定が反映されません。

変数使用個数の変更後は、表示ダイアログに沿って【変数】【変数名称】【ジョブファイル】を初期化する必要があります。本設定を実施する際は、個別データ（ジョブ、条件ファイル/汎用データ、パラメータ、Ｉ/Oデータ、システムデータ）を保存後、実施頂きますようお願い致します。変数割付変更時にファイルの初期化を促すメッセージが表示されますので、必ず「はい」を選択してファイルを初期化してください。注1）【ジョブファイル】 の初期化操作で、以下のファイルも初期化されますのでご注意ください。・ ユーザ座標・メモリプレイファイル・スポットモニタデータ・変数データ・システム定義パラメータ（S4D）・ロボットキャリブデータ・コンベヤキャリブデータ

エラー330　マシンロック操作禁止設定中ですの解除方法を教えてください。

■解除方法操作手順：メインメニュー：【コントローラ設定】より【プレイバック条件】のチェック/マシンロックキー操作の設定をご確認ください。設定が【禁止】時は、【許可】へ変更お願いします。

AL0300　照合エラー(システムコンフィグレーションデータ)[10]が発生します。要因と対策について教えてください。

■発生原因：安全基板が保持しているデータとメイン CPU 基板側で保持しているデータが違っている場合、本アラームが発生します。【対処方法】①安全基板FLASHデータ再設定メンテナンスモードを起動し、セキュリティを[安全モード」にしてください。・「ファイル」⇒「初期化」⇒「安全基板 FLASH データ再設定」を選択してください。備考：・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10]　②上記①で復旧しない場合は、ジョブデータでツールファイルを切り替えていないか確認してください。　ジョブでツールファイルを切り替えていなければ安全基板を交換してください。　ジョブでツールファイルを切り替える必要がある場合の対処方法については、 YRC1000 機能安全機能説明書[HW1483575] 6.6 項をご参照ください。※AL0300　照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13]　については協働運転説明書[HW1484763]をご参照ください。

制御電源が入らず、プログラミングペンダントに何も表示されません。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・一次電源が供給されていない。 ・電源投入ユニット：APU01のヒューズ切れ。 ・制御電源ユニット：CSRA-CPS01K□　の故障。 ・制御電源ユニット：外部制御電源入切　がOFFしている。 ■調査/確認内容： ①電源投入ユニット：F1,F2ヒューズ切れがないかご確認お願いします。 ②制御電源ユニットのLED（SOURCE、POWER ON）の状態をご確認ください。 ⇒POWER ON のLED消灯時、CN152コネクタ3-4間（外部制御電源入切）の配線をご確認ください。 ⇒SOURCE のLED消灯時、一次側ブレーカ投入後のCN151コネクタ3-4間：AC電圧200Vが供給されていない可能性があります。 AC電圧200Vが供給されているのであれば、CPS電源ユニット自体の故障である可能性があります。

外部ホールド、外部サーボONの接続先を教えてください。

汎用I/O基板（JANCD-AIO01-E）のCN308端子になります。 CN308-A1（論理番号：#20011）名称：外部ホールド（EXHOLD） CN308-B3（論理番号：#20014）名称：外部サーボON （EXSVON） 詳細は、YRC1000 取扱説明書[R-CTO-A221]の14.10 項「ロボット汎用入出力信号割付」をご参照ください。 JANCD-AIO02-E基板が装着されているコントローラではYRC1000 標準入出力信号割付表 （PNP 仕様） 汎用I/O[HW1484104]をご参照ください。

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIE と CC-Link IE フィールド基板：Q81BD-J71GF11-T2 の違いを教えてください。

CC-Linkがシリアル通信規格 RS485上でプロトコルを実装しているのに対し、CC-Link IE Field は 1Giga Ethernet上でプロトコルを実装しているので高速／大容量の通信が可能となっています。両者に互換性はありません。 使用するケーブルも異なるため、通信相手の仕様に合わせて基板を選択してください。 それぞれの主な特長を記載します。 CC-Link通信基板 / CC-Link IE フィールド基板： ・通信速度：最大 10Mbps / 1Gbps ・通信ケーブル：リンクケーブル / Ethernetケーブル ・最大伝送 I/O点数（入出力点数）: 880点 / 2048点 ・最大入出力レジスタ数：128個 / 276個

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIEとSST-CCS-PCUの互換性を教えてください。

基板の装着形状（コネクタ）が異なるため、互換品として使用することはできません。 機能的には、SST-CCS-PCIEが上位となります。 YRC1000ではSST-CCS-PCIEのみが使用可能です。 SST-CCS-PCU： コネクタタイプ：PCI CC-Linkバージョン：Ver1 SST-CCS-PCIE： コネクタタイプ：PCI-Express CC-Linkバージョン：Ver2

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は YRC1000 取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用の EDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※ EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。  1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。  「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 2 byte）」を選択してください（YAS2.82.00A-00以降のみ）。  2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

点検通知のメッセージが表示されたため、産業用ロボット特別教育終了証の保有者により、グリスアップを含む点検を行いました。メッセージを消す方法を教えてください。

当社技術員訪問時に点検時間リセット操作をご依頼いただくか、またはお客さまご自身の操作で通知リセットをご希望の場合は以下操作にてリセット可能です。 なお、本メッセージが表示されることで、ロボット/制御盤の動作を妨げることはありません。 セキュリティーモードが管理者モード以上のときに下記パラメータ変更 　パラメータ　S2C1233：0⇒1 ただし、点検時間を間違ってリセットしてしまうと、その日付から一定期間通知時間が延びるため、正しいタイミングで通知が来ないということが起き、機能として正常な状態でなくなります。リセット操作には十分ご注意ください。 また、どのロボットでリセット有効としたかについてもお客さまで管理していただきますようお願いします。

外部ホールド信号は、ａ接点／ｂ接点の切り替えが可能ですか？

ａ接点／ｂ接点の切り替え可能です（工場出荷時は、ａ接点です）。 疑似入力信号 #87017：OFF時、a接点 疑似入力信号 #87017：ON時、b接点 【a接点時】 ・外部入力信号 #20011 がON時に専用入力信号の外部ホールド（#40067）がONになります。

YRC1000 と YRC1000micro で専用入出力汎用入出力のラダープログラムは、同じですか？

YRC1000 と YRC1000micro のラダープログラムは、外部入力の信号が専用入力信号との接続が異なるため、互換はありません。

ジョブの登録数に制限がありますか？

【ジョブ容量】で表示される、【残メモリ容量】【残ステップ数】が残っている限り、ジョブの作成は可能です。 ジョブ数の制限ではなく、メモリ容量によりジョブの登録数が制限されます。 詳細は、YRC1000 取扱説明書 [R-CTO-A221] 3.5.6 項をご参照ください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・AIO基板から、端子台までにI/Oケーブル形式：HB1371370-1（ケーブル長さ：1000mm） ・端子台形式：TIFS553YS ※TIFS553YS が 2017年5月頃に生産中止となったため、現行品は TIFS5N53YS となります。 取り付けには、別途下記2点の部品が必要です。 DINレール（形式：BAA1000（長さ：280mm）*2本） 取付ベース（形式：HB1301823-1）

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　以降、4m区切りで最大28mまで対応可能です。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

外部24V電源を使用することができますか？

外部電源の接続はできません。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスにEDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。 「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 1 byte）」を選択してください（YBS1.10.00A-00以降のみ）。 なお、初期（YBS1.07.00A-00未満）のソフトウェアに限り「Ethernet/IP CPU」が 0~255用となります。 2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズはEDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

通信するI/O点数を増やす事が可能か教えてください。

YRC1000micro で取り扱える IO の最大点数は入力／出力とも 1024点です。このうち 8点は標準 IO として割付け済のため、残りの 1016点をオプション基板あるいはオプション機能に割付けて使用できます。オプション基板（オプション機能）毎に通信ステータスが 8点必要となることにご留意ください。これらの標準 IO、通信ステータスを含めた入力／出力の総点数が 1024 を超えることはできません。 IO 点数を増やすためには、まず IO 通信を行うオプション基板（オプション機能）をご購入いただき、基板の追加および設定（あるいは機能の有効設定）を行う必要があります。 すでにオプション基板（オプション機能）を使用されている場合には、各設定値の最大値までは増やすことが可能です。 なお、オプション基板（オプション機能）を複数使用した場合でも上記の総点数 1024 を超えることはできません。 SST-CCS-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各　880点 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） 　　　　　　　　　　　　　　　　：　レジスタ入出力　各 128個 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） SST-DN4-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte） EthernetCAT　（オプション基板）：　IN/OUT　各　992点 （31DWord） EtherNet/IP　 （オプション機能）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte）

制御電源投入時、「保護停止中です」と表示されます。解除方法を教えてください。

プログラミングペンダントに「保護停止中です」とメッセージが表示される場合、YRC1000micro のフロントのロボット専用信号入力の「保護停止信号」が入信されていないか確認してください。 YRC1000micro をご購入の際には、各専用信号を短絡したダミーコネクタが同封されておりますので、制御電源を OFF した上で、ダミーコネクタを接続し、再度電源を投入してください。 作成されたコネクタが接続されている場合には、下記番号の配線確認をお願いいたします。 CN03：ロボット専用信号入力コネクタ 番号：  6：ONEN1_1+ 番号：16：ONEN1_1- 番号：  7：ONEN2_1+ 番号：17：ONEN2_1-

作業原点の専用出力を出力する方法を教えてください。

工場出荷時の外部出力に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの回路編集が必要となります。 YRC1000micro コンカレント I/O 説明書 (R-CKI-A469) をご確認の上、ラダープログラムを編集してください。

専用出力と汎用出力の切り替え設定について教えてください。

汎用 IO の専用出力と汎用出力の切り替えは可能です。 ＃87013 ON：汎用入出力信号として使用可能 ＃87013 OFF：専用+汎用信号として使用（出荷時設定） 切り替え手順 ①プログラミングペンダントの【入出力】ー【擬似入力信号】を選択します。 ②擬似入力信号画面で、#87013 の信号にカーソルを合わせます。 ③プログラムペンダントの「インタロック」キーと「選択」キーを合わせて押下することで ON/OFF を変更することができます。

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　標準 8m長 のケーブルに 4m～12m まで 4m 間隔で延長が可能です。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

AL1863 機械安全設定エラー [11] の解除方法を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していない。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】にしてください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[20] の要因と対策を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していないときに発生します。 アラームの発生要因として以下が考えられます。 ・機械安全 FLASHデータ再設定が行われていない。 ・機械安全 CPU基板：YSF21基板の故障。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】に変更してください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 備考： ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10] ← 機能安全FLASHデータ再設定が必要 ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[20] ← 機械安全FLASHデータ再設定が必要 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL1665 マイクロプログラム同期異常（サーボ）の調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・制御盤内の温度上昇。 ・EAXA21基板故障。 ・制御盤内冷却用ファン停止。 ■調査/確認内容： ①制御盤内の冷却用ファンの回転確認と、回転不良があれば清掃と交換をお願いします。 ②制御盤の周辺温度が、50度を超えていないことをご確認ください。 ③上記処置にて復旧できない場合は、EAXA21基板の入れ替え調査をご検討ください。

アラーム AL1865 機械安全 I/O 基板通信エラー、AL1875 機械安全 I/O 基板電圧監視エラーの調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・ショックセンサ、オーバーランなど 24Vラインの地絡。 ・外部の 24Vライン地絡。 ・YPS電源ユニット故障。 ・機械安全 I/O ロジック基板：YSF22基板の故障。 ■調査/確認内容： YPS電源ユニット：CN154（YSF基板用電源）コネクタ切り離し時、YPS電源ユニットの異常 LED消灯時： 1：YSF基板 CN215コネクタ切り離し確認（ショックセンサ、オーバーランの地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（制御盤側 X 11接続ケーブルの切り離し確認） 2：YSF基板 CN219コネクタ切り離し確認（安全端子台の配線地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（安全柵：1-2、3-4、外部非常停止：5-6、7-8、外部ホールド：19-20） 3：制御盤側 X81コネクタ（プログラミングペンダントケーブル）切り離し確認 ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（プログラミングペンダントケーブルの入替調査）

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は DX200取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットよりダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する CFカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDSファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンタ」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・YIO02基板から端子台までの I/Oケーブル形式：CBL-MR012-11（ケーブル長さ：2000mm） ・端子台形式：TIFS553YS ※ TIFS553YS が 2017年5月頃に生産中止となったため、現行品は TIFS5N53Y です。 （取り付けには、別途DINレール 形式：BAA1000（長さ：550mm）が必要です。）

プログラミングペンダントに「コントローラ　⇔　ペンダントが接続できませんでした」と表示されます。対処方法を教えてください。

■発生原因： YCP基板と、プログラミングペンダント間で通信異常が発生しました。 下記可能性が考えられます。 ・プログラミングペンダント故障またはプログラミングペンダントケーブルの断線。 ・YCP基板/YCP基板内 CFカードの故障。 ・CPS電源ユニットの故障。 ■調査/確認内容： ①プログラミングペンダントとプログラミングペンダントケーブルに外傷がないかご確認ください。 ②プログラミングペンダントまたはプログラミングペンダントケーブルの交換調査をご検討ください。

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 また I/O端子台に割付いている信号を機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更する必要があります。 例として、I/O端子台の信号（入力：40点／出力：40点）を CC-Link基板の IO信号部分へ割付け変更する場合を説明します。 ＜概要＞ I/O端子台から入力する信号（外部入力信号：#20010 ～ #20057）をCC-Link（#20070 ～ #20117）へ割付け変更するI/O端子台へ出力する信号（外部出力信号：#30010 ～ #30057）をCC-Link（#30070 ～ #30117）へ割付け変更する ＜CIOラダープログラムの具体的な変更内容＞ ①CC-Linkへの割付け部分を削除する GSTR #20070（CC-Link基板からの信号入力）⇒ 出力先（GOUT）の行を含めて削除 同様に #20080 ~ #20110 に関する部分を削除 GOUT #30070（CC-Link基板への信号入力）⇒ 入力元（GSTR）の行を含めて削除 同様に #30080 ~ #30110 に関する部分を削除 ②I/O端子台に割付いた信号をCC-Linkへ割付け変更する STR #20010（I/O端子台からの入力）⇒ #20070（CC-Link基板からの入力）へ割付変更 同様に #20011 ~ #20057 の信号を #20071 ~ #20117 へ割付変更 OUT　#30010（I/O端子台への出力）⇒ #30070（CC-Link基板への出力）へ割付変更 同様に #30011 ~ #30057 の信号を #30071 ~ #30117 の割付変更

AL4228 データ不整合の解除方法を教えてください。

■発生原因： ジョブ命令ファイルとポジションファイル間のリンクが不整合となっています。 ■対処方法： ①アラームリセット後、セキュリティモードを【管理モード】へ変更し、【コントローラ設定】の【データ不整合ログ】を選択し、データ不整合画面を表示します。 ②画面上部の【ユーティリティ】を選択し【復旧】を選択します。 ⇒ 復旧できた場合は「発生日時」が「復旧日時」へ変ります。一旦制御電源を切り⇒入りし、アラームが再発しないか確認してください。 ③手動操作で、ジョブデータを動かし、正常に動作することを確認します。 ※上記処置にて復旧できない場合は、内部データ破壊やNIF基板などのハード故障が考えられます。

制御電源を投入するとメンテナンスモードで起動してしまいます。

■発生原因： 内部データ破壊により、通常起動ができない状態に陥っている可能性があります。 下記要因から内部データが破損する可能性があります。 ・制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊。 ・NIF基板、NCP基板、NCP基板の CF、CPS電源ユニットなどハードが起因したデータ破壊。 ■調査/確認内容： ・内部データの初期化とデータ復元が必要となります。 ①バックアップデータの有無をご確認ください（CMOS.bin、または個別データ）。 ②NIF基板のバッテリーアラーム LED をご確認ください。 ⇒ NIF基板：7セグ LED の左上の LED が赤点灯していれば、盤内バッテリーの電圧低下を意味します。 この場合、まずは盤内バッテリーを交換してください。 ③システムコンフィグレーションの初期化。 ⇒【メンテナンスモード】にてシステムコンフィグレーションの初期化が必要ですが、お客様では操作できません。 YASKAWAコンタクトセンタまでご相談ください。 ④現象発生前の CMOS.bin のロード。 ※個別データでの復元時はデータのロード手順が重要になりますので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 注1）バックアップデータが無い場合、初期化作業後は工場出荷時の状態に戻ります。

操作軸全てで、AL4315 衝突検出が発生します。

■発生原因： ロボットに加わる外力が閾値を超えました。 ■調査/確認項目： ➀ロボットが衝突したり外力が加わっていないかご確認ください。 ②制御盤とロボット間の給電ケーブルの接続をご確認ください（緩み、ロックの確認）。 ③サーボ電源投入時、各軸モータからのブレーキ開放音が聴こえるかご確認ください。 ④サーボ電源投入時、電源投入ユニット（NTU）の CN08コネクタ：A1-B1間で、DC電圧 24Vが出力されているかご確認ください。 ⇒ ③ブレーキ開放音無し + ④電圧出力が無い場合、NTUユニットよりブレーキ開放電圧が出力されていないと思われます。 同形式の NTUユニットへの交換をご検討ください。

プログラミングペンダント交換後、画面が表示しません。

■発生原因： コントローラにインストールされているシステムバージョンとプログラミングペンダントのバージョンが不一致となってる可能性があります。 ■調査/確認内容： ➀プログラミングペンダント交換後の制御電源 ON時、バージョンを上書きするかどうか確認ダイアログが表示されたら「Yes」を選択してください。 ②その後、通常画面で立ち上がればバージョン上書き完了です。 ※上記ダイアログが表示されない場合、システムバージョンが古い可能性があります。 ■システムバージョンの確認手順： メインメニュー：【システム情報】より [バージョン] を選択後、システムバージョンを確認します。 ⇒ システムバージョン：N*3.00未満であれば自動バージョン上書き非対応です。 手動でプログラミングペンダントへのバージョン書込み作業が必要ですので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

ペンダントケーブル形式：CBL-NXC025-1ケーブル長：8m

可搬重量 20kgの機種は、30kgの物は運べますか

適用不可となります。適切な可搬質量のロボットを選択ください。

ロボットの機種名、形式の見方を教えてください。

マニピュレータ本体のネームプレートでご確認いただけます。 *ネームプレートの場所は機種によって異なります

マニピュレータの周りに安全柵が必要ですか。

日本国内の場合は、労働安全衛生法第２０条に基づく労働安全衛生規則第１５０条の４により、 「産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲いを設ける等、当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。」 と規定されています。 産業用ロボットを使用する事業者が、リスクアセスメントに基づく安全措置を実施し、 産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがなくなったと評価できるときは、安全柵を設けず、ロボットと人の協働作業が可能です。 なお、当社の人協働ロボット MOTOMAN-HCシリーズは,産業用ロボットの国際規格『ISO10218-1』 ならびに協働ロボットの技術仕様書『TS15066』に適合しており、安全柵なしでの協働作業に適した安全機能を有しています。 (但し、この場合も、リスクアセスメントの実施は必要です。)

ロボット軸の名称：S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸はどこにあるかを教えてください。

基本的に、下からS軸 → L軸 → U軸 → R軸 → B軸 → T軸となります。 軸名称 S軸 ： Swing（旋回） L軸 ： Lower arm（下腕） U軸 ： Upper arm（上腕） R軸 ： Wrist Rotation（手首旋回） B軸 ： Wrist Bending（手首曲げ） T軸 ： Wrist Turning（手首回転）

ロボットの装備コネクタは、標準で付属されていますか？

装備ケーブル相手側コネクタはオプションとなります。 装備ケーブル相手側コネクタ形式につきましては、マニピュレータ機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

ロボットの点検の目安時間を教えてください。

様々な点検項目があり、稼働時間やご使用環境にも依存するため明確な目安はございませんが、およそ1-2年に1回を目安にご計画いただくのが理想的かと思われます。点検項目や推奨点検時間などの詳細はマニピュレータの機種により異なりますので、各マニピュレータ(ロボット)の取扱説明書をご参照ください。点検時間の目安は「サーボ電源投入時間」としております。

バッテリー交換は、ユーザー側でも交換が可能か教えてください。

交換可能です。 ※産業用ロボット特別教育 第36条第32号（検査等）の受講完結が必須となります。 また、塗装ロボットは防爆電気機器であるため特別な教育が必要です。 防爆電気設備の点検および保守は、各防爆構造、電気設備の施工、関連法規および爆発危険箇所の分類の一般原則についての研修を含む訓練を受けた、経験のある保守担当者が実施してください。 交換手順につきましては、各種コントローラ保守要領書および各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。 また、当e-メカサイトにおいて、サポート資料としてバッテリー交換手順書をダウンロードすることが可能です。 是非ご活用ください（e-メカサイト会員登録要）。 リンク:https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/maintenance.html

マニピュレータに使用されている各種グリースの形式を教えてください。

使用されているグリースは機種により異なりますので、各マニピュレータ（ロボット）の取扱説明書をご確認ください。

AL4341　脱臼検出　が発生した際の対処方法を教えてください。

脱臼発生時の対処については、ロボットコントローラ FS100 保守要領書の『9章 アラーム』をご参照ください。※MPPシリーズは、ワークや周辺機器と干渉した時に、ロボット本体へのダメージを最小限にするためツール部に過大な力が作用すると、自在ジョイント部が外れる構造になっています（これを「脱臼」と表現します）。脱臼検出機能によりLアームが外れたことを検出すると、ロボット側からアラーム　AL4341　脱臼検出　を発信して動作を停止します。

チップ摩耗量の補正が反映されるのは、SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令のどの辺のステップでしょうか？

【SVSPOT命令の場合】 ・チップの摩耗補正は、①の位置でツール方向（電動ガンのZ軸方向）に補正されます。 ＜＜ジョブ例＞＞ ①MOVJ VJ = 100.00　//打点位置 ②SVSPOT　GUN#（1）　PRESS#（1）　WTM=1　WST=1 ③MOVJ VJ = 100.00　//打点開放位置 【SVSPOTMOV命令の場合】 ・下記①～③のクリアランス位置と加圧位置で摩耗補正を行います。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動）

SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令の違いについて教えてください。

【SVSPOT命令】 ・スポット加圧動作命令です。加圧と溶接を実行します。 【SVSPOTMOV命令】 ・以下の全ての動作を含んでいます。②加圧位置を教示する事で①③の位置が自動生成されます。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動） なお、上記のクリアランス位置（加圧前位置と加圧後位置）は、溶接位置に対してクリアランスファイルで設定された距離だけチップが開いた位置となります。　

ガン開度のストローク量はどのように調整すればよいでしょうか？

ガン特性ファイルにて、ガン軸モータのパルスとストローク量（mm）の関係性をデータ入力することで調整できます。

溶着/地絡　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接していない状態で溶接チップやワイヤ側と母材側間の抵抗値が著しく低下（導通状態）になると発生します。【対処方法】下記2点をご確認ください。①トーチ側パワーケーブル、送給装置の動力ケーブル、トーチケーブル、コンジットケーブルの外傷確認(ケーブルスタンド締結部含む)　⇒損傷がある場合は母材側と接触し抵抗が低下する原因となる可能性があります。②溶接電源のトーチ側（+）/母材側（-）パワー線を切り離して現象が改善するか確認　⇒地絡/溶着　状態が解除される場合は2次側（トーチやコンジットケーブルなど）の地絡が考えられます。

溶接時にAL9002　アーク切れ　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接中、溶接電源にアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記4点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 ⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 ⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 ⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。 ④母材接続側パワー線の接続確認 ⇒動力線の断線で発生している可能性があります。 溶接機から、溶接冶具までの間での損傷を確認してください。

溶接開始時にAL9001　アーク応答異常　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因： アークスタート時に溶接電源からアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記3点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 　⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 　⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 　⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 　送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。

ARCON命令とARCSET命令の違いについて教えてください。　

【ARCON命令】・溶接電源へのアーク溶接起動信号です。指定した溶接条件(電流/電圧)を含めて出力します。　使用例）　　ARCON　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　T=0.01(省略可) V=100(省略可)　もしくは　ARCON　ASF#(1)【ARCSET命令】・溶接電源へ指定した溶接条件(電流/電圧)を出力します。起動信号は出力しません。溶接中などに溶接条件(電流/電圧)を変更する場合に使用します。　使用例）　　ARCSET　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　V=100(省略可)　もしくは　ARCSET　ASF#(1)　記号名　AC：電流値　AVP：一元設定時電圧比率(個別設定時：AV)　Ｔ：ロボット停止時間　V：溶接速度(cm/min)　ASF#(1)：溶接開始条件番号

溶接ワイヤのインチング量を、長さで指定することは可能でしょうか？

INFORM命令には、指定の長さでワイヤを出力(インチング)する命令はありません。 送給モータに内蔵されてるエンコーダは、送給速度を検知するためであり回転数や位置を確認する事が出来ません。 そのため、電流指令(送給速度指令)+インチング指令出力時間で調整する必要があります。

溶接機との接続をLAN3で使用したいが、設定を行うことが可能でしょうか？

メンテナンスモード起動後、システム：オプション機能のLANインターフェース設定より、LAN2,LAN3の設定(IPアドレス)を入れ換える事で使用する事が可能です。

MOTOWELD-各シリーズで、Err702　電圧検出線異常　が発生した時はどの様な調査が必要でしょうか？

■発生原因： 溶接開始時に、母材側(－側)電圧検出線とトーチ側(＋側)電圧検出線　両方の極性で溶接電圧が検出されない時に発生します。 【対処方法】 下記2点をご確認ください。 ①溶接機背面の電圧検出線切替SWを切り替えて現象発生調査（母材側設定→出力端子設定へ変更） 　⇒現象解消時：母材側電圧検出線の断線確認 ②トーチ側(プラス側)電圧検出線の断線調査

MOTOWELD-RLシリーズ、Xシリーズで制御電源投入時、電流メータに”Err401”と表示されるのは何が原因でしょうか？

■発生原因： 溶接機とロボットコントローラ間で通信異常が発生していることが考えられます。 【対処方法】 下記3点をご確認ください。 ①溶接機のLANケーブル接続確認 ②ロボットコントローラ内CPU基板のLANケーブル接続確認 ③溶接機のIPアドレス設定

MOTOWELD-Xシリーズで制御電源投入時、電流メータに”---”、電圧メータに”251”と表示されるのは何が原因でしょうか？

■発生原因： 溶接機の制御電源投入後、溶接機とロボットコントローラが通信確立するまで表示される内容です。 電圧メータの251はIPアドレスです。例）IP:192.168.255.251 ＊通信確立後に通信異常が発生した時は、溶接機のErr401(通信異常)が発生します。 【対処方法】 ロボットコントローラが立ち上がった後も溶接機のメーター表示が切り替わらない場合は下記３点をご確認ください。 ①溶接機のLANケーブル接続確認 ②ロボットコントローラ内CPU基板のLANケーブル接続確認 ③溶接機のIPアドレス設定

MOTOWELD-RLシリーズからMOTOWELD-Xシリーズに載せ替えた時は、RLシリーズの溶接機のデータをXシリーズに書き込む事は可能ですか？

異機種の溶接機のデータを書き込むことはできません。

MotoSim EG-VRCを新規購入した場合の保証期間を教えてください。

ご購入いただいたバージョンから4メジャーバージョンまで無償アップグレード可能です。  ＜例＞ 現状:Ver2023.SP1⇒Ver2027まで無償でバージョンアップが可能。 バージョンアップをご希望の際は製品ご購入元へご依頼お願いします。

3D-PDFを作成する際、『通常よりフレーム数が減少するため、モデルの動きがシミュレーションと異なる場合があります』というメッセージが表示され、少しギクシャクした動きのファイルが作成されます。 これを少しでも改善する方法はありますか。

【対処方法】下記項目をご確認ください。①3DPDFのフレームレートを「5→10」に変更ください。②『滑らか動作』にチェックが入っているか確認し、入っていない場合はチェックしてください。また、プレイバック中に動作する3DCADデータがある場合には以下の方法で改善する可能性があります（モデルの再描画にPCパワーを使用している場合）。　『CadTreeからモデル選択』⇒『右クリック』⇒『HSF加工』⇒『HSF軽量化』 　（軽量化したデータは「100%」に設定することで元に戻すことができます。）

MotoSim EG-VRCインストール時に、『エントリープロシージャが見つかりません』と表示されます。対処方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCのインストール前に、以前のバージョンをアンインストールする必要があります。また、通常MotoSim EGとの併用インストールもできないため、どちらかを使用することになります。

MotoSim EG-VRC Ver2019　をWindows7_32bitにインストールすると、『hoops2000-vc10.dllが見つかりません』と表示されます。対処方法について教えてください。

他社製品がHOOPSを使用しており、MotoSim EG-VRCと競合している可能性があります。HOOPSを使用している他社製品のアンインストールをお願いいたします。

MotoSim EG-VRCをパソコンにインストールしたところ、『OS不適合』という表示が出ます。対応方法を教えてください。

MotoSimのバージョンがパソコンのOS環境（Windows）に対応していないときに発生します。 パソコンのOSと、MotoSimのバージョン確認をお願いします。 　Windows11対応　：　Ver.2022 SP1以降 　Windows10対応　：　Ver.2016 SP2以降 　Windows7 64bit　：　Ver.5.10以降、Ver2021SP1まで ※Windows8.1には対応しておりません。 

MotoSim EG-VRC起動後、ファイルを開くと『コントローラ起動に失敗しました』と表示されます。対処方法を教えてください。

①MotoSim EG-VRCのファイルデータに異常がある時に表示されることがあります。同一セルデータのBakファイルでの起動確認をお願いします。起動出来ない場合はファイルが破損している可能性があります。※Bakファイル：バックアップファイルはセルデータと同一フォルダにあり、データ保存前に自動作成されるファイルです。②セルファイルの場所が読み取り専用である場合、階層が深い場合の可能性があります。場所を変更して確認をお願いしします。

3D-PDF作成時に、MotoSim EG-VRCが強制終了します。対処方法を教えてください。

3D-PDFのデータ作成処理中に、アプリケーションが使用可能なメモリを超えている可能性があります。①3D-PDFの設定にある描画間隔の変更(図形描画間隔)して改善するかご確認ください。　初期値　：　0.01s　⇒　0.05s　へ変更②3D-PDFの設定でフレームレート値を小さくしてください。

ハードウェアロックキーを接続した状態でSentinel System Driverをインストール後、ハードウェアロックキーが認識されなくなりました。対処方法を教えてください。

【対処方法】USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態でドライバをインストールした場合は、下記手順で対処お願いします。①USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態で、デバイスマネージャから「不明なデバイス」として登録されているドライブを削除します。 ②［アプリケーションの追加と削除］でドライバ（Sentinel System Driver）をアンインストールします。③USBタイプのキーをパソコンから取り外した状態でドライバをインストールします。

新規に導入したパソコンにMotoSim EG-VRCのアプリケーションをインストールしてMotoSimを起動したところ、『ハードウェアキーを挿入してください』と表示されます。対処方法を教えてください。

【対処方法】下記2点をご確認ください。①ハードウェアロックキー（USBタイプ）がパソコンに接続されている事を確認してください。②Sentinel System Driver のインストールの実行を確認してください。　⇒Sentinel System Driveｒは、MotoSimアプリケーションCD-ROMの　フォルダ名：SentinelDriver　にございます。　※ハードウェアロックキーを取り外してSentinel System Driverをインストールしてください。　※MotoSimの起動には、必ずドライバのインストールが必要です。　※ドライバのインストールを行う際には、必ず管理者権限でログインしてください。

モデルの配置位置を設定する場合、『モデルの編集』のX,Y,Z等で設定する場合と、『配置』のX,Y,Z等で設定する場合との2パターンで出来るのですが、どのように使い分けるのが良いのでしょうか？

『配置』はモデル単位で操作します。モデルの親モデルの座標原点からの相対位置を変更します。『モデルの編集』は簡易形状モデルのパーツを操作します。パーツのモデル原点から相対位置を変更します。このため、以下のような使い分けをお勧め致します。　・配置　：　モデルの親モデルとの相対位置を変更したい場合(モデルを単純に移動させたい場合)　・モデルの編集　：　簡易形状モデルのパーツにおいて、モデル原点位置とパーツの相対位置を変更したい場合

ロボットを複数台使用する場合のロボット間相互インターロックの汎用入出力信号をMotoSimで確認する方法について教えてください。

『シミュレーション』⇒『I/O設定』⇒『I/Oコネクト』を使用して設定を行います。本機能を使用することにより、各ロボットコントローラに対して、外部入力、外部出力の接続が可能となります。『I/Oパネル』のより、外部入力、外部出力の状態を確認できます。また、汎用入力、汎用出力であれば、バーチャルペンダントの各画面より確認できます。

MotoSim EG-VRCのマニュアルの入手方法を教えてください。

"MotoSim EG-VRC操作要領書は、インストール後、Windowsのスタートメニューから表示できます。 また、MotoSim EG-VRC Ver.2015以降であれば、MotoSim EG-VRC左上メニュー『ヘルプ』から、 操作要領書を表示させることも可能です。

JOB変更箇所を間違えたので保存せずに終了しましたが、JOB内容は変更されていました。なぜでしょうか？

セルデータとロボットデータは別エリアに保存され、ロボットデータは終了時に保存しています。一時的な検証をする際は、事前にフォルダを全コピーすることをお勧め致します。

MotoSimのフォルダにあるソフト『TransJob』で、既存機種のデータを別の機種用にジョブ変換した時に、ロボットのR,B,T軸の形態が反転しました。形態を一括で変換する方法を教えてください。

一括でロボットの形態を変更する事はできません。各ステップ毎であれば、MotoSim EG-VRCにおいてレトロフィット機能のうち、『ジョブ変換と解析』でジョブ変換が可能です。本機能は、各動作ステップにおいての形態を確認しながら、ステップの形態を変更する事が可能です。※本機能は、XRCで制御する機種は未対応です。

MotoSim EG-VRCをノート型パソコンとサブディスプレイで使用している環境で、サブディスプレイ側にバーチャルペンダントとPPキーを表示させていたが、サブディスプレイを使わずノート型パソコンだけでMotoSim EG-VRCを立ち上げると、バーチャルペンダントが表示されません。サブディスプレイ側に表示が残ってしまっていると思われるのですが、メインディスプレイ側に表示を戻す方法を教えてください。

パソコン側の『CTRL』キーを押しながらMotoSim EG-VRCの『コントローラ』⇒『バーチャルペンダント表示』ボタンを押すと、メインディスプレイの方へ表示されます。バーチャルペンダントのPPキーも同様の操作でメインディスプレイ側への表示が可能です。

Motosim EG-VRCの速度グラフ機能ですが、グラフ描画やテキスト出力が200秒で停止します。200秒以上に変更する事は可能でしょうか？

MotoSim EG-VRC内部ソフトの仕様上、グラフ機能は200秒固定設定になっているため、変更する事はできません。

MotoSim EG-VRCを2016から2020にバージョンアップしたのですが、OPCサーバの接続はできますか。

OPCサーバ接続はオプション機能での販売となります。

ロボットのベース座標原点(X：0mm,Y：0mm,Z：0mm）が設置ベースより500mm程度上に設定されてしまうのはなぜですか。

ベース座標原点はロボットのS軸減速機上面あたりに定義されるため、固定ベースから500mm程度上部に位置します。＊マニピュレータの機種により高さは変わります。

今までMotoSim EG-VRCを使用していたパソコンではなく、別のパソコンにMotoSim EG-VRCをインストールしたのですが使用できますか。

ハードウェアロックキーさえ挿入されていれば異なるパソコンでも使用可能です。

MotoSim EG-VRC Ver.2018のJobPadでジョブデータを開くと文字が正常に表示されません。対処方法を教えてください。

JobPadのフォント設定をご確認ください。『設定』⇒『基本設定』で確認可能です。標準設定フォントは”Courier Sｔｄ”です。

MotoSim EG-VRC CADPACKとCADPACKではないものの違いは何ですか。

CADPACKは、CADデータを取り込む機能(ソフト)や汎用用途のCAM機能が付加されています。

コンベア同期のシステムで、コンベア特性が表示されません。

新規コントローラ作成後に、コンベア同期機能を個別に有効にする必要があります。【操作手順】MotoSimのメニューバー『コントローラ』⇒『外部機器設定』より、コンベヤ同期機能の有効を選択後、機能を有効設定にします。※注記MotoSimでコンベア同期を行う場合は、PP画面『ロボット』⇒『コンベヤ特性』にて下記設定変更が必要です。・追従方向：ベース軸・分解能：2.50μm・移動平均化時間：200mm/秒※コンベア本体が登録されていないときは、コンベアを登録後、機能の有効設定行ってください。

MotoSim EG-VRCのシステムバージョンと実機のシステムバージョンが異なる場合、CMOS.binからロボットの新規登録をすると問題は発生しますか。

システムバージョンによっては、CMOS.BINの互換性がなく、ロボットの新規登録ができない場合があります。その場合は、ALL.PRMなど個別データをご準備ください。

MotoSim EG-VRCがインストールされたパソコンとYRC1000をLANケーブルで接続し通信させたいのですが、方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCのオンライン機能は、ロボットコントローラのオプション機能である、高速Ethernetサーバ機能（有償オプション機能）が必要です。機能の使い方は、MotoSim EG-VRC 操作要領書の『9章 オンライン機能』をご参照ください。

MotoSim EG-VRCで新規コントローラ作成時に、簡易登録画面で使用したい機種が表示されません。対応方法を教えてください。

【対処方法】下記手順を実施してください。①新規コントローラ登録時に、メンテナンスモード起動を選択②『システム』⇒『初期化』で順次初期化作業を進め、『制御グループ：R1』で機種一覧を表示③機種一覧の中から今回使用する機種を選択し初期化作業を続行させ完了＊機種一覧に使用する機種が表示されない場合は、現在ご使用頂いているMotoSimのバージョンでは非対応となります。

CAM機能を使用したいが、MotoSimの取扱説明書に記載がある『設定情報ロード』が表示されません。

『設定情報ロード』は、MotoSim Ver.2019より自動的にロードされます。＊Ver.2019以前のバージョンでは手動操作が必要です。

CADデータなどで取り込んだMODELデータの容量を小さくできないでしょうか？

MotoSim読込時にファイル容量が大きくなった場合は、以下の方法でダウンサイジングが可能です。①CadTree画面を開き対象データ（ユニット）を右クリック後、『HSF最適化』or『軽量化』を選択する。②CadTree画面を開き対象データ（ユニット）を右クリック後、『CADファイル出力』を選択し、外部ソフトで使用できるフォーマットに変換(保存)し、外部ソフトでモデルデータの内容を修正を行い、再度MotoSimに取り込みます。

MotoSim EG-VRC CADPACKでは、CADデータの中間ファイルは読み込めないのでしょうか？

MotoSim EG-VRC CADPACKでは、STP、IGESのファイルをセルに取り込むことが可能です。

TEACHモードにてプログラミングペンダント操作で動作させている時、ロボットが橙色や黒色に変わる時がありますが、何を意味しているのでしょうか？

パルスリミット（各軸可動範囲）付近の動作警告表示になります。

MotoSim EG-VRCの速度グラフで確認したところ、MOTOMAN-HC10DTのカタログに 記載されている先端位置最大速度より速い速度で動作しているのですが問題無いでしょうか？

機能安全機能による速度制限機能が無効になっていると思われますので、設定を行ってください。また、MotoSim EG-VRC2020SP1より、HC10-DTの新規作成時に自動的に速度制限が有効になるようになりました。

モデル作成時にコピー機能を使用した場合、一つのモデルの色を変更するとコピーで作成した全てのモデルの色も変わってしまうのですが、一つだけの色を変更する事は可能でしょうか？コピーで作成しない場合は、単独で色の変更が可能でした。

コピーしたモデルを貼り付ける際に『編集』⇒『貼り付け（ファイル）』を選択することで、それぞれのモデル毎に色を変えることができるようになります。 【補足】 ・貼り付け ： mdlファイルを共有するため、色の変更も共有される。 ・貼り付け(ファイル) ： mdlファイルが個別に作成されるため、個別に色の設定ができる。

『シミュレーション』の中の『モニタ』タグにある下記の使用方法について教えてください。①速度表示②区間タイム

①速度表示⇒TCPの速度をグラフ表示することができます。また、表示したいIOの設定を行うとON/OFFのタイミングも表示できます。『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『速度表示』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。②区間タイム⇒ジョブにコメントを追加し区間タイムを測定します。ジョブに入力するコメントは、以下の通りです。　　測定開始時　：　PRT：LAP=START　　測定終了時　：　PRT：LAP=STOP『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『区間タイム』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。

画面の文字フォントサイズは標準設定なのですが、バーチャルペンダント画面の文字がすべて表示されません。

パソコン側の画面表示尺度のアンマッチで発生している可能性がります。Windows10の場合、下記操作でアプリケーション内の文字サイズを変更する設定ができます。【操作手順（Win10）】①スタートメニューの歯車マーク②システム③ディスプレイ設定④テキスト、アプリ、その他の項目を変更する　⇒　100％

MotoSim EG-VRC(ver2018)のデータを3D-PDFで保存し開くと、読み込みしたCADデータ(.Step)が全身黒色で表示されます。元のCAD(SolidWorks)・MotoSimでは明るい灰色なのですが、どのようにすれば3D-PDF上で本来の色が反映されるのでしょうか？

作成済みの3D-PDF内にある、ライティング方法が『CAD用に最適化されたライト』に設定されているかご確認ください。(『ライトなし』に設定しますと、ロボット全体が黒色になります。）【設定確認方法】①3D-PDF表示ロボット上で右クリック②表示オプションよりライティング方法にマウスをスライド

AL6005 外力異常（PFL）の対処方法を教えてください。

■発生原因： 下記のような可能性が考えられます。 ・連続して大きな外力が加わった。 ・ツールの設定が不適切。 ■調査/確認内容： ➀ツールファイルの設定を確認してください。 ⇒ マニピュレータに搭載されている実際のツールと比較し、適切な値がツールファイルに設定されているか確認してください。 ※「質量・重心自動測定機能」によりツールの質量・重心位置を設定した場合は、必ず動作確認をし、設定値が正しいことを確認してください。 ②外力モニタ画面によるトルクセンサの状態確認。 セキュリティモード :【安全モード】に変更後、メインメニュー :【安全機能】より【外力モニタ】を確認し、下記の表の閾値にある事を確認してください。 閾値に収まらないときは、ツールの再設定、トルク原点設定が必要となります。   S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸 HC20DT 72Nm 96Nm 48Nm 27Nm 12Nm 12Nm HC10/HC10DT/HC10DTF 27Nm 27Nm 12Nm 3Nm 3Nm 3Nm

制御電源投入時に、AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13] が発生します。

■発生原因： YRC1000 はシステムとして起動するための情報をシステムコンフィギュレーションデータというファイルで保持しています。 このシステムコンフィギュレーションデータが正しく設定されていることを確認するために、起動時に正当性チェックを行っています。 このチェックでエラーになると、本アラームが発生します。協働運転機能においては、トルクセンサやツールデータなど機能安全に影響する設定を変更した後の制御電源投入時に発生します。 サブコード[13]：ASF04 基板保存データ異常 ■調査/確認内容： ①【メンテナンスモード】で立ち上がっている状態で、セキュリティモードを【安全モード】にします。 ②プログラミングペンダント画面左側のメインメニュー【ファイル】より【初期化】を選択します。 ③【安全基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ④【PFL基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ⑤制御電源を切り → 入りし、アラーム無く正常に立ち上がるか確認してください。

トルクセンサの原点設定手順を教えてください。

■操作手順： ➀セキュリティモードを【安全モード】に変更します。 ②軸操作にて、調査対象の軸にかかる重力トルクが理論上ゼロになるような姿勢を取ります。（図1） ※システムソフトウェアバージョンが YAS 2.95 以降または YBS 2.32 以降の場合は、②の操作は不要です。任意の姿勢で実行可能です。 ③メインメニュー：【安全機能】より【トルクセンサ原点位置】を選択します。（図2） ④設定する軸を選択します（全軸対象の場合、画面上部【編集】より【全ての軸を選択】を選択します）。 ⑤確認ダイアログ表示後、【はい】を選択します。 ⑥画面下面の【リードバック】を押すと、【書き込み】と【キャンセル】が表示されます。 【リードバック】: 設定したデータが外力監視基板に転送されます。 【書き込み】: 外力監視基板に設定された対象ファイルの設定を記憶します。 【キャンセル】: 対象ファイルを破棄して元の状態に戻します。 ⑦【書き込み】を選択時、「ファイルを更新してよろしいでしょうか」というダイアログが表示されます。 ⇒「はい」を選択すると、外力監視基板に転送されたデータと対象ファイルの設定データが一致している場合に、外力監視基板に対象ファイルの設定が記憶されます。 ⇒「いいえ」を選択すると、外力監視基板にファイルの設定は記憶されません。 ※【書き込み】を押して、確認ダイアログ「ファイルを更新してよろしいですか？」で「はい」を選択するまでは、設定したデータは確定されません。 詳細は、YRC1000 / YRC1000micro 協働運転説明書 [HW1484763] 5.2項をご参照ください。

ロボットが納入された後にMotoFit機能を追加する事は可能ですか。

基本的に機能の後付けは可能ですが、ロボット機種やコントローラによっては追加できないものもありますので、事前に追加可能か確認する必要があります。

力覚センサを購入するとカンザは付属されますか。

カンザと取付け用ボルトが付属されます。

ソフトウェアペンダントとコントローラを接続する時は、スマートペンダントの[モードキー]はどのモードにしたらよいか教えて下さい。

スマートペンダントの[モードキー]は、リモートモードにしてください。スマートペンダントのモードがリモートモード時以外でないときは、ソフトウェアペンダントで『コントローラの接続が出来ていません』と表示されます。

スマートペンダントでダウンロードしたソフトウェアペンダントで保存したファイルは、どこに保存されるか教えてください。

ソフトウェアペンダントの外部記憶対象フォルダは　“マイドキュメント\SWP\PC-HDD” となります。 対象フォルダ内のデータに対してセーブ、ロード、照合操作が可能です。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスを確認する方法を教えてください。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスは下記操作で確認が可能です。　【MENU】→【システム設定】→【ネットワーク】

スマートペンダントからソフトウェアペンダントをダウンロードする方法を教えてください。

スマートペンダント(JZNC-APP30-1)で以下の操作を行います。■操作手順：①【MENU】→【システム設定】→【一般】と進みます。②操作モードを手動（ティーチ）に変更します。③十分な空き容量のある USB ドライブをスマートペンダントに差し込みます。④【一般】画面の下の方にある【同梱品】の下に【エクスポート】があります。「ソフトウェアペンダントアプリケーション」のチェックボックスをチェックし、【エクスポート】をタップします。

AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。

AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（AIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：AIO基板のF1ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：AIO基板 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。

外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。

標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 ※YRC1000microは外部24V電源接続不可です。 【重要】 ・YRC1000は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書　14.8 汎用I/O 基板（JANCD-AIO0 □ -E） 　　入出力用外部電源の接続方法

コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。

・電源投入ユニット（JZRCR-APU01-1）※日本・アジア・欧州仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 ・電源投入ユニット（JZRCR-APU03-1）※北米仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 ・汎用I/O基板（JANCD-AIO0□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　　F1ヒューズ状態が正常の場合はヒューズ真下のD1LED（+24VUIN）が緑色点灯します。 ・サーボ制御基板（CSRA-SDCA01AA） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 ・PFL基板（JANCD-ASF04-E）　※人協働ロボットの組み合わせコントローラのみに実装されています 　・F73 トルクセンサー電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001.MXP 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114　YRC1000保守要領書　5.1.8 ヒューズ交換 ・HW1484755　YRC1000 HCシリーズ補足説明書　5.3 トルクセンサー電源ヒューズの交換

AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。

AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（YIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：YIO基板のF1,F2ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：YIO21 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。  

外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。

標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 【重要】 ・DX200は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU、024VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1、F2） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A220　DX200取扱説明書　14.7.1　汎用I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 　　入出力用外部電源の接続方法

コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。

・電源投入ユニット（JZRCR-YPU5□-△） 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・3FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 　・4FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 ・汎用I/O基板（JANCD-YIO21-E）　※ロボットコントローラ背面にございます 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・機械安全I/Oロジック基板（JANCD-YSS22□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：2A,250V）　：型式 0217002P ・ブレーキ基板（JANCD-YBK21-3E） 　・F1 外部軸用ブレーキ電源ヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・サーボ制御基板（SRDA-EAXA21A） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 詳細につきましては、R-CHO-A113　DX200保守要領書（上巻）　5.1.5 ヒューズ交換をご参照ください。

AL4511 落下量許容範囲異常とはどのようなアラームでしょうか。

AL4511 落下量許容範囲異常はサーボON時に、前回サーボOFF時と今回サーボON時のロボット位置の パルス差が許容パルスを超えた場合に発生します。 ロボット製品を輸送後の初回電源投入時に発生する場合は、輸送時の振動によってロボット位置が許容パルスを 超えたことによって発生したものと考えられます。 生産稼働でご使用いただいているロボットにおいてサーボON時に本アラームが発生する場合には、該当軸モータの ブレーキ性能劣化によって発生している可能性が考えられます。 発生軸の確認はプログラミングペンダントの操作で行うことが可能です。 ・ロボット⇒落下量（セキュリティーレベルは管理モード以上） 　落下量許容範囲異常アラームの積算回数が軸別で表示されます。 セキュリティーレベルの変更につきましては、「FAQ-01027 セキュリティーモードの変更手順を教えてください」を ご参照ください。 トラブル対応の際にアブソリュートデータを書き換えた後にサーボ電源を投入すると、AL4511 落下量許容範囲 異常が発生するがございます。以下場合は故障によるアラーム発生ではございません。 ・エンコーダバックアップアラーム修復機能によるアブソリュートデータ復旧後の初回サーボON ・アブソリュートデータを手入力によるデータ変更後の初回サーボON また、安全にロボットをご使用いただくため、お客さまの方で落下量許容パルスの設定変更はできません。 詳細につきましては、「FAQ-01193 ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？」を ご参照ください。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114 YRC1000保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A113 DX200保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A108 DX100保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態

AL4439 ラベル未登録はどのようなアラームですか。

AL4439 ラベル未登録は、JUMPラベル命令実行時に指定されたラベルがジョブ内に存在しない場合に発生します。 ラベル命令を使った参考例を以下に記します。 （例1）5行目のJUMP *LABEL1を実行した場合、*LABEL1に実行カーソルが移動します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL1 ・ ・ ・ （例2）5行目のJUMP LABEL2を実行した場合、ジョブ内にLABEL2が存在しない場合はAL4439 ラベル未登録が発生します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL2　　　　　←この命令を実行した時点でAL4439 ラベル未登録が発生します。 ・ ・ ・

AL4438 ジョブ未登録はどのようなアラームですか。

AL4438 ジョブ未登録はCALL命令やJUMP命令で実行しようとしたジョブが未登録の場合に発生します。 ジョブの登録方法につきましては、各コントローラ機種の操作要領書「3.ティーチング」をご参照ください。 アラーム発生したジョブ、ライン番号についてはアラーム経歴から確認可能です。 アラーム経歴の確認方法については「FAQ-01173 アラーム履歴を確認する方法を教えてください。」をご参照ください。 参考例を以下に記します。 （例1）「CALL JOB：品種99」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ロボットコントローラ内のジョブ一覧に「品種99」ジョブが登録されていません。 （例2）「JUMP JOB：B000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 JUMP JOB：B000はバイト型変数B000の設定値と同じジョブ名称へJUMPしますが ロボットコントローラ内のジョブ一覧にB000の設定値と同一のジョブが登録されていません。 B000の設定値をご確認いただくことでJUMP命令の実行ジョブが何かご確認ください。 （例3）「CALL JET#(1) ENTRY=I000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ジョブ登録テーブル番号#1のうち、整数型変数I000の設定値と同じ登録番号に 割り付けられたジョブがロボットコントローラ内のジョブ一覧に登録されていません。 ※ジョブ登録テーブルへの設定内容についてはジョブ⇒ジョブ登録テーブルよりご確認ください。

AL1326 エンコーダアブソ異常の要因と対策を教えてください。

ロボットコントローラが読みだしたエンコーダの内部データが異常である場合に発生します。 制御電源を再投入しアラームが解消した場合でも、アラーム発生軸の位置ずれが発生する可能性がございます。 エンコーダ故障の疑いがある為、モータ交換をご検討ください。

スマートペンダントを使用しての位置確認方法を教えてください。

1.【ロボット設定】⇒【ロボット位置の設定】⇒【位置の設定】タブを選択します。 2.【この位置へ移動】を長押しします。 3.【位置確認】をタップします。 この操作によりジョブの実行および過去の教示位置への移動操作が再びできるようになります。 操作の詳細については、以下マニュアルをご参照ください。※マニュアルダウンロードページよりダウンロード可能 ・HW1485508　YRC1000/YRC1000microスマートペンダント取扱説明書 6.ロボット設定　6.6.4ロボット位置確認手順

スマートペンダントを使用してのデータセーブ方法を教えてください。

1.メニューより【ユーティリティ】⇒【ファイル転送】を選択 2.転送先フォルダーにて【フォルダ変更】を選択し保存したいフォルダーを選択 3.【ファイルグループのフィルタ】右の✓を選択 4.セーブ項目が表示されるので[全て]を選択するとCMOS.BINを含めて個別データ全てが選択される。(推奨) 5.【コントローラからファイルを転送】を選択しセーブ実行 操作の詳細については、以下マニュアルをご参照ください。※マニュアルダウンロードページよりダウンロード可能 ・HW1485508　YRC1000/YRC1000microスマートペンダント取扱説明書 9.ユーティリティ　9.2 ファイル転送とシステムバックアップ  

溶接電流、電圧をレジスタに出力する方法を教えてください。

安川製溶接機MOTOWELDとイーサネット接続しているコントローラにおいては 【アーク溶接】⇒【用途関連設定】にて溶接電流、電圧値やエラーコードを指定のレジスタに出力することが可能です。 下記のような設定画面が表示されます。 詳細については以下マニュアルをご参照ください。 ・HWHW1484215YRC1000　WELDCOM機能操作説明書2 セットアップ　　2.5 システムコンフィグレーション

MotoSim EG-VRCにてセルにあるモデルデータをCADデータとして出力する方法を教えてください。

1. [Cad Tree] で出力対象モデルを選択します。 • 単体モデル出力の選択方法 出力対象モデル名の左横をにしていない状態で出力対象を選択します。 2. [Cad Tree] 上でマウスの右ボタンをクリックし、【CAD ファイル出力】を選択します。 3. [ 基点選択 ] で出力する CAD データの基点となるモデルを選択し、［OK］ボタンを押します。 4. [ 名前を付けて保存 ] でファイルの種類「IGES / SAT / HSF」を選択し、任意のファイル名を入力します。［保存］ボタンを押すと CADデータ出力処理が始まります。 (重要) • IGES、SATデータを出力する場合（CadPackオプション）は、MotoSim EG-VRCCadPackが必要です。（MotoSim EG-VRC-CadPackはMotoSim EG-VRCとは別製品です。） • 出力できるモデルの元モデルは、 　MotoSimEGモデル (*.mdl) のパーツBOX、BOX2、CYLINDER、CONE2、SPHERE、PIPE2、AXIS6、LINE、LINE2 のみです。 詳細については以下マニュアルをご参照ください。 ・HW0484846 MotoSim EG-VRC Ver2023SP1 操作要領書 11.16CAD データの出力

実機で作成したJOBをMotoSim EG-VRCにロードする際、エラー3220 「インストデータ構文エラー」が発生します。 対応方法について教えてください。

実機のコントローラの設定とMotoSim EG-VRCの設定が異なるため機能追加しないと使用できない命令が含まれている可能性があります。 システム設定において変数拡張、オプション機能の有無を確認し実機と環境を合わせてロードを実施ください。 関連FAQ-01152

アラームコードをレジスタにて外部へ出力する方法について教えてください。

YRC1000とYRC1000microの場合、アラームコードはシステムレジスタM640に出力されます。同時に複数個のアラームが発生した場合には最初に発生したアラームのコードが出力されます。 2進/BCDのデータタイプ切替えはパラメータ(S2C315)にて切替可能です。※出荷時は設定値:0(2進) 設定内容の説明、汎用レジスタへの出力等は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CKI-A467　YRC1000コンカレントI/O説明書 4章 専用入出力信号　4.12.1　アラーム、メッセージの表示 ・R-CKI-A469　YRC1000microコンカレントI/O説明書 4章 専用入出力信号　4.6.1　アラーム、メッセージの表示　

汎用I/O基板に割り付けられている”外部スタート”（外部入力信号）、”運転中”（外部出力信号）などを、CC-Link, DeviceNet, EtherNet/IP通信で送受信している信号に割付変更する方法を教えてください。

協働ロボット以外の汎用用途における変更方法について説明いたします。 メンテナンスモードでのオプション基板設定後に外部入出力設定にて設定可能です。 割付モードは[自動]と[手動]があります。 [自動]で割付けを行った場合、添付ファイルの末尾にある表のように、汎用入出力のみでの割付状態となります。 [手動]で割付けを行うことで、専用信号を含めた割付けが可能となります。 具体的な手動割付設定例として以下の手順に沿って設定することで専用入出力部分を割り付けることができます。 設定内容の詳細な説明は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書 ・R-CTO-A222　YRC1000micro取扱説明書 12章 システム構成の変更　12.2 外部入出力信号割付機能　

速度入力の単位をmm/secからcm/minに変更するにはどうすればいいですか？

"速度データ入力形式"の変更方法ですが"コントローラ設定"⇒"操作条件設定"⇒"速度データ入力形式"にて以下のペンダント画面赤枠を選択することで変更可能です。 速度データ入力形式は以下4種類が選択可能です。 mm/sec cm/min inch/min mm/min 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書 　6章 便利な機能 6-8 パラメータ設定機能  

速度オーバーライドの変更[有]・[無]はどういう意味ですか？

速度オーバーライドを行うことによって登録されているプレイ速度を変更するかしないかの設定となります。 [有]ですと速度オーバーライドを行うことにより登録されているプレイ速度が変更されます。 [無]ですと速度オーバーライドを行っても試験的に速度が変わるだけで登録されているプレイ速度は変更されません。 以下のプレイ速度変更操作のフローをご参照ください。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

外部入力信号による速度オーバーライドの設定方法を教えてください。

オーバーライドの使用方法を指定するパラメータを変更することにより設定可能です。 設定するパラメータは以下表を参照ください。またYAS4.00-00以降では速度オーバーライド設定画面にて設定可能です。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

ロボットの現在位置をレジスタにて常時出力したいです。方法について教えてください。

YRC1000、YRC1000microにおいてはパラメータ設定することによりロボットの直交現在位置（ベース座標値)もしくはパルス現在位置を指定されたレジスタに出力することができます。 直交位置を出力する場合と各軸パルス位置を出力する場合で設定するパラメータが異なります。 以下　①直交現在位置出力②パルス現在位置出力　に使用するパラメータ表をご参照ください。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書 　6章 便利な機能 6-12 現在位置出力機能

非該当証明のための該非判定書発行について教えてください。

当サイト内に該非判定リストを掲載しておりますのでご活用ください。 上記のリストではなく個別に該非判定書の発行が必要な場合は販売代理店(拡販パートナ)経由でご依頼いただく流れとなっております。 対象の製品・部品をご購入された当社の販売代理店(拡販パートナ)へ発行をご依頼ください。

ラダープログラム編集、BMOV分解方法について教えてください。

当社から出荷時のラダープログラムのユーザラダー最終ラインを例に説明します。 汎用入力グループ番号：IG#(1)～(510)まで設定(汎用出力IN#(1)～(4080）に該当します）  STR #70017 BMOV #20030,510,#00010 汎用出力グループ番号：OG#(1)～(510)まで設定(汎用出力OT#(1)～(4080）に該当します）  STR #70017 BMOV #10010,510#30030  汎用入力IN#(10)を使用したい場合 汎用入力画面にてIN#(10)の論理番号を確認する(#00021) #00021を使用するにはBMOV#20030,510,#00010から#00020を除外する必要があります。 STR #70017 MOV #20030,#00010　　：IG#(1) STR #20040 OUT #00020 STR #20041 OUT #00021 STR #20042 OUT #00022 STR #20043 OUT #00023 STR #20044 OUT #00024 STR #20045 OUT #00025 STR #20046 OUT #00026 STR #20047 OUT #00027　　　　　　　:IG#(2)をビット単位(#00020~#00027)で設定（STR/OUT) STR #70017 BMOV #20050,508,#00030 ：IG#(3)～(510)

マニピュレータの据付け反力・トルクの考え方については、反力とトルク値の合力を計算すべきか、反力の最大値でよいのか教えてください。

据付け反力とトルクは、同時に架台にかかる条件として考慮していただきますようお願いします。 反力のみを考慮すればよい訳ではございませんのでご注意ください。

マニピュレータの据付け反力・トルクに記載のMV、MHのトルク中心は床面のマニプ中心ですか？

据付け反力やトルクがかかる部位は据付け面となります。

マニピュレータ取扱説明書のマニピュレータ据付け方法に記載されている据付け反力・トルクですが、ベースプレートのアンカーボルト1本にかかる反力・トルクということなのですか？

マニピュレータ取扱説明書に記載されている数値はロボットが発生しうる力を記載しています。 アンカーボルトにかかる力については、お客さまに準備いただくベースプレートの大きさや位置、アンカーボルトの本数等で変わってきますので、個別に検討ください。また、マニピュレータ取扱説明書にも記載していますが、安全率についても設定いただきロボットが発生しうる力に対し十分に耐えられる設計をお願いいたします。

ベースプレートの推奨板厚および面積について教えてください。

ベースプレートの面積推奨値というのはありません。 製品仕様書、取説に記載の据付け反力、トルクの数値とお客さま設備の床の強度を考慮して、お客さまにてご検討いただくことがほとんどです。推奨板厚については各機種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

速度が50%,25%の時の停止距離、停止時間はどうなるのか計算方法や資料はありますか？

速度ごとの資料はございません。 マニピュレータ取扱説明書の基本仕様「カテゴリー0　停止時の停止距離および停止時間」に記載されている[deg/s]の情報のみ公開されております。 機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご参照ください。

マニピュレータ取扱説明書の「S・L・U 軸の停止時の停止距離および停止時間」にカテゴリー1の伸長、グラフの記載はありますが、カテゴリー0、カテゴリー2の停止時間と停止速度の関係が分かる資料、表、グラフがありますか？

ISOの非常停止試験に従い、カテゴリー1のみ可搬や速度毎に記載しており、カテゴリー0やカテゴリー2の可搬や速度毎のデータはありません。 惰走量はカテゴリー1＞カテゴリー0となりますので、まずはカテゴリー1で検討お願いします。 動作している軸の中で最も長い停止時間を使って惰走距離を検討していただくのが一般的になります。

ロボットの手首部分の位置決め穴についてインロー径φ50H7/深さ6mmとなっております。深さ寸法6の寸法公差について教えてください。

フランジの加工図は7㎜の一般交差としております。（ただし隅R0.4なので6.6mm程度） 外形図は6㎜と記載しているため、6.00㎜までは保証できるようにしております。

装備ケーブルに流せる電圧(DC,AC)の上限について教えてください。

通信用のケーブルのため、DC5V～24Vでの使用を想定しています。

運搬姿勢(出荷時の姿勢)について教えてください。

各マニピュレータ取扱説明書の運搬姿勢を参照お願いします。 記載がない場合はYASKAWAコンタクトセンタまでお問い合わせお願いします。

ロボット（産業用ロボット、人協働ロボット問わず）を設置する際、管轄の労働基準監督署に提出する必要がある書類はありますか？

必要な書類はございますが、状況により変わりますので管轄の労働基準監督署にお問い合わせください。

デジタル通信で使用しているMOTOWELD溶接機交換時の設定復元方法について教えてください。

溶接機交換後、プログラミングペンダントより下記操作を行ってください。 ■操作手順： ①「溶接開始条件」⇒「その他」⇒「溶接電源設定」を選択 ②「コントローラと溶接機のパラメータが違います」とポップアップが表示されるため、「コントローラから溶接機へ」を選択 詳細は、「YRC1000 WELDCOM機能操作説明書 アーク溶接用途・デジタルI/F 機能」を参照ください。

プログラミングペンダントのタッチパネルが効かない場合のアラームリセット方法について教えてください。

以下の手順でアラームリセットが可能です。 ■操作手順： ① [エリア]キーで汎用表示エリア(アラーム発生画面)にカーソルキーを移動します。 ② [エリア] + [↓]キーを同時押ししてリセットボタンにカーソルキーを移動します。 ③ [選択]キーを押下してアラームリセットします。 詳細は、「YRC1000操作要領書」1.2 プログラミングペンダントの[エリア]キー同時押しをご参照ください。

 MotoPlus 機能の有効設定について教えてください。

MotoPlus 機能を有効にするには、以下の手順で行います。 ■操作手順： ①メンテナンスモードで起動し、セキュリティーモードを「管理モード」に変更 ②メインメニュー「システム」→「設定」→「オプション機能」を表示 ③「MotoPlus機能」を選択 ④「使用する」を選択 ⑤MotoPlus 機能の設定変更確認ダイアログを表示→「はい」を選択 ⑥SRAMDRV.DAT の初期化確認ダイアログを表示→「はい」を選択 ＊システムバージョンが YAS2.56-00 より前の場合は、SRAMDRV.DAT の初期化確認ダイアログを表示せず MotoPlus機能が有効になります。 詳細は、「新言語環境 MotoPlus ユーザーズマニュアル」の4章を参照ください。 - YRC1000 HW1483599 - YRC1000micro HW1484527

YRC1000micro拡張安全I/O基板接続コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルを教えてください。

以下は、拡張安全I/O基板接続コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルの一例です。     コネクタの詳細についてはYRC1000micro 機能安全機能説明書「HW1484543」を参照してください。 　・端子台：TNS-6802（インターフェース） 　・接続ケーブル：ECO-5310（インターフェース）（長さ：1m）

YRC1000micro汎用入出力コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルを教えてください。

 以下は、汎用入出力コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルの一例です。      コネクタの詳細については YRC1000micro 取扱説明書「R-CTO-A222」を参照してください。     　・端子台：PCX-10S50（東洋技研） 　・接続ケーブル：HB2370028-2（安川電機）（長さ：1m）

コントローラYRC1000microとロボット間の給電ケーブルが4mですが、最長何メートルまでの給電ケーブルのラインアップがありますか？

給電ケーブルの長さは標準が「4M」で、最長は「20M」です。 オプションにて長さを指定することが可能です。 標準ケーブル／高屈曲ケーブル 4M：HW1271593-04／HW1271815-04 20M：HW1271593-20／HW1271815-20

オプションで、CC-Link基板とMotoFitの使用を検討していますが、YRC1000／YRC1000microともに対応可能でしょうか。

YRC1000では対応可能です。 YRC1000microではHCシリーズ以外の機種であれば対応可能です。 YRC1000microとHCシリーズの組合せで使用する場合、オプションスロットの空きが足りない為、CC-LinkとMotoFit機能を同時に付加することはできません。どちらかのみとなります。

協働モードで外力を検知して保護停止した場合、アラームとして外部へ出力することはできるのでしょうか？ 

保護停止中を示す信号を用意しております。設定をしていただくことで、この信号を使用してユーザー部アラームを出力することは可能です。また、保護停止中であることを外部へ出力することも可能です。その場合安全論理回路での回路追加および、X77：拡張安全I/O基板接続コネクタの対象ピンへの配線が必要です。

HC10DTP/YRC1000microとHC10DTP/YRC1000では、全てのデータを共通にすることができますか？

ロボット形式が同一機種においても、YRC1000とYRC1000microはシステムソフトウェア/ハード仕様が異なるため、内部の設定が異なります。そのため、全てのデータを共通化することはできません。

MOTOMAN-HC10と新型のMOTOMAN-HC10DTPの主ツールのフランジ部分は同一寸法でしょうか。

HC10とHC10DTPのツールフランジ部の寸法は異なります。

MOTOMAN-HCシリーズの点検においてトルクセンサーの点検とは具体的にどのように実施するものでしょうか。

下記3つの方法がございます。 ・セルフチェック機能によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS2.52 以降 および YRC1000mico システムバージョンYBS2.10 以降でのみ対応*1） ・I/O によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS4.23 以降 および YRC1000mico システムバージョン YBS2.46 以降でのみ対応） ・外力モニタ画面によるトルクセンサーの状態確認 詳細は協働運転説明書　5.1トルクセンサーの状態確認　をご参照お願いします。

ツールデータが複数あるときに、同一位置で作業原点出力を出力する方法がありますか？

干渉領域を「軸干渉」で登録することで、ツールデータの影響を受けることなく位置信号を出力することが可能です。

短絡溶接/パルス溶接を行っている設備においてワイヤインチング速度を変える方法はありませんか？

電流指令値のアナログ指令電圧を変更することで、溶接機から送給装置への回転指令速度を変更することができます。 例：電流指令値のアナログ指令変更時の命令 AOUT AO#(2) 2.50　// ※実際の送給速度は、溶接機パネル面の送給速度を確認してください。

溶接機特性にある補正値は、指令値の補正ですか？それとも測定値に対しての補正ですか？

補正値は指令に対しての補正値になります。 ※補正値を設定すると、プログラミングペンダントでの電流/電圧の指令と溶接機パネルに表示される指令値の表示が変わります。

溶接機は、E350シリーズ以外を使用していますが、溶接機特性の設定はどれを使用したらよいですか？

溶接機特性は、MOTOWELD-Ｅシリーズ 350Aクラスを使用します。 ※E,EL,RLの電流/電圧のアナログ指令電圧は同じ電圧で実行値になります。

スマートペンダントでコメントやI/O名称に英語しか入力できません。日本語は入力できませんか。

スマートペンダントに同梱しているソフトウェアペンダント(Windows PC用アプリケーション)をダウンロードして操作することで、日本語の入力も可能です。

スマートペンダントで操作できない内容で、クラシックUIでの操作が必要なものは何がありますか。

下記項目が該当します。 ・変数割り当て設定 ・コンカレントI/Oの編集 ・位置リミットの設定 ・設置角度 ・I/O割付け ・安全基板FLASHデータ再設定 ・CMOSロード ・全てのメンテナンスモード機能

クラシックUIの起動方法を教えてください。

下記手順でクラシックUIの開始と終了が可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI ※YRCコントローラのシステムバージョンによってはクラシックUIに切り替える為に リモートモードへの変更を要求されることがあります。 ※クラシックUIでの操作はタッチパネル操作のみです、スマートペンダントのボタン操作は効きません。

ワイヤ径を変更した場合、溶接機特性は変更する必要がありますか？

溶接機特性は変更する必要はありません。溶接機本体において、溶接法を変更する必要がございます。 また、溶接機とコントローラの通信がEthernetで接続されている場合はプログラミングペンダント側で溶接法の設定が可能です。 溶接法の設定方法につきましては、溶接機のモデルにより異なりますので、各種溶接機取扱説明書をご確認ください。

スマートペンダントとプログラミングペンダントの外観はどのように異なるのでしょうか。

添付画像のように異なります。 （画像・左）スマートペンダント （画像・右）プログラミングペンダント

溶接機の清掃方法について教えてください。

乾いた圧縮空気を吹きつけ、塵埃を除去します。 変圧器やリアクタの巻線間の空隙、半導体部に対しては特に丁寧に行います。 基板の清掃は基板専用の埃除去装置を使用してください。

溶接機の背面ファンについているフィルタは、市販のフィルタと交換しても問題ないですか？

背面ファンのフィルタは、当社指定の部品をご利用ください。 フィルタの目詰まり等により、溶接機内部の冷却効率が低下し、故障につながることがあります。

重故障アラームやオフラインアラームが発生したときの対処方法を教えてください。

重故障アラームとオフラインアラームはプログラミングペンダント画面でのアラームリセットができないため、制御電源の切り入りが必要になります。発生した原因はアラームの内容によりますので、各コントローラ機種の保守要領書またはアラームコード表をご参照ください。

アーク溶接で使用しているMOTOPOSのアースユニットは交換できますか？

交換可能です。アースユニットは消耗品で、アースプレートとアースブロックの接触力が弱くなると、アークが安定しない要因にもなります。

外部軸とは何ですか？

ロボットコントローラで制御する、ロボット軸以外の軸のことを指します。外部軸にはロボット全体を移動させるスライダなどのベース軸[B1軸など]と呼ぶものと、ロボット先端に取り付けて使用するスポット溶接ガンやハンドジグ、あるいはロボットの周辺機器として使用するジグなどのステーション軸[S1軸など]と呼ぶものがあります。これらの外部軸をロボット軸と同時に制御することで、広い範囲で作業したり、教示作業を容易にしたりすることができる事例が多くあります。

プログラミングペンダントに「原点位置合わせを行ってください」と表示されます。対処方法を教えてください。

ロボット軸または外部軸の原点位置データが消失したか、登録されていない状態です。エンコーダバックアップ異常のアラームが併発している場合の対処方法については、機内バッテリー交換後、FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照いただき復旧させてください。 エンコーダの異常発生時には、エンコーダの保持している値の信頼性が低下する為、「*」表示に設定される場合があります。 上記以外については、対象軸の原点位置合わせが必要です。 ■操作手順 ①セキュリティーを管理モードに変更する。　＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照してください ②【ロボット】⇒【原点位置】⇒【アブソリュートデータ】が「＊」表示になっている軸は原点未登録状態です。 ③原点登録未完軸を原点位置（合いマーク）まで動作させる。 ④該当の選択軸〇を選択すると「原点位置合わせをしてよろしいですか？」のボップアップが表示されるので「はい」を 選択してください。アブソリュートデータに数字が入れば原点登録完了です。

ロボットコントローラと溶接機を接続するEthernetケーブルの種類を教えてください。

クロスケーブル、ストレートケーブルのいずれもご使用可能です。 （ロボットコントローラやインテリジェントスイッチングハブは、クロス、ストレートを自動認識して対応します）いずれの場合もカテゴリー5以上のシールド付ケーブルを使用してください。推奨のケーブルは各機能の説明書をご参照ください。

アーク溶接時の電流電圧結果を、記憶メディアに自動的に保存することができますか？

標準機能では対応できませんが、DX200以降のコントローラ機種においては、オプション機能であるグラフィカルアークモニタ機能を用いることで、記憶メディアに実行結果を保存することができます。 また、MOTOPACご使用時は、グラフィカルアークモニタ機能は標準で付いています。

コントローラバッテリーやロボット機内のバッテリーが消耗した場合、どのようなエラー表示になりますか？

・コントローラバッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「メモリバッテリーが消耗しています」とメッセージが表示されます。 さらに、消耗した場合にはアラーム0790 メモリバッテリー消耗が発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。 データを保持できない程、バッテリーを消耗した場合(電源を投入せず保管を続けた場合)、 電源投入時にメンテナンスモードで起動します。メンテナンスモードでは信号出力いたしません。 ・ロボット機内バッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「エンコーダバッテリーが消耗しています[制御Gr]」とメッセージが表示されます。また、2.8V以下まで下回るとエンコーダバッテリー異常のアラームが発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。

プログラミングペンダントの画面が砂嵐のような表示になります。原因について教えてください。

プログラミングペンダント、またはプログラミングペンダントのケーブル損傷の可能性がございますので、いずれかの部品交換が必要です。

メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。 ※スマートペンダントは除く

下記手順でメンテナンスモードが立上げ可能です。 ■操作手順： ・プログラミングペンダントの【メインメニュー】ボタンを押しながらコントローラ電源を投入してください。 ＊約10秒経過以降、【メインメニュー】のボタンは放しても問題ございません。

MotoSim EG-VRCで作成したJOBを実機でロードするまでの操作手順を教えてください。

下記のような操作手順が必要です。 ■操作手順 【MotoSim EG-VRCでの操作】 ①外部記憶【セーブ】から、データ(ジョブ)の保存します。 ②VPP画面のフォルダーマークから、保存先フォルダーを表示します。 ③PCに接続した記憶媒体に、保存したファイルをコピーします。 【以後、実機での操作】 ④外部記憶：【デバイス】から記憶メディア接続先と記憶媒体を選択します。 ⑤外部記憶：【ロード】からデータをロードします。 注記： ※1、ジョブデータのロードの前に、現状のデータ保存のため、システムバックアップ(CMOS.BIN)の保存を行うことを推奨します。 ※2、同一名称のJOBは、工場出荷時の設定ではロードできません。 ※3、ジョブデータのロードにより、変数値(VAR.DATA)が書き換わることがあります。

MotoSim EG-VRCで、MotoPlusアプリケーションの動作検証は可能でしょうか？

MotoSim EG-VRCはMotoPlus機能には対応していません。検証は実機での確認が必要です。

YRC1000コントローラに、MotoSim EG-VRCで作成したアーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）がロードできません。

アーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）はYRC1000のシステムソフトウェアYAS2.00-00でフォーマットが変更されています。そのため、実機のバージョンがYAS2.00-00から前の場合、MotoSim EG-VRC2018以降で作成された上記ファイルはロードができません。その場合は、お手数ですが実機にて条件を直接入力していただくようお願いします。 ※YRC1000コントローラシステムバージョン：YAS2.00-00から前の実機ファイルをMotoSim EG-VRC2018以降に取り込む場合はロードが可能です。

MotoSim EG-VRCで実機の CMOS.bin データをロードし、コントローラ登録（環境構築）ができない条件がありますか？

FS100コントローラは実機からセーブしたCMOS.binを使用して環境を構築することはできません。 また、実機のシステムバージョンとMotoSim　EG-VRCのバージョンにより使用できない場合があります。

スマートペンダント使用時のメンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。

下記手順で立ち上げ可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI　⇒　起動画面で[特殊モード]を選択し[メンテナンスモード]をクリック

MotoSim EG-VRCで登録したロボットコントローラのデータは、実機にすべてロードすることができますか？

MotoSim EG-VRC のデータは、実機で使用できるものとできないものがあります。 　使用できるデータ　：ジョブ、条件ファイル、汎用データ、各種名称データ 　使用できないデータ：パラメータ、CIOプログラム

EtherNet/IP通信をアダプターで設定する場合の手順を教えてください。

下記手順で設定可能です。 ■操作手順 ①メンテナンスモードで起動します。 ＊FAQ-31004「メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。」を参照ください。 ②セキュリティーを管理モードに変更します。 ＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の機能有効設定＞ ③メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ④【オプション機能】：EtherNet/IP（CPU 基板）の【詳細変更】を選択します。 ⑤EtherNet/IP（CPU 基板）設定画面を表示後、以下の設定を確認します。 　EtherNet/IP（CPU 基板）【使用する(標準)】 　※使用しないになっている場合は、本オプション機能（EtherNet/IP（CPU 基板））をご購入いただく必要があります。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）のアダプター設定＞ ⑥EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面の【アダプター】を選択します。 ⑦設定画面のアダプター設定を【使用する】に変更します。 ⑧入力サイズ/出力サイズに通信バイト数を設定します。 　(標準設定として、コンフィグサイズは0word設定にします。) ⑨入力インスタンス、出力インスタンス、コンフィグインスタンスに、各インスタンス番号を設定します。 ⑩上記内容を設定後、【エンター】ボタンを押すと、EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面に戻ります。 ⑪再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ⑫Ｉ/Ｏモジュール画面が表示されたのち、【エンター】を押し、通信バイト数の設定値の確認を行います。 ⑬内容に誤りがなければ、再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の外部入出力設定＞ ⑭外部入出力設定画面が表示されます。 ⑮初期設定時は、【エンター】を3回押した後、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜コントローラのIPアドレス設定＞ ⑯メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ⑰【オプション機能】：【LAN インターフェース設定】の【詳細変更】を選択します。 ⑱IPアドレス(LAN2) の設定を【手動で設定】にします。 ⑲IPアドレス(LAN2) のIPアドレス/サブネットマスクを設定します。 ⑳設定後、【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EDSファイルの作成＞ ㉑メインメニューの【外部記憶】：【セーブ】を選択します。 ㉒【EDS/GSD ファイルセーブ】を選択し、【EtherNet/IP CPU】を選択します。 ㉓【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ※EDSファイルの内容は初期値の値となっています。 変更箇所については、当社e-メカサイト：ダウンロード：各種ファイルのEtherNet/IP EDSファイルの注意事項をご参照ください。  

MotoSim EG-VRCとMotoSim EGの違いを簡単に教えてください。

MotoSim EG-VRC 対応コントローラ：NX100,DX100,FS100,DX200,YRC1000,YRC1000micro 特長：実機ロボットコントローラをエミュレートしたバーチャルロボットコントローラ（VRC）や、実機ペンダントをエミュレートしたバーチャルプログラミングペンダント（VPP）の採用によって、実機とほぼ同等の操作感や制御を実現したロボットシミュレータです。 MotoSim EG 対応コントローラ：ERC,MRC,MRC2,XRC,NXC100,および、MotoSim EG-VRCの対応コントローラ 特長：MotoSim EG独自の動作エンジンを採用したロボットシミュレータです。移動命令の制御はMotoSim EG-VRCと遜色ありませんが、移動命令以外の命令の制御は実機と異なります。またプログラミングペンダントの操作感は実機と大きく異なります。 ERC,MRC,MRC2,NXC100等の製造終了から20年以上経過したロボットの動作検証が可能ですが、MotoSim EG-VRCに比べ、複数ロボット間の協調動作ができない等、使用可能な機能は限定されます。

EtherNet/IP通信をアダプターで使用する場合、スキャナーの設定は必要ですか？

アダプターのみを使用する場合、スキャナーの設定は不要です。

通信で使用するMレジスタに数値を書き込む命令と読み込む命令を教えてください。

ジョブの下記命令を実行してください。 ・GETREG　：Mレジスタの値を変数に読み込む命令です。 ・SETREG　：変数の値をMレジスタに書き込む命令です。

EtherNet/IP通信機能が有効な設備で、MACアドレスを確認する方法を教えてください。

セキュリティーを管理モードに変更後（FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。）、以下の操作を行うことでMACアドレスを確認することが可能です。 ・メインメニュー：【システム情報】⇒【ネットワークサービス】

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 しばらく電源を切っていたロボットを稼働させた所、アームがぶつかったりサーボ追従エラーが発生します。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントを制御盤に接続し、アラーム経歴を確認してください。アラーム181～絶対値エンコーダバックアップエラーが全軸発生している場合は、マニピュレータに搭載されているバッテリーが消耗している可能性があります。 バッテリー交換後、専用冶具を用いて基準位置の登録と再ティーチングが必要です。

使用中のMotoSim EG-VRCで対応していない機種を追加することは可能でしょうか？

機種の追加は、MotoSim EG-VRCのバージョンアップが必要です。バージョンアップにつきましては、本アプリケーションをご購入いただきました商社／拡販パートナーへのご確認をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 コントローラの7セグLEDに「A4F」が点滅し、バックアップ用バッテリエラーのメッセージが表示されています。対処方法を教えてください。

コントローラのバッテリー交換が必要です。バッテリー交換が完了するまではコントローラの電源を切らないでください。電源を切るとデータが消失する恐れがあります。

使用中のMotoSim EG-VRCでシミュレーション可能な機種の確認方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCの取扱説明書に記載がございます。 ・MotoSim EG-VRC サポートロボットモデル＆オフセット値一覧に、選択可能機種をご確認いただくことが可能です。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 基準位置登録方法を教えてください。

機種ごとに冶具や登録位置が異なりますので、マニピュレータ取扱説明書を参照お願いします。  

機種別に据付ベース設置時の床面強度の推奨値が記載されている情報はありますか？

床面の強度について記載がある資料はございません。 ロボットの非常停止時の最大反力/トルクに耐える強度を計算の下で設計製作する必要があります。

半導体ロボット ロボット／コントローラのアフターサービスはどのように対応してもらえますか？

アフターサービスにつきましては基本的に引き取り修理となります。設備メーカー殿を通して依頼をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100 アラーム確認方法を教えてください。

取付のペースプレートに掛かるボルト一本当たりの負荷を算出する際、マニピュレータ取扱説明書に記載されている、水平回転時と垂直回転時で想定される最大反力とトルクが同時にボルトに負荷が掛かる認識で間違いないでしょうか?

据え付けボルトの負荷を計算される際は、反力とトルクを分けて算出していただくようお願いいたします。水平回転時の反力、水平回転時のトルク、垂直回転時の反力、垂直回転時のトルク、の4パターンでボルトにかかる負荷を計算していただくことになります。

半導体ロボットコントローラ：SR100 アラーム確認方法を教えてください。

ロボットの据付ベースの図面データをいただくことはできますか？

ロボットを据え付ける環境(床面の強度,コンクリートの厚み等)や、ご使用いただくアンカーボルトの種類/本数により、ロボットの回転中心からアンカーボルトの固定距離を算出し、ロボットの非常停止時の据付反力・トルクに耐える設計が必要になります。 上記理由により、安全/品質確保のため当社から提出可能な据付ベースのデータはございません。

半導体ロボットコントローラ：SR200 アラーム確認方法を教えてください。  

ロボットのグリース交換時に、指定外のグリースを使用してもよいでしょうか？

指定外のグリースを注入しますと、グリースの性質、粘性、注入済みグリースとの化学反応等により、想定していない機能低下を引き起こす恐れがあり、結果として減速機やモータの早期故障につながる可能性がございます。必ずマニピュレータ取扱説明書に記載されている指定のグリースをご使用ください。

工場出荷時の汎用用途のＩ/Ｏ割付、結線図を教えてください。

下記表をご参照ください。 詳細は、YRC1000取扱説明書 14.10 ロボット汎用入出力信号割り付けの章の汎用用途のページを参照してください。

ツール設定時に行う、質量・重心自動測定でイナーシャ測定時の結果が、Ix,Iy,Izともに”0”になります。どのような状況かを教えてください。

ツールの重量、重心位置等の測定誤差や各軸の摩擦等の影響により、安定した測定結果が得られないときに測定結果が0となります。 下記計算式を参考とし、計算結果の入力をお願いします。 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「8.3.3 ツール質量・重心自動測定機能」をご参照ください。

ロボット機内/制御盤内バッテリー交換を行う際の注意点を教えてください。

各バッテリーは、データを保持するために搭載しています。 バッテリー交換の際には予備の電力が供給されている必要があります。 交換前にはデータが消失した場合に備えて、内部データの保存を推奨します。 　制御盤内バッテリー：交換基板のバッテリー交換端子にバッテリーを接続してから、消耗したバッテリーを交換してください。 　ロボット機内バッテリー：ロボットの保守要領書に従い、対象に電力を供給してからバッテリーを交換してください。 ※制御盤内バッテリーで保持していた内部データが消失した場合の復旧には、バックアップデータ(CMOS.BIN)が必要です。 CMOSデータについては、よくあるご質問：FAQ-01033「メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS.HEX)、の違いを教えてください。」をご参照ください。 ①データセーブ(個別データ/CMOSデータ)の実施 ※データセーブの手順につきましては、各取扱説明書をご参照ください。 ②ロボット原点位置(現在位置パルスを全軸0パルス位置)に移動 ※各軸の原点位置データ消失時に復元を用意に上記作業を行います。 原点位置データ消失時は、現在の停止位置で、エンコーダバックアップ異常修復機能を行います。 操作手順は、よくあるご質問：FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照ください。

移動命令のMOVJ　VJ=100は全軸100%で動作しますか？

移動命令は、移動元から各軸が同時に動き出し、移動先へ各軸が同時に到着するように処理します。このことから、現在の位置からと移動先(指令値)まで動作する間で、最も移動量が多い軸の速度指令が定格速度の100%になり、その他の軸は最も移動量の多い軸の移動に必要な時間で移動先へ到達するように100%以下の速度で調整されます。

外形図に記載されている繰返し精度が0.01mmの場合、位置精度としては ±0.005mmとの意味でしょうか？

マニピュレータで指定した位置に対して、半径0.01mmになります。 そのため、指定位置に対して、±0.01mmになります。

半導体ロボット：MR124、ハンド、プリアライナ 各部の名称について教えてください。

安全端子台の信号割付/定格出力を教えてください。

下記表をご参照ください。 定格出力は、50mA以下となります。 定格を超える負荷を接続しないようにしてください。 詳細は、YRC1000取扱説明書 14.7 安全端子台基板の章を参照してください。