MP3000シリーズのバッテリはJZSP-BA01と伺っていますが、MP2200やMP2300用途としても同一バッテリなのでしょうか。

MP3300、MP2200、MP2300はJZSP-BA01を用いますが、MP3200のみ、JEPMC-OP3005を用います。

ロボット購入時に同梱されている各種説明書を、ダウンロード等の方法で入手することは可能ですか？

一部の取扱説明書やマニュアルはe-メカサイトへ掲載しており、会員登録を行っていただくことでダウンロードできますが、e-メカサイト掲載外のマニュアルにつきましては原則ご購入いただくものとなっております。 ご購入をご希望の際には当社製品を取り扱う代理店様や拡販パートナー、もしくは当社営業窓口へご相談いただきますようお願いいたします。 e-メカサイト マニュアルのダウンロードページは以下から https://www.e-mechatronics.com/download/manual/

モータの互換形式について教えてください。

以下の形式： SGM7G-05APK-YR11 を例に互換性について説明させていただきます 下記の4つの項目全てを満足する場合は、互換性があります。 (1)モータのΣシリーズ（SGMRV、SGM7G等）が同じであること。 (2)モータ容量（05APK）が同じであること。 (3)モータ仕様（-YR11）の数字の上位（十の位）が同じであること。 (4)モータリビジョン（-YR11）の数字の下位（一の位）は、不一致でも使用可能です。 上記内容から、互換性があるモータは、以下の形式になります。 SGM7G-05APK-YR11、SGM7G-05APK-YR12、SGM7G-05APK-YR13 ※異なる形式のモータを取り付けた場合、アラームの発生、サーボパックの破損、モータの振動/異音が発生し、正常に制御を行うことができません。

アラームが出ています。対処方法を教えてください。

まずはアラームコードをご確認ください。 ■操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【アラーム経歴】を選択します。 ②「ページキー」を押すことで、以下の順に表示が切り替わります。 　重故障アラーム　⇒軽故障アラーム　⇒　ユーザアラーム　⇒　オフラインアラーム ＊画面内の【ページ】ボタンでもアラームカテゴリーの変更が可能です。 原因と対処方法は、製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」(DX200,DX100,FS100,NX100の場合)に記載しています。 問題が解消しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご相談ください。 お問い合わせいただく前に、アラームコード、発生時の状況、現象の発生頻度などをまとめていただければ幸いです。

実機ロボットコントローラで保存したジョブデータをMotoSimへロード、もしくは、MotoSimで作成したデータを実機ロボットコントローラへロードすると異常が発生します。対処方法を教えてください。

MotoSimの環境と実機ロボットコントローラとの環境（用途、システム設定、有効機能設定など）が一致していないことで、ジョブがロードできないことがあります。 ＜エラー発生例＞ ・Err3210 ポジション番号格納エリアが獲得できません ・Err4528 シンタックスエラー 実機のCMOS.BINを使用してMotoSimでコントローラ作成することで、同じシステムを構築することが可能です。

電源容量とブレーカー容量を教えてください。

下記表のとおりになります。 注記1：電源容量は連続定格値として記載しています。 ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。 注記2：表に記載してあります値は、ロボットのみ制御時の値となります。 外部軸を追加している場合は、制御盤の定格ラベルを確認するか、当社コンタクトセンタへの連絡をお願いします。

1台のパソコンにMP2100が2枚装着されており、このパソコンにインストーラされたMPE720で接続しています。一方のMP2100は、正常にラダープログラムをモニタできますが、他方のMP2100のラダープログラムを表示すると、「排他エラー」のメッセージが表示されモニタできないのですが、何故でしょうか。

ラダープログラムに設定しているCPU番号が同じではないでしょうか。MPE720でMP2100に接続する場合は、オンライン情報にてCPU番号を正しく設定していただく必要があります。どちらのラダープログラムも同じCPU番号が設定されていると、同じMP2100にアクセスしようとしていて「排他エラー」となっています。MP2100のDSWと同じCPU番号をそれぞれのラダープログラムに設定してログインしてください。

SVBとSVCを使用した場合、伝送周期等を一致させると同期しますか?

SVB-01とSVC-01の組合せでは、MECHATROLINKの通信方式が異なりますので、同一伝送周期の設定であっても、スレーブ局に伝わるタイミングが一致しませんので同期の保証できません。

SigmaWin+ Ver.7でINDEXERプログラムテーブル編集画面を開いています。 テーブル保存と書込みボタンについて、具体的な違いを教えてください。

サーボパックの電源をオフしたときに、プログラムテーブルが消えるか消えないかの違いがあります。 詳細は下記をご参照ください。

IL□□1EのPOSMAXターン数はどういう時にカウントされるのでしょうか?また一定の条件でカウントをしないような設定は可能でしょうか?

POSMAXターン数は固定パラメータ10のPOSMAX(無限長リセット位置)を位置情報が超えた場合にカウントアップします。逆方向の場合はカウントダウンします。このカウントはPOSMAXを超えると自動的に行われるため、特定の回にカウントをパスするような設定はありません。別途グローバルレジスタを用意してユーザプログラムで制御してください。

INDEXERにて、1回ごとにモータを1回転させる動作を繰り返す方法を教えてください。

プログラムステップを1つ作成し、/START-STOPオンし、位置決め完了後、/START-STOPをオフすることを繰り返してください。

原点位置にオフセットをもたせたいのですが、どうしたらよいでしょうか。

設定パラメータ「OL□□48」に値を設定することで、オフセット値を設定することができます。

INDEXERの加減速設定について教えてください。

参考例として指令単位の考え方を記載します。 ・モータ20bit(1048576)・ボールネジリード5mm・減速機無し。 電子ギアの設定を分母5000、分子1045786に設定すると、5000パルス入力でモータが1回転、ボールネジが5mm動作します。 1パルスあたり0.001[mm]動作することになり、これが指令単位となります。 ・速度の考え方は、1000[mm/min]でボールネジを動作させたい場合、1分間当たりに必要な指令単位は1000[mm/min]/0.001mmとなり、1000000[指令単位/min]と計算できます。 加減速度設定については、1000[mm/min]まで100[ms]で加速させたい場合、速度の計算から、1000000[指令単位/min]/100[ms] = 10000[(指令単位/min)/ms]となります。 PnB29(加速度)、PnB2B(減速度)は1と設定すると、1000[(指令単位/min)/ms]となるので、10000[(指令単位/min)/ms]としたい場合は10000/1000で10と入力してください。

サーボアラームA.040(パラメータ設定異常)が突然発生しました。サーボパックのパラメータは変更していないのに、パラメータが書き換わることがあるのでしょうか。

コントローラが自動的に書き込むパラメータが一部あります。また、アプリケーションで直接パラメータを編集することも可能です。まずは、PE720を使用して、アラームが発生しているパラメータ番号をご確認ください。

INDEXERの原点設定(FnB09)とはどのような機能でしょうか。

FnB09機能は現在位置を変更する機能です。現在位置が1000という位置にいるときに機能実行すると、現在位置を0にする補正値をPnB25に自動で入力されます。機能画面の途中に表示されるPOSに数値を入力すれば現在位置を0以外に設定することもできます。

非常停止時にたまにIL□□□04Bit5サーボオフアラームが発生します。非常停止時はHWBB有効とモーションコマンド中断を行い、タイミングはHWBBは非常停止ボタンから入力、モーションコマンド中断はPLCから中断を行っています。原因を教えてください

HWBBが有効になるとサーボパックはサーボオフ状態となります。PLCとは非同期のため遅れてモーションコマンド中断(OW□□□08 = 0)する場合があり、このときIL□□□04Bit5がONになると考えられます。対策としてはSVCのワーニングIL□□□02BitAサーボドライバ停止信号入力中ワーニングをモニタし、このビットがONの場合モーションコマンド中断を行うようにしてください。

INDEXER仕様で、座標を直線型に設定している場合、ソフトリミットの変更方法を教えてください。 また、無効にすることはできますか。

PnB21(正転側)とPnB23(逆転側)をそれぞれ設定してください。 設定範囲は「-99999999～+99999999」です。 無効にする場合は、それぞれ「0」に設定してください。 設定後は電源再投入してください。

SVA-01で「累積回転数受信エラー」が発生します。

固定パラメータNo1.Bit7「電源投入時絶対値エンコーダ読み出し選択」の設定が「1：実行しない」が選択さていないか確認ください。設定されてない場合は、「0：実行する」に設定してください。

JOG運転した際にモータがカクカクした為、負荷慣性を算出して設定後、解消しました。その後、カップリングを外したところモータが振動しました。カップリングを装着すると振動しません。

負荷慣性モーメントの設定(Pn103)は、実際の負荷に合わせて変更する必要があります。カップリング装着状態での設定でカップリングを取り外した場合、負荷慣性モーメントが小さくなり、等価的にゲインが高くなる為振動的になります。SigmaWin+のリアルタイムトレースで起動時のトルク指令を確認してください。慣性モーメント推定をかけると振動的になるため、モーメント比を確認して、Pn103へ入力してください。Pn103設定後、Pn170.0 = 0(調整レス機能無効)にて、自動調整を実行してください。自動調整で振動してしまい解消しない場合は、マニュアル調整が必要です。

LIO-01の入出力レジスタを同一アドレスに変更することはできますか。 現在はIW00410、OW00411になっていますが、IW00410、OW00410にすることはできますか。

LIO-01、02およびMECHATROLINK-ⅡのI/Oモジュールについては重複不可になっています。 LIO-04など重複可能なものもありますが、そちらは重複しないといけない仕様です。 詳細は以下のマニュアルを参照ください。 I/Oモジュールユーザーズマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=794

Pc24を変更した際に、A.EC2が発生しました。モータレステストモードを有効にしたら、A.EC1が発生しました。原因を教えてください

Pc24のみ変更したのが原因です。モータレステストモードは無効に戻し、Pc22にPc24と同じ値を設定してください。

Pn000.1：制御方式選択を3の内部設定速度制御(接点指令)で使用、Pn000.0：回転方向選択を変更しても、回転方向が変わりません。内部設定速度制御時は、無効なのですか。

内部設定速度制御時も回転方向選択は有効です。

Pn00B.0 = 0(セットアップパラメータのみ表示する)の設定時、SigmaWin+のパラメータ表示はどうなりますか？

SigmaWin+はPn00B.0の設定に関わらず全てのパラメータを表示します。

EtherNET/IPモジュールのppsを教えてください。

EtherNET/IPモジュールのppsは1280ppsとなります。

100BASEと10BASEの違いは何でしょうか。

100BASEは100Mbps対応となります。10BASEは10Mbps対応となります。

Pn20A：エンコーダピッチの設定を109で設定しJOG運転をしたところ、振動が発生し、A.910が発生して停止しました。

セミクローズドにてオートチューニングをかけ、そのままフルクローズドの状態で運転されていませんでしょうか。フルクローズドではゲインが高いために振動が発生していると考えられます。改めてオートチューニングにて「出荷値で調整を開始する」で再チューニングを実施してください。

100Mbpsと10Mbpsは相手により自動で切り替わるのでしょうか、手動で設定する必要があるのでしょうか。

自動で切り替わります。

X軸とZ軸のフルクローズシステムでのステージを調整するにはどうすれば良いか。

Pn170.3(調整レス負荷レベル)、Pn170.2(調整レスチューニングレベル)を調整しても振動が収まらない場合には、調整レスを無効にしアドバンストオートチューニング機能のを実行してください。

IOメッセージで三菱電機製Q/QNAプロトコルのとき、転送サイズの最大はいくつでしょうか。

ワードデバイスは、256ワードがMAXです。

アドバンストオートチューニングが完了した状態で複数の振動が発生します。800Hzの振動で、回転速度に依存していません。

回転速度に依存しないため、モータの可能性は低いです。チューニングでゲインが上がりすぎている可能性があるので、カスタム調整機能でゲインを下げる方向の調整を試してください。

MP2000、MP3000シリーズ用途として、262IF-01を使用予定です。コントローラ対応バージョンと、対応しているFL-NETバージョンを教えてください。

MP2000シリーズはCPUVer2.63以降、MP3000シリーズはCPUVer1.02以降に対応しています。FL-NETについては、Ver.2に対応しております。

UDP通信すると送ることは出来るのですが、応答は違うポートから返ってきます。同じポートの場合は問題ないのですがポートが違うと応答データを見ることが出来ません。対応方法はありますか。

UDP通信は1：1通信が基本ですから応答のチャンネルが違う場合、RCV関数を作成し受信待ちの状態にしておく方法が考えられます。但し相手からMP側へポート番号が指定できなければ通信できません。

アナログ・パルス列、オーバーシュートしCOINが立った時に次の指令が入力しらた目標値がずれる事があるか。

オーバーシュートした分は偏差カウンタに残り、次の指令分に加算される為、目標位置はずれません。

MSG-SND関数を使い無手順でTCP通信すると正常動作します。停止する場合はABORTで問題ないでしょうか。時間をおく必要はありますか。

強制停止はABORTですが、送ってる途中で停止させることは出来ません。一旦停止するとコネクションも切れるので、再度コネクションから行う必要がありますが1分間のインターバルが必要です。

アナログ速度制御で、サーボオンさせアナログ電圧指令を入力してもモータが動作しません。動作しない原因を教えてください。

トルク制限を10％に設定していた為、トルク制限設定値を上げてください。

エンコーダ用バッテリ電圧低下監視がどのように実行されるのか教えてください。

・Pn008 = n.□□□0に設定した場合 制御電源を投入し、サーボアラーム出力(ALM)信号が最大5秒間(Σ-Xは10秒間)出力された後、4秒間バッテリ電圧 を監視します。 4秒以降にバッテリ電圧が規定値以下に下がったとしてもアラームは表示されません。 ・Pn008 = n.□□□1に設定した場合 制御電源を投入し、サーボアラーム出力(ALM)信号が最大5秒間(Σ-Xは10秒間)出力された後、常時バッテリ電圧 を監視します。

セーフティモジュールを接続した構成で立ち上げ中です。フルクローズモジュールも接続し、外部エンコーダを使用したいが、外部エンコーダ使用設定やスケールピッチ設定をするPc50以降のパラメータがアクティブになりません。

Pc50以降の安全関連サーボパラメータは、本体パラメータと関連し管理しているため、該当する本体パラメータ設定後Fn042を実行で更新される仕様となっています。条件としてセーフティ規格上の制限より、回転形フルクローズ制御とのセーフティモジュール併用は出来ない為、システムの再検討が必要です。

セーフティモジュールを接続した構成で立ち上げ中です。一時的にPc00で安全機能無にSigmaWin+から設定変更すると、コード入力というダイアログが表示されます。

SigmaWin+の仕様で【0000】固定です。 こちらは、セーフティモジュール（SGDV-OSA01）を、使用した時の仕様です。 

MPE720 Ver.7を使用して、ウオッチでレジスタの値を変更しました。何時有効になりますか?

ウオッチ、レジスタリスト、調整パネルでは、レジスタのモニタと同時に値の設定ができます。値を変更した場合は、変更した時点から有効になります。

サーボパックと接続するパソコン接続ケーブルは市販品を使用できますか。

当社専用ケーブル以外の動作保証はできません。  パソコン関連機器は、0Vが接地されている(FGに接続)ことが一般的であり、市販のケーブルでサーボパックに接続すると、パソコンの内部で0VがFGに接続され、回り回路が構成され誤動作の原因となる場合があります。 推奨しているSigmaWin+用の専用ケーブルは、フェライトコア巻付けの他、シールドが切断されており、パソコンを接続した際に0VがFGに接続されないようになっています。 SigmaWin+との接続は当社専用ケーブル(JZSP-CVS06-02-E)をご使用ください。

ボリュームにポテンションメータ変換機を使用して指令を与えています。正方向に指令入力すると、一瞬逆方向に動作してから正方向への動作を始める現象が発生します。

入力指令電圧に一瞬ノイズが発生し逆転していると思われます。サーボは指令に対し追従するので指令電圧側での対策が必要です。サーボ側での対策として、ゼロクランプ機能とソフトスタートがあります。指令電圧が安定後にサーボオンすれば回避できます。

マニュアル記載のデータ設定警告(A.94□)、コマンド警告(A.95□)が発生した時のコマンドデータ(Pn890～Pn8AE)は過去何個のコマンドまで記録されますか。

コマンドデータ(Pn890～Pn8AE)は、ワーニングが発生した時のコマンドとレスポンスがそれぞれ1個ずつ記録されます。一つのコマンドの1～32バイトデータが4バイトずつ、一つのパラメータに記録されます。

ユーザーズマニュアルに『非常停止で保持ブレーキが動作するように、リレー回路を構成してください。』とあります。BK(ブレーキ)信号は使用しなくても問題ないか。

BK信号の併用を推奨します。使わない場合には、サーボロック状態以外の場合に、ブレーキがかかるようなインターロックが必要です。

MPE720でテスト運転ができません。原因はなんですか?

テスト運転はユーザプログラムを使用せずに、画面上から軸運転する機能です。システム内部でモーションパラメータを使用しています。ラダー図面からモーションパラメ-タを設定していないことが必要です。運転できない場合、ラダー図面を「無効」にして運転可能かご確認ください。

振動抑制機能を手動で設定する場合、Pn140.1とPn140.2の意味を教えてください。

Pn140.1は振動抑制のモードの設定です。Pn140.1 = 1にすると、1つの周波数の振動を低減できます。Pn145とPn146に振動している周波数を同じ値で入力してください。Pn140.1 = 2にすると、2種類の周波数の振動を低減できます。Pn14Aにもう一つの周波数を入力します。Pn140.2 = 0とすると、カスタム調整等の自動で振動抑制機能が有効となります。

モジュール構成定義からサーボパックパラメータ(SigmaWin+ Ver.7)を開き、絶対値エンコーダリセットをしようとしていますが、グレーアウトして押せません。何が原因でしょうか。パラメータ編集以外、ほとんどのメニューが選べません。

SVC詳細定義のリトライ回数が0になっていることにより、機能が制限されている可能性があります。リトライ回数を1以上に変更して、再度お試しください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、ソフトリミットを使用したい。パラメータがサーボパックパラメータと固定パラメータの両方にあるがどう設定すればいいですか?

MP2000と組み合わせて使用する場合はMP2000のソフトリミットを使用します。サーボパック側のソフトリミットは使用しません。MP2000の固定パラメータに有効/無効、リミット値を設定します。ソフトリミットは原点復帰完了(IW800CのBit5「原点復帰(設定)完了」がオン)後に有効になります。

絶対値エンコーダ付きモータを使用しています。SigmaWin+からのサーボONおよび、JOG動作はできたのですが、上位からはサーボONができません。

絶対値エンコーダを使用している場合は、SEN信号（CN1-4ピン）が入力されていない可能性があります。 SigmaWin+を接続し、PGRDYがOFFの場合はSEN信号を入力してください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、固定パラメータでOTを有効にしたが、OTがはたらかない。原因はなんですか?

オーバトラベルの機能はサーボパック側にあります。したがって、サーボパックのOTパラメータ(Pn50A.3とPn50B.0)を設定してオーバトラベルを有効にします。MP2000の固定パラメータはサーボパックでOTが働いた時、「アラーム」にするか「ワーニング」にするかを選択します。

速度制御でセットアップ中です。 サーボ電源投入すると、指令を与えていないのにゆっくり動いてしまいます。どのように調整したらよいでしょうか。

以下のいずれかを実施してください。 ■ゼロクランプ機能の設定 　下記パラメータを設定して電源再投入することでゼロクランプ機能が有効になります。 　Pn50A.0=1 　Pn50D.0=7 　次に以下のパラメータでゼロクランプレベルを設定してください。 　設定値した速度以下になるとサーボロックします。 　Pn501(回転形サーボモータの場合) 　初期値10min-1 　Pn580(リアサーボモータの場合) 　初期値10mm/s ■速度指令オフセットの調整 　操作方法は下記を参照ください。 ■オフセットの自動調整(Fn009) ■オフセットの手動調整(Fn00A) ■SigmaWin+での調整

MPE720 Ver.7で設定パラメータ(位置ループゲイン、速度ループゲインの現在値)を変更しました。有効になるタイミングを教えてください。

固定パラメータ1のbitA(サーボユーザ定数自動書込み機能)が有効の場合は、書き換えた時点から有効になります。現在値のみ変更した場合は、電源再投入で「始動時の値」に戻ります。電源再投入後も設定保持したい場合は「始動時の値」を変更してください。「始動時の値」を変更すると「現在値」も同時に書きかわります。 「始動時の値」を変更した後はフラッシュ保存を行ってください。 ただし、ラダープログラムで設定パラメータ(位置ループゲイン、速度ループゲインの現在値)をご使用されている場合は上書きされる可能性がございます。

垂直軸に保持ブレーキなしサーボモータを使えないか検討しています。 サーボオフ時にダイナミックブレーキで落下しなくすることはできますか。

ダイナミックブレーキは制動を目的としているため、落下させないようにすることはできません。垂直軸でご使用の場合は、保持ブレーキ付きサーボモータをご使用ください。 あわせて読みたい！FAQ-20125「ダイナミックブレーキとモータブレーキの違いについて」

電源を入れると「P」と「n」が交互に点滅します。

正転側、逆転側のオーバトラベル状態です。オーバトラベルの信号を確認してください。オーバトラル未使用の場合はPn50A.3、Pn50b.0で無効に設定してください。

非常停止の結線をHWBBに接続した場合、どのように停止しますか。

Pn001.0 の設定によって動作が異なります。初期設定ではダイナミックブレーキ停止となっています。 Pn001.0：サーボオフおよびGr.1アラーム発生時の停止方法 設定値 0 　DB（ダイナミックブレーキ）でモータを停止させます。（出荷時設定） 1 　DBでモータを停止させ、その後DBを解除します。 2 　DBを使わず、モータをフリーラン状態にします

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、位置設定(OL801C)をして位置決めコマンドを出すが動かない。原因はなんですか?

位置指令(OL801C)の与え方には下記の2通りがあり選択できます。増分値加算方式の場合、指定した位置にいかない場合があります。一長一短がありますのでアプリケーションに応じて選択ください。＜増分値加算方式＞ 移動量=(今回のOL801Cの値)-(前回のOL801Cの値) 注)「前回のOL801Cの値」:OW8008=1が指令されたスキャン以前のOL801Cの値 「今回のOL801Cの値」:OW8008=1が指令されたスキャンのOL801Cの値 ･現在の位置から上記の移動量だけ移動します。 ･モーションコマンド中断後、同一値を指令しても移動しません。 ･マニュアル移動(位置決めコマンド以外の移動)を介入した場合、OL801Cが更新されないため、以降マニュアル移動分がシフトします。　　　・位置決めコマンドと同一スキャン、もしくは後のスキャンで指令値を設定してください。 ＜絶対位置指令方式＞ 移動位置=今回のOL801Cの値 ･機械座標系の位置を指定します。 指令した機械座標系の位置に必ず移動します。

累積負荷について、通常が80％程度で100％を超えるときが2回発生したが、何かアラームになる可能性はありますか。

モータ過負荷特性に従って過負荷が発生する可能性があります。モータ温度は、熱が上昇しすぎるとA.860(エンコーダオーバヒート)、A.861(モータオーバヒート)が発生します。

SigmaWin+をインストールしましたが、起動の操作方法がわかりません。

デフォルトフォルダへインストールしていただいたのであれば、スタートからプログラム内に『YE_Applications』がありますので、その中からSigmaWin+日本語版を起動してください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、オートチューニングでサーボ調整後、電源入りきりするとサーボパラメータが調整前の値に戻ってしまう。

MP2000ではコントローラからサーボパックのパラメータの書き込みができます。サーボパラメータ画面からの変更のほか、設定パラメータからも変更できます。1)サーボパックのゲインはMP2000の設定パラメータを使用して書き換えができます。 「サーボユーザ定数自動書き込み機能(固定パラメータ1:機能選択フラグ1、BitA)」を有効(デフォルト)にします。 下記のサーボゲイン関係の設定パラメータを「自動反映パラメータ」と言います。(設定パラメータ画面で黄色表示されます。) 自動反映パラメータを画面操作またはラダー図面から変更するとサーボパックパラメータに自動反映され有効となります。･位置決め完了幅(注):OLxx1E /Pn522･位置ループゲイン:OWxx2E /Pn102･速度フィードフォワード補償:OWxx30 /Pn109･位置ループ積分時定数:OWxx32 /Pn11f･速度ループ積分時定数:OWxx34 /Pn101･加速度/加速時定数:OLxx36 /Pn836･減速度/減速時定数OLxx38 /Pn583c･フィルタ時定数:OWxx3A /Pn811,Pn812 2)上記の「自動反映パラメータ」は、下記の条件でサーボパックのパラメータ(RAM)を書き換えます。 ･MECHATROLINKの通信確立(電源投入またはMECHATROLINKリセット時) したがってオートチューニングなど、サーボパック側でこれらのパラメータを変更した場合は「自動反映パラメータ」にその値を反映しておく必要があります。 反映をしないと、チューニング結果は設定パラメータの値で上書きされて消去されます。 操作:サーボの名称欄を右クリック → 「自動反映パラメータ更新(サーボ→コントローラ)」を選択 注)位置決め完了幅の単位は設定パラメータは指令単位ですが、サーボパックパラメータに反映される場合はパルス数に変換されて書き込まれます。

A.040が発生しました。原因を教えてください。

A.040はパラメータ設定異常です。 設定されたパラメータが設定範囲を超過していることが考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 あわせて読みたい！FAQ-20191「A.040(Σ-7、Σ-Xの場合)」

MP2300/MPE720 Ver.6を使用、Ethernetで三菱PLCと通信接続したい。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

A.400が発生しました。SigmaWin+のアラーム表示は「主回路母線電圧：410V」のメッセージが表示されていて、電源測定206～207Vで、元電源は200Vです。主回路母線電圧の410Vは、どこを確認すれば良いでしょうか。

A.400は過電圧アラームです。減速停止する際に回生エネルギーがサーボパックに帰還します。エネルギーが大きいと過電圧が発生することがあります。新しい機械で発生する原因として、センサのバラツキ、負荷増加等が考えられます。SigmaWin+のトレース機能で新旧機械のトルク波形、DC電圧波形、アラーム信号などを確認してください。

MPE720 Ver.7をEthenetでオンライン接続ができません。

MPE720とMP2000の通信をエンジニアリング通信といいます。エンジニアリング通信では、IP番号の設定のみで通信できます。1)接続にあたって、下記を確認ください。･LANケーブルはクロスケーブルを使用しているか。 コントローラとPCを直接接続する場合はクロスケーブルを使用します(注)。 間にHUBを入れる場合は、クロスケーブル/ストレートケーブルどちらも使用可能です。･WINDOWS-7の場合、インターネットプロトコルはVer.4を選択。･パソコンのIP番号は正しく設定されているか。 IPアドレス :192.168. 1. ***(***は1以外の任意の番号) サブネットマスク:255.255.255. 0注)LANポートによってはストレートケーブルも使用できます。2)上記を確認後、セルフコンフィグレーションを実行してください。 通信設定の通信ポートを上記で設定したIPアドレスを選択してオンライン接続してください。

モーションプログラムで速度制御を行うことは可能ですか。

可能です。 マニュアルにサンプルプログラムがありますのでご参照ください。 ■MP2000シリーズの場合 付録B.3(モーションプログラムで速度制御を行う) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=731 ■MP3000シリーズの場合 付録B.3(モーションプログラムで速度制御を行う) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1174

位置決めモードでサーボオフすると、サーボオフアラーム(IL□□04bit5=1)が発生します。

下記の場合、「サーボオフ」アラームが発生します。 ･移動系のモーションコマンドを発行状態でサーボオフする。 ･サーボオフ状態で移動系のモーションコマンドを発行する。 移動系モーションコマンドの正しい制御シーケンスは サーボオン→モーションコマンドを発行→モーションコマンドを0(NOP)→サーボオフとなります。

MECHATROLINK-Ⅱ、Ⅲ仕様のサーボパックをマシンコントローラで位置決め運転しています。 位置指令設定に300000を入れると、位置決め移動量過大アラーム(ILxx04 bit7=1)が発生してしまいます。

位置決め移動量の設定範囲を超えた移動量を指令すると、位置決め移動量過大アラームが発生します。パルスに換算した移動量が31bit以下になるよう設定してください。 なお、その他のモーションアラームに関しては、以下マニュアルを参照ください。 ■MECHATROLINK-Ⅱの場合 4.4.3章(4)アラーム https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1186 ■MECHATROLINK-Ⅲの場合 3.4.3章モニタパラメータ詳細（アラーム） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

A.730が発生しました。原因を教えてください

A.730はDB過負荷アラームです。正常時と比較し連続動作回数が多い、停止開始の速度、負荷が大きい、摩擦力の低下などが考えられます。停止時に毎回サーボOFFしている可能性があるのでサーボパック表示の確認(動作中にRUNとbbを繰返していないか)、過去と現在の運転条件比較をお願いします。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、固定パラメータを変更したが、「ファイルを保存できません」というエラーが出て保存できない。原因はなんですか?

サーボオン状態またはサーボパックにモーションコマンドを発行している場合は書き込みができません。原因は特定できませんが上記になっていないかを確認ください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。原点設定を実行後に、コントローラの電源切入りを行うと、現在位置が正しく表示されなくなります。原因はなんですか?

絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。 機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。 機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、 以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。 注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合 有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合 位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

MP2310にMPE720 Ver.7を使用して手動でSGDVを割り付けましたが、実際は未実装です。この状態でアラームなしでデバッグできますか?

未実装のサーボをMECHATROLINKに割り付けるとエラー(高速スキャン伝送エラー)が発生します。「軸未使用」にすることで、エラーはなくなります。ただし、下記の理由で未実装でのデバッグは推奨できません。「軸未使用」でも、MECHATROLINKに割り付けがあるため未実装サーボに対し通信がおこなわれます。通信の応答がないためリトライが連続発生しコントローラ経由SigmaWin+が使用できなくなります。また、リトライ局数を超えて未実装のサーボを複数割り付けると、「サーボドライバコマンドタイムオーバ」となります。

MPE720 Ver.7でプロジェクトファイルを開いてオンライン接続すると画面表示のプログラムがファイルと違っています。

オンライン接続には、下記の2通りの方法があります。いずれの場合も、MPE720に画面表示されるデータはMP2000の実行メモリの内容となります。 ･プロジェクトリンク接続:プロジェクトファイルを開いた状態でオンライン接続する。 トップ画面の最上部に開いているファイル名が表示されます。 プロジェクトリンク接続では、「保存」または「コンパイル」操作で、編集内容を実行メモリと開いているファイルの両方に保存します。 ･ダイレクト接続 :プロジェクトファイルを開かずにオンライン接続する。 プロジェクトファイルへの「保存」メニューは表示されません。 「コンパイル」「書き込み」操作では、実行メモリにのみ編集結果が書き込まれます。注)プロジェクトリンク接続を使用しないでプロジェクトファイルの内容をMP2000に書き込むには、「転送」メニューを使用します。 「転送」→「コントローラへ書き込み」、プロジェクトファイルを選択して「書き込み(開始)」 この場合はダイレクト接続と同等になり、プロジェクトファイルが書き換わることはありません。

MPE720 Ver.7でレジスタやコメントの置換はできますか。

プログラム内で使用されている変数やコメントなどを置換することができます。 置換する方法には次の2種類があります。 ・プログラム内置換（表示されているプログラム内を置換する） ・プロジェクト内置換（開いているプロジェクトファイルのプログラム内を置換する） 操作手順は下記マニュアルを参照ください。 MPE720 Ver.7マニュアル 参照先：6.9章(置換) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1169

MPE720 Ver.7でMP2000のすべてのレジスタをクリアする方法はありますか?

レジスタだけのクリア操作はありません。レジスタの種別ごとに対応ください。･Mレジスタ:バッテリバックアップされており、電源入り切りではクリアされません。 ラダープログラムを作成してクリアしてください。･Dレジスタ:メインメニューの「環境設定」で「電源投入時、Dレジスタをクリアする」を選択します。 電源投入時にクリアされます。･モーションパラメータ:「始動時の値」はセルフコンフィグレーションまたはプロジェクトの新規作成でデフォル値になります。

MPE720 Ver.7を使用。旧システムで作成したプロジェクトファイルをコントローラへ書き込み新モジュールを追加しようとすると、機器選択でモジュール名が出てこない。新モジュールを追加する方法はありますか?

プロジェクトファイルは作成した時のMPE720の版数情報を保存しています。そのため、MPE720が最新版であっても、最新版のデータは表示されません。下記の操作でプロジェクトファイルを更新してください。1)MPE720 Ver.7を起動してプロジェクトファイルを開きます。2)ファイルメニュー:「プロジェクトのアップデート」をクリックします。 モジュール定義と命令リストがアップデートされます。3)プロジェクトファイルを保存して、再度開きます。 モジュール構成定義、機器選択で最新のモジュ-ル名が表示されます。

セルフコンフィグレーションについて教えてください。MPE720 Ver.7のモジュール構成定義画面から実行するのと、CPUのディップスイッチで実行するのと、どのように使い分けたらよいですか。

以下のように使い分けてください。 ■CPUのディップスイッチを使用する場合 機器接続後、初めて実行する場合はディップスイッチ「INIT」と「CNFG」をオンしてセルフコンフィグレーションと初期化を行ってください。 ■モジュール構成定義から操作する場合 サーボパックやオプションモジュールを追加する場合に実施してください。 MECHATROLINK 伝送で新たに検出した機器および機能の定義を作成します。 既に定義が存在する機器および機能に対しては定義の更新を行わず、セルフコンフィグレーション実行前の定義が維持されます。

MECHATROLINK-IIIのサーボパック末端に時々A.E60が発生します。原因を教えてください

A.E60はMECHATROLINK-IIの通信異常(受信エラー)アラームです。ケーブルやコネクタの接触不良やノイズの可能性があります。ケーブルの抜き差し、配線経路を確認してください。

MP3300+16軸のシステムにて、複数軸でA.E50が発生しました。発生する軸はランダムでタイミングは不明です。MECHATROLINK-IIIケーブルはフェライトコア付きを使用し、伝送距離は数mと長くはありません。原因を教えてください

MP側の処理が重くなり、高速スキャンが遅れた訳ではない(この場合は全軸でアラーム発生)ため、ノイズの影響を受けた可能性があります。MECHATROLINK-IIIケーブルの状況、コネクタの接触、FG処理等について確認してください。

MPE720 Ver.7を使用してコントローラ内のプログラムとプロジェクトファイルを比較できますか?

転送メニュの「コントローラとの比較」で比較できます。転送メニューでは他に、「プロジェクトと比較」、「フラッシュとRAMの比較」もできます。

アラームは外部に出力できますか。

サーボアラーム信号(ALM)、アラームコード出力(ALO1～3)信号で出力できます。

MPE720 Ver.7で追加されている仕様・命令はありますか?

MPE720 Ver.7はMPE720 Ver.6に対し上位互換があります。ただし、MPE720 Ver.7では下記の仕様が追加されています。 ･EXPRESSION命令:IF文、WHILE文が使用可能 ･モーションプログラム:変数入力が可能そのため、EXPRESION命令とモーションプログラムには「バージョン6互換」モードがあります。「バージョン6互換」モードで編集.コンパイルしたプロジェクトファイル(A.YMW)はMPE720 Ver.6でそのまま使用できます。「バージョン7.00」モードで編集.コンパイルして保存したプロジェクトファイル(B.YMW)は、MPE720 Ver.6で読み込めますがコンパイル未完となります。MPE720 Ver.6で読み込み後、修正、コンパイルが必要です。 注)「バージョン7.00」モードでコンパイルしたデータも、MPE720 Ver.6プロジェクトファイル(.YMW)として保存できますが、混乱をさけるため、(.YMW7)で保存することを推奨します。注)「バージョン7.00」モードでコンパイルしたMPE720 Ver.6プロジェクトファイルをMPE720 Ver.7で開いた場合、コンパイル時に警告を出すことができます。 「環境設定」→「システム」→「開発環境」→ 「Ver.6との互換性をチェックする」

MPE720 Ver.7はMPE720 Ver.6と上位互換性がありますか?

MPE720 Ver.7はMPE720 Ver.6に対し上位互換があります。ただし、MPE720 Ver.7では下記の仕様が追加されています。 ･EXPRESSION命令:IF文、WHILE文が使用可能 ･モーションプログラム:変数入力が可能そのため、EXPRESION命令とモーションプログラムには「バージョン6互換」モードがあります。「バージョン6互換」モードで編集.コンパイルしたプロジェクトファイル(A.YMW)はMPE720 Ver.6でそのまま使用できます。「バージョン7.00」モードで編集.コンパイルして保存したプロジェクトファイル(B.YMW)は、MPE720 Ver.6で読み込めますがコンパイル未完となります。MPE720 Ver.6で読み込み後、修正、コンパイルが必要です。 注)「バージョン7.00」モードでコンパイルしたデータも、MPE720 Ver.6プロジェクトファイル(.YMW)として保存できますが、混乱をさけるため、(.YMW7)で保存することを推奨します。注)「バージョン7.00」モードでコンパイルしたMPE720 Ver.6プロジェクトファイルをMPE720 Ver.7で開いた場合、コンパイル時に警告を出すことができます。 「環境設定」→「システム」→「開発環境」→ 「Ver.6との互換性をチェックする」

MPE720 Ver.6のプロジェクトファイルをVer.7に変換する方法をおしえてください。

MPE720 Ver.7はMPE720 Ver.6のプロジェクトファイルに対し、上位互換性があります。1)MPE720 Ver.7を使用して、MPE720 Ver.6のプロジェクトファイル(***.YMW)をそのまま使用する場合 MPE720 Ver.7の下記操作でMPE720 Ver.6プロジェクトファイルがMPE720 Ver.7で使用できます。 ･MPE720 Ver.7を起動して、プロジェクトリンク接続またはダイレクト接続(「コントローラへ書き込み」)します。 プロジェクトファイルは「AAA.YMW」を指定します。 ･編集後、保存する時も、「AAA.YMW」を指定して保存できます。 保存したプロジェクトファイル「AAA.YMW」はMPE720 Ver.6/Ver.7両方で使用できます。2)MPE720 Ver.6プロジェクトファイル「AAA.YMW」をMPE720 Ver.7プロジェクトファイル「BBB.YMW7」に変換する場合 元のMPE720 Ver.6プロジェクトファイルは残ります。 ･オンライン操作:「コントローラへ書き込み」でファイル名、「AAA.YMW」を選択して書き込みます。 「コントローラからの読み込み」でファイル名、「BBB.YMW7」を指定して読み込みます。 ･オフライン操作:MPE720 Ver.7を起動して、「AAA.YMW」ファイルを開きます。 「プロジェクトの変換」メニューで、ファイル名、「BBB.YMW7」を指定して新しいファイルを作成します。 注)機種選択は同一機種を選択します。 注)YMW7で保存したプロジェクトファイルはMPE720 Ver.6では開けなくなります。 3)MPE720 Ver.7ファイルを新規作成する場合 ･拡張子 .YMW7を選択して、プロジェクトファイルを新規作成します。

サーボパックにFL-2が表示されます。原因を教えてください

FL-2は、システムアラームです。サーボパック内部のメモリのデータ異常です。電源再投入しても復旧しない場合、サーボパック故障の可能性が高いです。

MPE720 Ver.6をMPE720 Ver.7に変えた時、MPE720 Ver.6のアプリケーション(.YMW)はそのまま使用できますか?

MPE720 Ver.7はMPE720 Ver.6のプロジェクトファイルに対し、上位互換性があります。1)MPE720 Ver.7を使用して、MPE720 Ver.6のプロジェクトファイル(***.YMW)をそのまま使用する場合 MPE720 Ver.7の下記操作でMPE720 Ver.6プロジェクトファイルがMPE720 Ver.7で使用できます。 ･MPE720 Ver.7を起動して、プロジェクトリンク接続またはダイレクト接続(「コントローラへ書き込み」)します。 プロジェクトファイルは「AAA.YMW」を指定します。 ･編集後、保存する時も、「AAA.YMW」を指定して保存できます。 保存したプロジェクトファイル「AAA.YMW」はMPE720 Ver.6/Ver.7両方で使用できます。2)MPE720 Ver.6プロジェクトファイル「AAA.YMW」をMPE720 Ver.7プロジェクトファイル「BBB.YMW7」に変換する場合 元のMPE720 Ver.6プロジェクトファイルは残ります。 ･オンライン操作:「コントローラへ書き込み」でファイル名、「AAA.YMW」を選択して書き込みます。 「コントローラからの読み込み」でファイル名、「BBB.YMW7」を指定して読み込みます。 ･オフライン操作:MPE720 Ver.7を起動して、「AAA.YMW」ファイルを開きます。 「プロジェクトの変換」メニューで、ファイル名、「BBB.YMW7」を指定して新しいファイルを作成します。 注)機種選択は同一機種を選択します。 注)YMW7で保存したプロジェクトファイルはMPE720 Ver.6では開けなくなります。 3)MPE720 Ver.7ファイルを新規作成する場合 ･拡張子 .YMW7を選択して、プロジェクトファイルを新規作成します。

セーフティモジュールを接続した構成で立ち上げ中にA.EC0が発生しました。原因を教えてください

A.EC0はセーフティモジュールセットアップ確認アラームです。前回と異なるサーボパックと接続した、またはセーフティモジュールパラメータを初期化した場合に発生します。補助機能(Fn044)を実行後、システムリセットを行ってください。

加減速時間を短くしたり、送り速度を速くして運転するとA.320が発生しました。 原因を教えてください。

A.320は回生過負荷です。加減速時間を短くしたり、送り速度を速くすると加減速動作中の回生エネルギーが増え回生処理できなく場合があります。 Un00Aで回生負荷率をモニタして100%を超えていないか確認してください。 加減速時間、送り速度を戻してください。 運転条件を変更できない場合は、回生抵抗器の追加を検討してください。

MPE720 Ver7は日本語表記から英語表記への切替えができますか。

ファイル＞環境設定＞システム＞言語　より切替えが可能です。次回起動時から英語表記になります。 ※MPE720 Ver.5/Ver.6の場合 日本語/英語の切替えはできません。 MPE720インストール時にOSの言語を識別し、日本語OSには日本語のモジュール、それ以外のOSには英語のモジュールがインストールされます。インストール時に、ユーザーが言語を選択することはできません。

MPE720 Ver7は日本語表記から中国語表記への切替えができますか。

言語の切替えはできますが、日本語OSのままでは文字化けしてしまいます。 MPE720インストール時にOSの言語を識別し、日本語OSには日本語のモジュール、中国語(簡体字)OSには中国語のモジュールがインストールされます。インストール時に、ユーザーが言語を選択することはできません。 ※MPE720 Ver.5/Ver.6の場合 日本語/中国語の切替えはできません。

MPE720をパソコンにインストールしようとすると、「このオペレーティングシステムはサポートされていません。サポートされているOS/サービスパックを確認してください。」と表示されインストールができません。

ご使用のパソコンOSがサポートされていないことが考えられます。MPE720のバージョンをご確認の上、下記リンクより動作環境をご確認ください。 なお、リンク先ではMPE720の特長や更新履歴なども参照できるため、ご活用ください。 MPE720 Ver.7の場合 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/controller/mpe720v7/download.html MPE720 Ver.6の場合 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/controller/mpe720v6/download.html MPE720 Ver.5の場合 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/controller/mpe720v5/#cate02

モータが逆転側に動作しません。上位からの指令入力で正転しますが、逆転ができません。デジタルオペレータからのJOG運転では正転も逆転もできます。

Un007(入力指令パルス速度モニタ)で逆転した値が0であったため、パルス指令を認識していない可能性があります。指令パルス形態(Pn200 0桁)が間違っていないか確認してください。Pn200 = 1100の為、サーボパック側の設定は「符号+パルス列(正論理)」となっています。

MPE720 Ver.6はWindows7(64ビット)に対応していますか?

MPE720のパソコンOS対応は以下のとおりです。PCにインストールできない場合は、MPE720の版数を確認ください。･MPE720 Ver.7:Windows7(32bit/64bit)、XP、Vista(ともに32bit)、初版より･MPE720 Ver.6:Windows7(32bitのみ/Ver.6.30以降)、Vista(Ver.6.06以降)、XP(初版より)･MPE720 Ver.5:Windows7(32bitのみ/Ver.5.60以降)、Vista((Ver.5.40A以降)、XP(Ver.5.30以降) 全機種とも、現時点ではWindows8は未対応です。対応時点で、e-メカサイトに通知いたします。

MPE720 Ver.7を複数台のPCにインストールできますか?

MPE720は使用PC1台につき1ライセンスとなります。複数台のPCにインストーラする場合はマルチユーザ版をご購入ください。5ユーザ用であれば、MPE720のCD-ROM1枚にシリアル番号は1つでパソコン5台分インストールとなります。

MPE720のライセンスは１台だけですか?

MPE720は使用PC1台につき1ライセンスとなります。複数台のPCにインストーラする場合はマルチユーザ版をご購入ください。5ユーザ用であれば、MPE720のCD-ROM1枚にシリアル番号は1つでパソコン5台分インストールとなります。

電源投入時にA.910が発生しました。原因を教えてください。

A.910は過負荷のワーニングです。過負荷アラームが発生していたまま、電源再投入された場合、警告のためにA.910を出すようにしています。

MPE720 Ver.7はMP920に対応していますか?

MPE720には下記のVer.があり、対応製品は下記となります。現在の最新製品(Ver.)はVer.7となります。新規にMP2000を使用される場合はMPE720 Ver.7を推奨します。･MPE720 Ver.7:MP2000、MP3000･MPE720 Ver.6:MP2000･MPE720 Ver.5:MP900(現在、生産中止)、MP2000(MP2400を除く)注)MP900からMP2000への置き換えられる場合、MPE720 Ver.5のアプリケーションコンバータ機能を使ってMP2000へ変換が可能です。注)CPラダーについては、全Ver.で対応しています。

最近A.820が発生します。絶対値エンコーダリセットを実行したらN-OPと表示しました。以前はパラメータ初期化後、絶対値エンコーダリセットができた実績があります。

A.820はエンコーダサムチェックアラームです。パラメータ初期化はFn005で実行可能です。予備モータと交換して発生原因がどこか確認が必要です。

モーションプログラムの座標指定に間接指定(レジスタで指定)を使用しています。位置決め動作中にレジスタの値を更新したら、すぐ反映されるのでしょうか。

移動命令実行途中で変更してもすぐには反映されません。次回の移動命令開始のタイミングで有効となります。

上位指令入力しているがモータが動作しません。CN1-7、8の配線が逆になっていた場合どうなりますか。

回転方向が逆になります。パルス指令が入力されていてモータが動作しない原因としては、クリア信号入力がオンしている可能性があります。クリア信号をオンさせていなくてもクリア信号形態によっては指令パルスをキャンセルされる場合があるので信号設定Pn200.1を確認してください。

速度制御使用時にA.900が発生しました。Pn520、Pn51Eは出荷時設定です。原因を教えてください

A.900は位置偏差過大のアラームです。ゼロクランプ時含め速度制御時には発生しません。上位などで位置制御に切替えていないか等確認が必要です。

電源オフ状態で手でモータを動かした時、スムーズに回らないがモータの特性ですか。

サーボパック内部のダイナミックブレーキによるものです。サーボパックからモータコネクタを外して確認してください。

電源を投入したらA.810が発生しました。インクリメンタルとして使用したいのですが、原因を教えてください

A.810はエンコーダバックアップアラームです。Pn002.2 = 1(絶対値エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用します)に設定し、電源切入りしてください。

A.b32が発生しました。原因を教えてください。

A.b32は電流検出異常2です。 サーボモータ主回路V相ケーブルが断線している、もしくはサーボパックの電流検出回路が故障している等で発生します。 電源投入直後にA.b32が発生する場合はサーボパック故障が考えられます。

MPE720は、マレーシアやインドネシアへ持ち出す際は該非判定が必要なのでしょうか?

MPE720は単体でもインストールされたパソコンであっても輸出の場合は該非判定が必要です。当社代理店に都度ご請求ください。

217IF-01にて、メッセージ送信関数(無手順バイト単位)でデータを送信したいと考えていますが、次のエラーが発生するため、送信できません。ステータス：8200、処理結果：42

ステータス = 8200なので、汎用メッセージ受信のコマンドが発行されております。汎用メッセージ受信はメッセージ受信関数使用時に発行されるコマンドです。メッセージ関数にはバッファが存在しますが、217IFの場合バッファが一つしかないため、送信と受信で使用バッファが被らないように排他をとる必要があります。メッセージ送信前に受信関数をアボートしてバッファを開放するようお願いします。

ラダーを無効にするにはどうすればよいのでしょうか。

ラダープログラムのアイコンを右クリックし有効無効を切り替えてください。H全体を無効にするにはメインプログラムを無効とするとその下が全部無効になります。

A.CC0が発生しました。原因を教えてください。

A.CC0はマルチターンリミット値不一致アラームです。 サーボパックやサーボモータを交換した場合、Pn205の設定とエンコーダ側マルチターンリミット値が異なる為、アラームが発生します。 SigmaWin+またはディジタルオペレータ(Fn013)で、マルチターンリミットの設定を実行してください。

EXPRESSIONで表記する場合と演算命令を配置してプログラムを作成する場合、速度の差はありますか。除算と乗算では除算の方が重いのでしょうか。

EXPRESSIONでの表記と命令ブロックを配置してプログラムを生成する場合での差異はあまりありません。EXPRESSIONで作成されたロジックは最終的には命令ブロックを配置して作成したプログラム相当に変換されて実行されます。 なお多項式演算などでワーク使用によるステップ数の増加等の可能性はありますが、性能に大きな影響を与えるほどの差異は発生しません。 除算の方が乗算よりも処理が重いです。他に高速化の手法として、環境設定の"高速図面動作モード"を"高速"にする事で、パフォーマンスを多少向上させることが出来ます。

モーションプログラムとモーションコマンドの違いと、そのメリットデメリットについて教えてください。

モーションプログラムはモータの動きを文字列で表現し記述していく言語です。モーションコマンドは、設定パラメータのOW8008に相当するアドレスのことで、ここに諸々のコードを書くことで、モータはそのコードに応じた動作をします。モーションプログラムも、実際にはモーションコマンドを操作しています。従って、メリット/デメリット という概念は当てはまりません。

INDEXER/プログラムテーブルにて、SPD(位置決め速度)8000、ACC(加速度)8000に設定した場合、SPDの速度になるまで何秒かかりますか。

速度の単位[1000(指令単位/min)]、加速度の単位[1000(指令単位/min)]の為、速度/加速度(ms)で計算が可能です。提示されている設定では8000/8000 = 1(ms)となります。

位相制御で軸を動かし続けたいと考えています。OL□□28を加算していくと、OL□□28の値が32ビットの最大値で止まってしまい、軸がそこで止まってしまうのですが、対応方法はありますか？

通常の加算命令では32ビットの最大値を超えて値を加算することはできず、演算エラーが出ます。拡張加算命令を使えば、最大値を超えても値を加算することができます。加算後、OL□□28の値は最小値から始まります。

Pn401を小さくすると振動が大きくなり、Pn401を大きくすると振動が収まり、音が解消します。Pn401設定のコツを教えてください。

Pn401設定を大きくした方が良いのか、小さくした方が良いのかは、振動の種類によって異なります。"高い音"との事なので振動要因はメカ共振の可能性あります。メカ共振の場合、Pn401を大きくしてローパスフィルタ効果により、振動を抑制できます。制御系の振動の場合、"遅れ"の要素を短くしたいので、Pn401を小さくした方が振動が抑制できます。"高い音"を抑制するには、「Pn401を更に大きくする」、「ノッチフィルタを使う」、「速度ループゲインを下げる」等が必要です。

添え字レジスタの設定範囲を教えてください。また、添え字を加味してレジスタの範囲外を指定してしまった場合、どういう動作になりますか。

添え字レジスタの数値範囲はLONG型(-2147483648～2147483647)になります。ただし、添え字の値がレジスタ個数の上限(MWでは1048575)を超えるとエラーとなるため注意してください。添え字の数値範囲を大きく広げて使うと管理も難しくなるため、添え字を付加するレジスタの先頭アドレスを分ける使い方をお勧めします。例えば、100000個のレジスタであれば、iの範囲を0～9999までとして、MW10000i、MW20000i、、、MW100000iとします。添え字の設定でレジスタの領域外にアクセスしようとした場合は、演算エラーアラームが発生します。

電子カムツールとFGN関数の関係について教えてください。

FGN関数は、登録されている入力値、出力値の座標群から、実際に入力される数値を挟む入力値を探しだし、出力値を直線補間して出力するものです。電子カムツールは、FGN関数用の入力値、出力値の座標群を簡単に作成し、MPに転送するツールです。

子図面、孫図面を作成できる図面数の上限を教えてください。

上限は99です。

無限長、絶対値指令方式使用時、240度から近回りの正転で0度に移動したいのですが、どうすれば良いでしょうか。

無限長、絶対値指令方式を使用している場合の位置指令は、IL□□14(DPOS)を使用します。IL□□14+増分量を位置指令IL□□1Cに入れます。240度から0度に正方向で回転させるには、増分量を120度にします。

Aレジスタ(関数外部レジスタ)の使い方について教えてください。

関数を呼び出す側が関数内で使用したい任意のレジスタ(M、Dレジスタなど)のアドレスを指定すると、そのアドレスをベースとして関数内のAレジスタで呼び出し元のレジスタを参照することができます。多くのデータを関数に渡す必要がある場合などで使用します。

JEPMC-BU3303(MBU-303)の消費電力はどのくらいでしょうか。

消費電力(W) = 電圧(V)×電流(A)ですので、MBU-303の定格時において、24(V)×1.5(A) = 36Wとなります。

400Wのサーボパックと50Wのサーボモータがありますが、この組合せで使用しても問題ないですか。

サーボパックとモータは推奨の組合せで使用してください。サーボパック容量が規定より大きい場合、制御分解能が粗くなり評価した制御精度を得られない場合があります。また、本組合せの場合は1/4≦モータ容量/サーボパック容量≦4を超えており、A.050(組合せエラー)が発生する為、使用不可です。

レジスタのデータタイプについて、ビット型と整数型(ワード)の関係性、見方を教えてください。

例えばビット型MB00001003の場合は、整数型MW0000100の3ビット目を意味しています。 下図を参考にしてください。

モータブレーキとダイナミックブレーキの違いについて教えてください。

モータブレーキは、モータ本体に内蔵している機械的なブレーキです。停止している状態のサーボモータが回転しないようにするための保持ブレーキです。 ダイナミックブレーキは、回転中のサーボモータを停止させる電気的なブレーキです。サーボモータのU相、V相、W相をコンタクタ等で短絡して回転エネルギーを熱エネルギーに変えて停止させるブレーキです。

MBU-303のベースユニットへ電源をいれても、POWER表示の右側にあるLEDが点灯しません。CPUのRUNとRDYは点灯しております。

MBU-303のPOWER表示右側のLED(緑色)は電源が供給されれば点灯いたします。

1年前にモータ異音で交換しました。最近になりA.840が頻発します。電源入/切でアラームは解消しました。規則性はなく、コンベアの駆動用途で1方向運転です。18時間/日の稼動です。モータの温度も上がっていません。

A.840はエンコーダ内部に異常がある場合にエンコーダ自身が検出するアラームです。電源入/切で復旧する事から故障とは考えにくく、ノイズの可能性が考えられるので、エンコーダケーブルにフェライトコアを装着したり、FGを強化するなどして様子見してください。

MP3000シリーズで新たに追加されたGレジスタについて電源投入時にクリアされますでしょうか。あるいはバックアップされていないままで内容は不定となるのでしょうか

Gレジスタはバッテリバックアップの対象外となります。MP起動時に毎回クリアされて0が格納されます。また、同じくバックアップされないDレジスタではデフォルトではMP起動時に不定値が格納されます。ただ、Dレジスタには0クリアオプションがございますので、MP起動時に0を格納することもできます。レジスタの詳細一覧表が「マシンコントローラMP3000シリーズ マシンコントローラシステム セットアップマニュアル」に記載されていますので、合わせてご確認下さい。

MPE720でプログラムメモリ(使用メモリ、空きメモリ)とステップ数の確認方法を教えてください。

■MPE720 Ver.7とVer.6は、オンライン＞コントローラ情報より確認できます。 ■MPE720 Ver.5は定義フォルダ内のスキャンタイム設定画面で確認できます。 マニュアル内6章(スキャンタイム定義)を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=727

モータをインクリメンタルから絶対値に変更し、立ち上げたら、A.810が発生しました。原因を教えてください

インクリメンタル用エンコーダケーブルを使用している場合は絶対値エンコーダセットアップ操作を行っても解除できません。絶対値エンコーダ用バッテリユニット付ケーブルを使用してください。上位のCN1-21、22にバッテリに接続いただいても使用可能です。バッテリはER6VC3N(3.6V、2000mAh：東芝電池製)相当品をご使用ください。なお、絶対値用エンコーダケーブルを使用される場合には、上位側の接続は必ず外してください。

MP3200 DC電源ユニット PSD-12の消費電力を教えてください。

消費電力は最大75Wです。

指令入力していないのにモータが動きます。上位はパルス指令型を使用しています。パラメータは次の通りです。Pn000 = 0001H、Pn200 = 0014H、Pn20E = 1048576、Pn210 = 1771

Pn000.1 = 0速度制御となっています。Pn000.1 = 1位置制御に変更してください。

MP3200シリーズならマルチができるとマニュアルにありますが、MP3300でもできないでしょうか。また、MECHATROLINK接続ではどうでしょうか。

MP3300はマルチCPUに対応しておりません。MECHATROLINKのスレーブはできます。この場合スレーブに使用したMECHATROLINKポートからはサーボを制御できませんので、別途モーションモジュールSVC-01などが必要になります。

MP3200でメインCPU1枚とサブCPU3枚で運用しています。「CPUIFレジスタの設定サイズによって、オーバーヘッドが変わる」とマニュアルに記載がありますが、サイズを最小にしたり最大にしたりしてもオーバーヘッドの違いが観測できません。

メインCPUはサブCPUとのレジスタのやりとりにほとんどオーバーヘッドを費やしません。これはサブCPUの枚数にも影響されません。サブCPU側は、2048ワードのやり取りで、それぞれが0.1msのオーバーヘッドがかかるだけです。0.1ms程度の変動ですので、目視での観測は難しいとは思いますが、以上の事を念頭に置いて、観測をお願いします。

MP3200にMP2000シリーズのモジュールを追加したいと思っています。現在MBU-B08があります。さらにMBU-01を追加することは可能でしょうか。

MBU-01はMP2200のベースユニットですが、EXIOIFモジュールを介して、MP3200には追加することができます。 接続に関してはマシンコントローラMP3000シリーズカタログ(機器構成MECHATROLINK-Ⅲ接続の例)をご参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=jp&qTarget=138

ハイデンハインLS487、JZDP-D006-263-Eを使用。Pn531(プログラムJOG移動距離)の単位について教えてください。

Pn531(プログラムJOG移動距離)は指令単位になります。ハイデンハインLS487は1ピッチあたり20.00[μm]、JZDP-D006-263-Eは256分割なので1[指令単位] = 約0.078[μm]となります。(電子ギヤ比は1：1の想定)

MP3200のCPU-201にEtherNET/IP機能は付いていますか。また、CCLINK-IEの269IF-01にEtherNET/IP機能は付いていますか。

CPU-201にはEtherNET/IP機能は付いていません。269IF-01にもEtherNET/IP機能は付いていません。263IF-01を準備してください。

MP3200の電源についているRLYOUTの出力がありますが、別ラックのサブCPUのRLYOUTはサブCPUに異常があった場合に動作しますか。それともメインCPU側のRLYOUTが動作するのでしょうか。またサブCPUをメインCPUの横に入れた場合はどうなりますか。

RLYOUTの動作条件は、READYが消灯した場合、CPUクロックが停止した場合、ウオッチドグエラーが発生した場合です。電源の横に付いているCPUの信号で動作します。メインCPU、サブCPUに関係なく独立して動作します。メインCPUの横にサブCPUを付けると、このサブCPUは電源の横ではないので、サブCPUの信号でRLYOUTは動作しません。サブCPUの異常を知るにはアプリで工夫するしかありません。

MP3200の電源ユニットのLEDは何を示していますか。

ラックの電源における負荷状況を示しています。緑と黄は正常ですが、赤が点灯している場合は以下の対処を行ってください。 ①ベースユニットに装着しているオプションモジュールを減らす。 ②ユニットの数を減らす。

マグネスケール製SR77-042LSMFXを接続状態で、電源投入直後にA.051が発生しました。原因を教えてください

A.051は製品未サポートアラームです。モータ定数書込みを行わないと解消されません。SigmaWin+での書込み操作を実施してください。

MP3300(CPU-301：16axes)のソフトウェアバージョンを確認する方法を教えて下さい。

SW00802で確認できます。

MP3300(CPU-302：32axes)でMBU-303(3スロット)を使用しています。モジュール構成の割付をしているのですが、1スロット目に割付をすると「0xA0A25082モジュールを設定できません。」と表示されてしまいます。

CPU-302はCPUスロットとオプション1のスロットの計2スロットを使用するため、スロット1には設定ができません。

MP3300の許容瞬時停電時間を教えてください。

ベースユニットの仕様により許容される時間がことなりますので、下図を参照ください。

モータ単体で動作したいが、A.051発生。

サーボパックがリニアモータ用の為、本アラームが発生します。SGDV-180A01Aが必要です。

MP3300(MBU-303)用空きスロット用フロントカバーの形式：JEPMC-OP3301-Eと、MP3200用JEPMC-OP2300の違いについて教えてください。

寸法は同一です。色味が異なります。

停止時唸り音発生します。オートチューニング実施後、停止状態で発生します。

機械共振音であれば、Pn401(トルク指令フィルタ)を上下してみてください。また、オートチューニングのモード選択を位置決め対応以外の標準やオーバーシュート重視で実施してみることも有効です。

MP3300(MBU304)の電源24Vの電気特性はNPnなのか、PnPなのか教えてください。

MBU304のユニット自体にはNPn、PnPといった電気特性はありません。IOモジュールを挿すことで、NPn、PnPの電気特性が決まります。LIO01：16点シンク出力、NPn、LIO02：16点ソース出力、PnP、LIO04：32点シンク出力、NPn、LIO05：32点ソース出力、PnPとなります。

∑-7のINDEXER機能内蔵形(FT79)にSigmaWin+ Ver.5を使ってテーブル編集を行いたいのですが、画面上でテーブル編集部分がグレーアウトしてクリック出来ません。

∑-7のINDEXER機能内蔵形(FT79)はSigmaWin+ Ver.5では対応していません。SigmaWin+ Ver.7及びFT79機種情報ファイルを追加して使用してください。

MP3300とMP3200の違いについて教えてください。マルチCPU化の有無以外に性能、機能数などに違いはありますか?

MP3200にはマルチCPU機能、MYVISモジュールが接続できる以外はMP3300と同一機能です。

MP3300と複数のPC(MPE720)を接続したいと考えています。何台まで可能でしょうか。

弊社といたしましては2台まで接続保証いたします。3台目以降は保証しかねます。

SigmaWin+ Ver.5.61でSGD7Sへ接続しようとしているのですが接続できません。

SGD7Sへの対応はVer.5.70a以降となります。

MP3300に使う拡張ラックの形式を教えてください。

MP3300拡張ラックには、以下3種類がございます。 ・MBU-01(JEPMC-BU2200-E) ・MBU-02(JEPMC-BU2210-E) ・MBU-03(JEPMC-BU2220-E) 拡張ラックを使用する際にはMP3300および拡張ラック側それぞれに別途EXIOIFモジュール(JAPMC-EX2200-E)が必要となります。 接続例は下図を参照ください。

SigmaWin+ Ver.7にて、∑→∑Ⅴ、パラメータコンバータ機能を使用したいがメニューから探せない。

SigmaWin+ Ver.7は対応していません。SigmaWin+ Ver.5のパラメータコンバート機能を利用してください。

設備を長期停止させておく場合、バッテリの寿命はどのくらいでしょうか。また、この間、バッテリに液漏れが発生する可能性はありますか。

停電または電源オフの時間の合計が1年に達するまで、となります。使用環境を守っていただければ、バッテリの液漏れはしません。バッテリの形式は、MP3300の場合、JZSP-BA01(東芝ホームアプライアンス ER3VC)、MP3200の場合は、JEPMC-OP3005(パナソニック株式会社エナジー社 BR-1/2AA)となります。

SigmaWin+ Ver.5で絶対値エンコーダリセットする操作方法を教えてください。

SigmaWin+ Ver.5を接続して、「セットアップ」→「絶対値エンコーダ設定」→「絶対値エンコーダリセット」を実行してください。 以下にSigmaWin+ Ver.5の簡易操作手順書がございます。 「4.絶対値エンコーダのリセット」をご覧ください。 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/support/afterservice/maintainance/EOS-CS-2035.pdf

MP3200/MP3300を使用しています。USBメモリを外す際の注意点を教えてください。

USBメモリを外す際は、USBコネクタ上部にあるSTOP/SAVEスイッチを押し、LEDが消灯した後に行ってください。 LEDが点灯/点滅中にUSBコネクタを取り外すと、データが破損するおそれがあります。 スイッチの場所は下図を参照ください。

MP2200からMP3300に移行するにあたって、プログラムや、使用ソフトは基本同じで問題ないのでしょうか。設定が大幅に変わったり、プログラムをやりかえないといけないという問題はありませんでしょうか。

注意点としては、モジュール構成の軸を変えた場合に、軸のレジスタ番号が変わります。基本的にはプログラムやレジスタ変更はないと思っていただいて結構ですが更新後は確認をお願いします。

SigmaWin+で、慣性モーメント比の推定実行を行いたいのですが、ボタンがグレーアウトしていて押せません。

パラメータ編集画面を開いている状態ですと、グレーアウトして押せません。

MP3300に263IF-01(EtherNET/IP)を使用しています。システムの電源を立ち上げたときに、MP3300のアプリでSW16200をインターロックとしてみています。MP3300上の7SEGにはエラーは何も出ていないですが、SW16200にはA.101と表示されています。SW16200の説明には「現在アラーム発生」とある。SW16200はどういったレジスタでしょうか。

SW16200はアラーム履歴のうち、最新のアラームが表示されるようになっております。よって、MP3300上の7セグメントではアラームが発生していない場合でも、SW16200にアラーム情報が格納されているケースがありえます。

Σ-ⅤサーボパックのA.930またはA.830が発生した後、またはMP3000シリーズでのバッテリ切れの警告発生後、どのくらい使用できるか教えてください。

・Σ-Ⅴサーボパックについてお客様の使用条件によりバッテリの減り方が大きく異なるため、一概にどれだけの期間保持できるかを申し上げることができません。サーボパックの電源をオンにしておくとバッテリは消費しませんので寿命は延びますが、できるだけ早くバッテリを交換して下さい。 ・MP2000シリーズ、MP3000シリーズにつきましては、サーボパックと同様に電源をオンにしておくと寿命は延びますが、「マシンコントローラシステム セットアップマニュアル」内の「バッテリの取り付けと交換」に記載されております通り、バッテリーアラームLEDが点灯しましたら2週間以内に交換をお願い致します。

LEDに表示されるアラームコードをモニタできますか。

LEDにアラーム"Axxx"、エラー"EXxx"と表示されている場合は、SW16200にその値が格納されています。ただし、LEDに"H"と表示されるのはSW16200 = 0xE082の場合となります。

MP3000シリーズのコントローラにエラーA.404が出ています。エラーの対処について教えてください。

A.404はMECHATROLINK-IIIのアドレス重複です。アドレスの設定をご確認下さい。

SigmaWin+のモニタに表示する方法を教えてください。

モニタしたい項目の左端にあるチェックボックスで選択して下さい。

MP3200でロギングデータ出力を開始すると途中でサーボ全軸サーボドライバ異常(A.E50)アラームになります。原因を教えてください [条件] データ量：ロング：x8、フローティング：x1、ビット2、格納先はCSVファイル、サンプリング周期：高速の2ms設定、出力タイミング：スキャン同期、行数：10000

スキャンタイムオーバになっている可能性が考えられます。 SW00044(スキャンタイムオーバ)のカウンタを確認し、カウントアップしていたらスキャンオーバとなり、サーボアラームA.E50が発生します。

MP3200を使用、A.101が表示されています。

A.101は、IOエラー(ラック1)となります。通信異常でも発生します。

ジョグ運転で速度だけでなく、移動距離も指定できますか?

プログラムJOG運転機能を使えば、速度と移動距離を指定した試運転ができます。SigmaWin+などで実行できます。

データロギングを実行しているとA.371というエラーが出ます。このエラーの詳細と対策を教えてください。

A.371はファイル作成に失敗した場合に発生します。メモリ空き容量の不足の原因が考えられます。データを取得しましたら該当ファイルは削除するようにお願いします。

SigmaWin+で、設定パラメータを保存しようとした場合、ファイル形式がusrしか選択出来ませんが、csvで保存出来ないでしょうか?

SigmaWin+の仕様･機能的にはございませんが、一旦拡張子.usrで任意の場所へ保存していただいた後に拡張子を.csvに変更して対応していただきますようお願い致します。

新規購入品のMP3300を立ち上げ中です。プログラムの書き込み後フラッシュ保存し、電源切・入後にプログラムの書き込み操作でCPDH_COU_092のエラーが発生しました。その他、エラー発生時のモジュール構成定義も消えていました。現在は新規プロジェクトファイルを作成し、同じ操作をして、今のところ正常動作しています。操作上の問題でしょうか？ハードの問題でしょうか？

CPDH_CPU_092エラーはデータ保存操作しようとした際CPUが保存できない場合発生します。オンラインでプログラムが見えていた状態でフラッシュ保存した場合は、MPE720の問題ではなく、CPUの問題と考えられます。

Sigmawin+でワーニング履歴も残りますか。

ワーニングは履歴に残りません。ワーニング発生中しか確認できません。

MP3200におけるCPU-202に同梱しているフェライトコアの取り付け方法について教えてください。

コネクタ近くで電源ケーブルを2ターン巻きにして、同梱しているフェライトコアを装着してください。フェライトコアを装着するケーブルは、DC、ACともに、FG信号以外の信号になります。

MP3300の回路の記録を一括でリセットする方法について教えてください。

MP3300の前面にて、INITをONにして電源切・入(ラダー、レジスタが全てクリアされます)を実行後、INITをOFFにして再度電源切・入(ラダーフラッシュから読み込まれてレジスタだけクリアされている状態)してください。レジスタが全てクリアされるので、クリアしてよいかどうか確認をお願いします。

MP3200(CPU-201)、SGD7W-1R6A20Aを使用し、シミュレーションモードで動かしています。ILxx16の値はどうなるでしょうか。ILxx16が0になるのはどのような時でしょうか。

シミュレーションモードの場合、位置指令はILxx16も変化しますが、速度指令の場合、ILxx16は変化せず0のままです。サーボパック側で設定するモータレステストモードの場合ですと、位置指令・速度指令ともにILxx16が変化します。ILxx16が0となるのは、電源切入り、シミュレーションモードに変更した時、原点復帰をした時等に0となります。

MP3200のCPUにあるMECHATROLINK-Ⅲポートで接続可能なインバータの台数を教えてください。

接続可能な台数は、CPU形式により下記の通りとなります。 CPU-201、CPU-202(SVC32)：最大32台 CPU-203(SVC64)：最大64台 ※最大接続設定にする場合は、伝送周期1.5ms以上にする必要があります。

SigmaWin+ Ver.7にて、SGDV-OCA03A(INDEXER)の現在位置をモニタしたい。

INDEXERモジュール(SGDV-CA03A)を接続すると、SigmaWin+動作モニタにINDEXER用のモニタが追加されます。

MP3200のCPUにあるMECHATROLINK-Ⅲポートで制御できるサーボ軸数を教えてください。

CPUにより接続可能な制御軸数がことなります。 CPU-201、CPU-202(SVC32)：最大32軸 CPU-203(SVC64)：最大64軸 CPU-203F(SVF64)：最大64軸×4 ※最大接続設定にする場合は、伝送周期1.5ms以上にする必要があります。

SigmaWin+のマニュアル入手方法を教えてください。

以下からダウンロードしてください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/index.html?qAct=Search&qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qKind=all&qSeries=&qAdditionalOpen=1&qKeyword=SigmaWin&qLangJp=1&qFromDate=&qToDate=&qPropertyAv=1&qPropertySt=1 また、SigmaWin+ Ver.5の簡易操作手順書もご活用ください。 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/support/afterservice/maintainance/EOS-CS-2035.pdf

MP3200シリーズ用ラック拡張用ケーブル長及び同期運転について、拡張ラックのケーブルの6mは間違いないでしょうか?

MP3200のラック拡張ケーブル長は最大6ｍです。(因みに2000シリーズの総延長は6mです。)

Webからダウンロード可能なエンジニアリングツールはありますか。また、ソフトのほかに準備するものはありますか。

e-メカサイトに会員登録して頂くと、SigmaWin+が無償でダウンロード可能です。パソコン接続ケーブルも必要になります。Σ-Vシリーズ総合カタログより「パソコン接続ケーブル」形式を手配ください。

MP3200のMPリンク配線長について、総配線長が50Mになっていますが、どう考えればよいですか。

例えば3台の場合、1台目と2台目の長さと2台目と3台目の長さを足した長さが50Mということです。25Mと25Mでも、49Mと1Mでも、足した長さが総配線長になるようにしてください。

SigmaWin+のトレース対象で、指令速度と位置指令速度はどう違うのですか?

指令速度は、速度ループへの入力指令速度、位置指令速度は、上位装置からの位置指令入力速度です。

MP3200にSVC-01は最大何台搭載することが可能ですか。

MP3200は最大14枚実装可能です。 モーションコントローラMP2000シリーズ モーションモジュール SVC-01ユーザーズマニュアル　2.1章をご参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1181

SigmaWin+(5.57)英語版をインストールするためにはどうしたらいいのでしょうか。

e-メカトロニクス英語サイトではSigmaWin+はダウンロード出来ません。日本語サイトで会員登録をしていただき、英語版をダウンロードしてください。

MP3300でSVC-01とMPUを使用した場合、SVC-01ではシュミレーションモードで指令をいれると、次のスキャンで位置決めが完了するようですが、MPUはどうでしょうか。

MPUもSVC-01と同様にシュミレーションモードでは次のスキャンで位置決め完了いたします。

SigmaWin+のインストールについて。Webサイト掲載の4つのファイルをすべてダウンロードする必要がありますか?

任意のフォルダに4つのファイルをすべてダウンロードしてください。

MP3300にSGM7A-04A7A2C(MECHATROLINK-III、2軸・単軸両方あり)の他何台か使用しています。位置決め・補間制御・原点設定・FEEDのモーションコマンドを使用して、無限長軸として制御しているのですが、時々だんまり停止をして動作しなくなります。CPOSを条件でみているのですが、CPOSが変化する条件を教えてください。

サーボオフ状態の場合、外力でモータが動作すると、CPOSおよびAPOS等の座標値が変化します。サーボオン状態の場合、モーションコマンドがNOPの場合は位置指令をいれてもCPOSは変化しません。外力でモータが回されるとAPOSは変化しますが、CPOSは変化しません。

SigmaWin+ Ver.5をダウンロードおよびインストールしましたが、サーボパックとUSB接続ができません。

USBドライバのインストールを実施されていないことが考えられます。 その場合は以下より「サーボパックUSBドライバインストール手順」をご確認いただき、インストールを実施ください。 USBドライバインストール手順 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo/sgmwinpls/download.html

MP3300にて、SVC固定パラメータ設定時に上下限エラーが発生します。変更は無限長設定、ギヤ比1：900、単位：DEG、無限長軸のリセット値：324000で設定しております。原因は？

無限長設定をして、固定パラメータNO.38：絶対値エンコーダ最大回転量を65535の初期値のため発生していると推測されます。サーボパックパラメータPn205 = 899、固定パラメータNO.38 = 899へ変更してください。注意事項として、Pn205を変更して電源切入りするとA.CC0(マルチターンリミット値不一致)が発生しますので、SigmaWin+でマルチターンリミット設定を実施してください。

SigmaWinJのパラメータファイル(拡張子.ypm)は、SigmaWin+で読出しできますか。

SigmaWinJのパラメータファイル(拡張子ypm)はSigmaWin+では読出しすることも編集することもできません。 一度SigmaWinJからサーボパックへパラメータを書き込んでからSigmaWin+でパラメータを読み込んで保存してください。

MPLINKの最大伝送距離を教えてください。

最大伝送距離は下表を参照ください。 また、MPLINKの仕様等は下記マニュアル9章(215AIF-01 モジュール)を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1184   あわせて読みたい！FAQ-30552「リピータ (JEPMC-REP2000)について」

SigmaSize+リニア(水平)機構で選定していますが、機械諸元の負荷質量とテーブル質量には可動子の質量を加算するのでしょうか。

この段階では加算しないで下さい。モータ選定結果に於いて、自動加算されます。

SGD7S-2R8A20A、MP3300を使用しています。固定パラメータにて、ソフトリミットを有効としておりますが、効きません。(MPE720、SigmaWin+を使用しています。)ソフトリミットの使い方について教えてください。

ソフトリミットを有効とするには、設定の他、原点設定コマンドを行う必要があります。電源切入後には、モーションコマンド9の原点設定を実行するようにしてください。

ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)の「REF」LEDが点滅しています。 これはどのような状態でしょうか。

REFは上位からの指令が入った場合に点灯します。 点滅している場合は指令が入ったり切れたりしていると考えられます。 なお、速度・位置・トルクの各制御モードで点灯条件が異なりますので、詳細は下図、マニュアルを参照ください。 オペレータマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=913

バッテリ電圧が2.7V以下とあるが、2.7Vの検出値を変更できませんか。

検出値の変更はできません。

Σ-7シリーズとMP3000シリーズをMECHATROLINK-IIIで接続して制御した場合の分解能について。MP3000と上位機器をEtherCAT通信とすると、完全なデジタル制御になると思いますが、例えば定格1500min-1に対して上位機器から0.1min-1という回転速度指令があった場合、正確に0.1min-1で回転してくれますか。

MP3000シリーズから速度制御、位置制御で指令することはできます。実際に動作できるかはサーボゲイン次第になります。(試作してご確認ください。)仕様としてサーボパックの速度制御範囲は1：5000となります。例えば最高速度6000min-1の場合、1.2min-1となります。

バッテリ電圧低下のアラームで、ワーニング→アラームと二段階での表示はできませんか。

二段階での表示はできません。

モーションモジュールには何軸対応の製品がありますか。

16軸と32軸対応製品があります。

バッテリ電圧低下のアラームはアラームリセットが可能ですか。リセット方法は他アラームと同様でしょうか。

他アラームと同様にリセット可能です。ただし、バッテリ電圧は低下していますので、電源を切ると絶対位置情報を焼失しますので、バッテリ交換を実施ください。

MP3300で仮想軸に追従して内蔵SVCとSVC-01を動かすようなシステムの場合、内蔵SVCとSVC-01で処理タイミングはどのくらいのずれがあるでしょうか。

具体的なずれについてはサーボの割付に依存するので回答できません。同期が必要な軸は、内蔵SVC、SVC-01の同じ回線に割付してください。詳細については、以下マニュアルの「2.6.5 他のモジュールと組合せした場合の注意事項」をご確認ください。 マシンコントローラMP3000シリーズモーション制御機能ユーザーズマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

MP3200のABS無限長軸では、マルチターンリミット設定を65535に設定することになっている理由は何でしょうか？

マルチターンリミット設定が65535とそれ以外ではサーボパックの位置管理データの扱いが変わります。65535の場合、-2^31～2^31-1まででカウントされ、65535以外の場合は、0～2^32でカウントされます。

MP3300とSGDVサーボの組み合わせで使用しています。外部ラッチの機能を使い、ラッチした位置から一定量の送りをおこなっているのですが、速度などの条件によってばらつきが出ます。これがセンサの問題なのか、ラッチ機能の問題なのかを確認しようとしています。ラッチ機能のばらつきはどの程度でしょうか。

ラッチ機能そのものは、サーボ側で実現しています。この応答遅れは、100μS以下です。ばらつきと言う意味でも、この値以下となります。

アラーム、ワーニングが出ています。対処方法を教えてください。

まずはアラーム.ワーニングコードを確認ください。 デジタルオペレータ、もしくはSigmaWin+を該当のサーボパックに接続することでコードを確認することができます。原因と対処方法は、ユーザーズマニュアル　設計.保守編「トラブルシューティング」の章に記載しています。 サーボ マニュアルページ 問題が解消しない場合は、弊社コンタクトセンタへご相談ください。 お問い合わせいただく前に、アラームコード、発生時の状況、現象の発生頻度などをまとめていただければ幸いです。 サーボに関するお問い合わせ ユーザーズマニュアル　設計.保守編「トラブルシューティング」章には、表示されたアラーム.ワーニングコードごとに、原因と対策を掲載しております。記載例は下記をご参照ください。 ※画像は2018年12月時点のものです。最新情報はこちらからご確認ください。

SGD7S(MECHATROLINK-III)/MP3200にて、電源再投入してリセットしたにも関わらず原点復帰完了信号が7軸中1軸のみ0になることがあります。リセットが効かない軸もあります。なぜでしょうか。

電源切り入りで原点設定完了信号をONさせる方法はLOAD要求を出すか、原点設定又は原点復帰コマンドを出した場合の3通りです。原点設定完了しない条件は運転準備完了信号がOFF、アラームが発生している場合です。

どのモータを選べばよいかわかりません。

機械諸元や運転パターンをもとに、サーボモータ/サーボパックを自動的に選定する容量選定プログラム「SigmaSize+」をご用意しております。 また、弊社営業所、代理店にて容量選定を受け付けております。 ※容量選定プログラム「SigmaSize+」はこちらからご使用になれます。 「SigmaSize+」に関するお問い合わせはこちら ※容量選定のご依頼.ご購入はこちらのメールフォームもしくは、お近くの弊社営業所、代理店にお気軽にご相談ください。

「モーション制御機能 マシンコントローラ MP3000シリーズ ユーザーズマニュアル」 「SVC/SVR、SVC32/SVR32 マニュアル」 絶対値エンコーダシステムの立ち上げ 機械座標系での現在値という箇所に 以下の説明があります。『ILxxx10 = 10000、OLxxx48 = 100 であるとき、「-(サーボ電源投入時の位置)」の値は以下のようになります。 OLxxx48 - ILxxx10 = 100 - 10000 = -9900 この「-9900」をOLxxx48 に設定すれば、現在の位置(機械座標系現在位置)を機械座標原点に設定することができます。』この部分 現在の位置(機械座標系現在位置)を機械座標原点に設定する為には -9900ではなく -10000を設定しないと 10000(現在位置)-10000(OLxxx48) = 0とならないので -9900という説明は間違いであり -10000が正しいのではないでしょうか。

OLxx48(械座標系オフセット) = 100と入力されているため、既に100オフセットしている状態になります。オフセットした状態で、ILxx10(機械座標系現在位置) = 10000ですので、現在位置を0とするには、既に入力されているオフセット100の影響を差し引いて設定する必要があります。従いまして、OLxxx48 - ILxxx10 = 100 - 10000 = -9900 と設定することになります。

手配したい製品の形式がわかりません。

詳細形式および仕様、周辺機器についてはカタログをご参照ください。 また、弊社コンタクトセンタでもご相談を受け付けております。※お問い合わせ先はこちら メール、電話での問い合わせを受け付けております。※カタログのダウンロードはこちら 送付をご希望される場合はこちらカタログ内には、製品体系図や形式記号の意味、詳細な仕様を記載しております。 また、特にお問い合わせの多いケーブル選定に関しても、カタログ内に記述がございます。併せてご参照ください。 サーボモータとサーボパック間のケーブル選定に関してはサーボモータの製品説明内に、サーボパックと上位装置間のケーブル選定に関してはサーボパックの製品説明内に記述がございます。 製品体系図や、サーボモータとサーボパックの組み合わせ一覧も掲載しております。 ※画像は2018年8月時点のものです。最新情報はこちらからご確認ください。 サーボモータの形式や詳細な仕様、ケーブルの選定についても掲載しております。 ※画像は2018年8月時点のものです。最新情報はこちらからご確認ください。 サーボパックの形式や詳細な仕様、ケーブルの選定についても掲載しております。 ※画像は2018年8月時点のものです。最新情報はこちらからご確認ください。

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 速度指令の単位はどこで設定したらよいでしょうか。

インバータのパラメータ「O1-03」に設定してください。 MECHATROLINK通信確立時に、インバータの「O1-03」がMP3300の「IWxx06」に報告されて速度指令単位が確定します。 MP3000シリーズ全てのCPUで同じ仕様です。 (注意)通信確立後はインバータ側の設定単位を変更しないでください。 インバータ側とコントローラ側の設定が一致しないため、意図しない速度で動作するおそれがあります。

資料や外形図が欲しいのですが。

ご要望の多いカタログ.マニュアル.CADデータ/外形図.サポートツールは、当ウェブサイト (e-メカサイト)からダウンロードいただけます。また、各種資料の送付も承っております。お探しの資料が見つからない場合は、お気軽にお問い合わせください。ダウンロードはサイト上段のメニューからご利用いただけます。 カタログのダウンロードはこちら マニュアルのダウンロードはこちら CADデータ/外形図のダウンロードはこちら サポートツールのダウンロードはこちら ※各種資料の送付をご希望される場合はこちら※資料に関するお問い合わせ先はこちらメール、電話での問い合わせを受け付けております。

SVC機能を使用してインバータによるモーション制御を行っています。速度指令単位がHzの時、正の値で正転、負の値で逆転という使い方ができますか。

OWxx11(速度指令)は、負の値で動作させることはできませんので、値の正負によって使い分けることはできません。 回転方向の切替えはOWxx10のbit0とbit1で行ってください。

MECHATROLINK-Ⅲでトルク指令モニタ表示を小数点以下桁表示をカウントさせるにはどうすればよいですか。

トルク指令モニタ表示の小数点以下桁表示をカウントさせるには以下の方法で変更することができます。 1.OWxx09Bit8 = 1(共通パラメータ) に設定 2.OWxx50 = 0048(H)に設定 3.OWxx51 = 2 に設定 4.OLxx52 = －2に設定 5.OWxx08 = 27(不揮発パラメータ書込み) を発行して書込んでください。 6.サーボパックの電源を再投入 します。 サーボパックの48-PnA90 = －2になっていれば、設定完了となります。

製品の使い方がわかりません。

ご使用の目的に応じて、各種マニュアルをご参照ください。 また、技術的なご相談は弊社コンタクトセンタにご相談ください。※マニュアルのダウンロードはこちら※送付を希望される場合はこちら※お問い合わせ先はこちら メール、電話での問い合わせを受け付けております。各マニュアル内に、関連するその他資料についても掲載しております。※画像は2018年11月時点のものです。最新情報はこちらからご確認ください。

MP3000シリーズにおいて位置決めコマンド増分値加算方式で指令すると動作しません。絶対値指令方式だと動作します。例えば、位置指令に100をいれておくと、絶対値指令方式だと100へ移動しますが、増分値加算方式の場合動作しません。なぜでしょうか。

増分値加算方式は、位置決めコマンド発行後、位置指令設定の変化量だけ動作します。位置指令に100が入っており、その位置から100動作させる場合は、位置指令に200をいれてください。

調整の仕方がわかりません。

各種調整機能、調整方法については、ユーザーズマニュアル設計.保守編「調整」章をご参照ください。 上記マニュアルにて問題が解決されない場合は、弊社営業所、代理店へご相談ください。 また、遠隔操作となるため、弊社コンタクトセンタでは、サーボ調整に関するご相談はお答えできかねますのでご了承ください。 ※マニュアルのダウンロードはこちら 設計.保守編マニュアルの「調整」章をご参照ください。 ※マニュアルに関するお問い合わせ先はこちら メール、電話での問い合わせを受け付けております。 ※サーボ調整のご依頼.ご購入はこちらのメールフォーム もしくは、お近くの弊社営業所、代理店にお気軽にご相談ください。

MP3100を使った複数軸制御で、安川電機製以外のステッピングモータを考えているのですが、これらをセルフコンフィグで接続することは可能でしょうか。

MP3100はMECHATROLINK-IIIを内蔵しており、ステッピングモータをセルフコンフィグすると「UNKNOWN」デバイスとして割りつきます。このUNKNOWN※ をWILD CARD DEVICEに設定しなおすことで使えるようになります。MECHATROLINK-III対応製品でない場合は割り付けられませんのでご注意ください。 ※UNKNOWNのままの割付だと固定パラメータが開けません。

MP3200(CPU-202)のMECHATROLINK-IIIの仕様について、サーボパックの局番は詰めて設定する必要がありますか?

詰めて設定する必要はありません。MECHATROLINK-IIでは、サーボのロータリSW番号で、軸のアドレスが何番から始まるのかが決まっていましたが、MECHATROLINK-IIIでは、ロータリSW設定に関係なく、0x8000から、局番号を詰めて割り付く仕様に変更になっています。 従って、2軸目、3軸目のアドレスを0x8080～、0x8100～とする場合は、手動でアドレスを変更する必要があります。

サーボパックのアラーム・ワーニングの見方を教えてください。

サーボパックに異常が発生すると，パネル表示部のLED にアラーム番号が表示されます。 Σ-7（MECHATROLINK-III、II通信指令形）の場合 発生中のアラーム番号は，以下のようにLEDに1 文字ずつ表示されます。 例:「A.E60」が発生した場合   Σ-7（アナログ電圧・パルス列指令形）の場合 発生中のアラーム番号は，以下のように表示されます。

MP3200を使用しています。DIPスイッチをINITにし、CNFGをONにして電源投入時のセルフコンフィグレーションを実施しました。その後、あるプロジェクトファイルのプログラムを一括転送したところ、218IFDのモジュールステータスが「初期化待ち」となりました。対処方法について教えてください。

モジュールステータス「初期化待ち」とは、詳細定義がない状態を意味します。「初期化待ち」を「運転中」に変化させるには、218IFDのセルをダブルクリック→218IFD詳細定義画面にて設定、保存→書き込みを実施と操作してください。

A.020が発生しました。原因を教えてください。

A.020はパラメータチェックサム異常のアラームです。 電源再投入しても解除できない場合は、パラメータの初期化(補助機能Fn005もしくはSigmaWin+で初期化)を行ってください。また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が瞬時的に低下した 電源電圧を測定する。 電源電圧を仕様範囲内に設定し，パラメータ設定値の初期化を実行する。 パラメータ書込み中に電源遮断した 電源遮断のタイミングを確認する。 パラメータ設定値の初期化後にパラメータを再入力する。 パラメータの書込み回数が最大値を超えた 上位装置から高頻度にパラメータ変更したかどうかを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。パラメータ書込み方法を見直す。 AC電源からのノイズ，接地からのノイズ，静電気などのノイズで誤動作した サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，ノイズが原因の可能性あり。 ノイズ対策を行う。 ガス，水滴または切削油などによりサーボパック内部の部品が故障した 設置環境を確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボパックの故障 サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，故障の可能性あり。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

IAI製PCONCB(MECHATROLINK-III)を使用しております。モジュール構成定義の選択はWILDCARDでよいですか。

はい、他社製品の場合はWILDCARDを選択してください。

A.021が発生しました。原因を教えてください。

A.021はパラメータフォーマット異常のアラームです。対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 アラームとなったサーボパックのソフトウェアバージョンと比べ，書き込んだパラメータのソフトウェアバージョンの方が新しい 製品情報読み出しでソフトウェアバージョンが同じかどうかを確認する。異なる場合，アラームの原因になる可能性あり。 ソフトウェアバージョンと形式が同じである他のサーボパックのパラメータを書き込み，電源を再投入する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300(CPU-301)の16軸+V1000(SI-ET3/V)でMPE720(Ver7.43)使用しています。一回目は動作するのですが、二回目同じ指令をいれても動作しません。考えられる原因はなんでしょうか。

運転許可信号(OB□□00D = 1)をいれてインバータ運転制御(OW□□08 = 1)にするときは1スキャン以上あけてください。その後の運転制御は運転許可信号とインバータ運転制御モードにした状態で正転・逆転等の入力信号を入れるようにしてください。

A.022が発生しました。原因を教えてください。

A.022はシステムチェックサム異常のアラームです。対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が瞬時的に低下した 電源電圧を測定する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 補助機能設定中に電源を遮断した 電源遮断のタイミングを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボパックの故障 サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，故障の可能性あり。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300+Σ-7(MECHATROLINK-III)にて、共通パラメータの速度単位はサーボパック側とMP側をどのようにあわせればよいでしょうか。

共通パラメータはMP側にて設定されるのでサーボパック側は設定する必要はありません。SVCマニュアルに自動反映されるパラメータ一覧がございますので、そちらを参照願います。

A.024が発生しました。原因を教えてください。

A.024はシステムアラームです。サーボパック故障が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

FEEDコマンドを使用し、速度指令をマイナスにしたら逆転しないのでしょうか。

速度指令はプラスの値のみ指定可能となり、マイナスにしても逆転しません。マイナスにした場合はパラメータ設定異常が発生します。逆転させたい場合は、OW□□□09Bit2で移動方向を変更してください。正転：0、逆転：1となります。運転中でも変更可能です。

A.025が発生しました。原因を教えてください。

A.025はシステムアラームです。 サーボパックの内部プログラムに異常が発生しています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータアラームが発生したときのアラームモニタ方法を教えてください。

以下の操作を実施してください。 1．OWxx08(コマンド)に4(現在発生アラームモニタ)を設定 2．IWxx32(インバータアラーム)でアラーム内容を確認 (注1)複数の異常が同時に検出された場合、アラームコードの数値の小さいものを優先して通知します。 (注2)異常検出中に別の異常が検出されてもアラームコードの数値は更新されません。 ※インバータアラームコードは以下マニュアル10.6章「インバータのアラーム／ワーニングコード」を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

A.030が発生しました。原因を教えてください。

A.030は主回路検出部異常のアラームです。 主回路の各種検出データが異常となっています。 電源再投入しても再発する場合は、サーボパックの故障が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータのアラーム履歴はクリアできますか。

インバータのアラーム履歴はクリアできません。 あわせて読みたい！FAQ-30192「インバータアラーム履歴のモニタ操作について」

A.040が発生しました。原因を教えてください。

A.040はパラメータ設定異常です。 設定されたパラメータが設定範囲を超過していることが考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとサーボモータの容量が不適合 サーボパックとサーボモータの容量と組合せを確認する。 サーボパックとサーボモータの組合せを適合させる。 リニアエンコーダにモータ定数ファイルが書き込まれていない。（シリアル変換ユニットを使用しない場合のみ） モータ定数ファイルがリニアエンコーダに書き込まれていないか確認する。 モータ定数ファイルをリニアエンコーダに書き込む。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 パラメータ設定範囲外 変更したパラメータの設定範囲を確認する。 変更したパラメータを設定範囲内の値にする。 電子ギヤ比設定値が設定範囲外 電子ギヤ比が0.001 電子ギヤ比を0.001 あわせて読みたい！FAQ-20045「A.040(Σ-Vの場合)」

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータアラーム履歴のモニタ方法を教えてください。

以下の操作を実施してください。最大10個のアラーム履歴がモニタ可能です。 1．OWxx32(インバータアラームモニタNo)にアラーム履歴番号を設定 0：1回前のアラーム内容 1：2回前のアラーム内容 ～ 9：10回前のアラーム内容 2．OWxx08(コマンドコード)に5(アラーム履歴モニタ)を設定 3．IWxx32(インバータアラームコード)でアラーム内容を確認 ※インバータアラームコードは以下マニュアル10.6章「インバータのアラーム／ワーニングコード」を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

A.041が発生しました。 原因を教えてください。

A.041は分周パルス出力設定異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダ分周パルス数(Pn212)，またはエンコーダ出力分解能(Pn281)が設定範囲，設定条件を満たしていない Pn212またはPn281を確認する。 Pn212またはPn281を適正な値に設定する。

SGD7W-1R6A20A、MP3300(CPU-301)を使用しています。速度制御(モーションコマンド23)にて、速度制御時トルク/推力制限(OLxx14)をかけています。制限中はT_LIM(IBxx290)がONするのはよいのですが、速度制御をNOP(モーションコマンド0)にしてトルク制限を300％へ変更してもトルク制限がOFFしません。トルク指令としては30％ほどで制限がかかってない状態です。T_LIMがOFFしない原因はなんでしょうか。

トルク制限は速度制御中に変更しないと有効となりません。速度制御中に速度指令0→トルク制限300％→NOPとするような変更をお願いします。

A.042が発生しました。原因を教えてください。

A.042はパラメータ組合せ異常です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の変更またはサーボモータの変更によって，プログラムJOG運転の速度が設定範囲未満となった 検出条件式*1が成立するかどうかを確認する。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の値を小さくする。 プログラムJOG移動速度（Pn533またはPn585）の変更によって，プログラムJOG運転の速度が設定範囲未満となった 検出条件式*1が成立するかどうかを確認する。 Pn533またはPn585の値を大きくする。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の変更またはサーボモータの変更によって，アドバンストオートチューニングの移動速度が設定範囲未満となった 検出条件式*2が成立するかどうかを確認する。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の値を小さくする。 あわせて読みたい！FAQ-20353「A.042：ダイナミックブレーキオプション仕様の場合」

SLAU命令で、加速時間/減速時間がゼロで、加速S字時間/減速S字時間に値が入っている時、どのような動作になりますか。演算エラーにはなりませんか。

加速時間/減速時間が優先されるので、矩形波となります。演算エラーにはなりません。

A.050が発生しました。原因を教えてください。

A.050は組合せエラーです。 サーボパックとの組合せ可能なモータ容量の範囲外です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック容量とサーボモータ容量が適合していない 以下に示す計算式を満たしていることを確認する。 1/4 ≤（モータ容量／サーボパック容量）≤ 4 サーボパックとサーボモータの容量を適合させる。 エンコーダの故障 別のエンコーダと交換してアラームとならないことを確認する。 サーボモータ（エンコーダ）を交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-20124「サーボパックとモータの組合せについて」

SLAU命令についてマニュアルでは、整数型を使うとオーバーシュート/アンダーシュートが出る可能性があるので実数型を使用するように書かれています。実数型のほうが精度が良いのでしょうか。

精度は整数型/実数型で違いはありません。内部演算の仕様により、加速中/減速中に値を変更した時にオーバーシュート/アンダーシュートが発生する場合があります。

A.051が発生しました。原因を教えてください。

A.051は製品未サポートアラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダにモータ定数ファイルが書き込まれていない。（シリアル変換ユニットを使用しない場合のみ） モータ定数ファイルがリニアエンコーダに書き込まれていないか確認する。 モータ定数ファイルをリニアエンコーダに書き込む。 サポートしていないシリアル変換ユニット，エンコーダ，外部エンコーダをサーボパックに接続した 製品の組合せ仕様を確認する。 適合する組合せに変更する。

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで制御した場合、コントローラでサーボの現在値をモニタした時の遅れは、どれくらいになりますか。

（hスキャン1個分）+（伝承周期1個分）位となります。

A.044が発生しました。原因を教えてください。

A.044はセミクローズ/フルクローズパラメータ設定異常です。 セミクローズ/フルクローズに関するパラメータ(Pn002.3)の設定値に不整合がある場合に発生します。 例えばフルクローズモジュールが接続されていないときに、外部エンコーダを使用するパラメータ設定にいる場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 フルクローズモジュールと外部エンコーダの使用方法(Pn002 = n.Xooo)の設定が合っていない Pn002 = n.Xoooの設定を確認する。 フルクローズモジュールとPn002 = n.Xoooの設定の整合をとる。

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで制御する予定です。外部ラッチ信号入力1(/EXT1)、外部ラッチ信号入力2(/EXT2)、外部ラッチ信号入力3(/EXT3)を使用してラッチ入力を入れた場合、コントローラ側はどの様にラッチ位置をモニタしますか。

モーダルラッチ機能を使用します。＜ラッチ要求＞設定パラメータOWxxx00 Bit4(ラッチ検出要求)を「0：OFF」→「1：ON」の立ち上がりでラッチ要求が行われます。ラッチが完了すると、モニタパラメータIWxxx0C Bit2(ラッチ完了)が「1：ラッチ完了」になります。ラッチ位置はモニタパラメータILxxx18(機械座標系ラッチ位置)に報告されます。＜ラッチ要求の解除＞設定パラメータOWxxx00 Bit4(ラッチ検出要求)を「0：OFF」に設定することでラッチ要求が解除されます。詳細につきましては、「モーション制御機能ユーザーズマニュアル」-「モーダルラッチ機能」のページをご参照ください。

A.070が発生しました。原因を教えてください。

A.070はモータ種別変更検出アラームです。 サーボパックは接続されているサーボモータを自動判別するため、前回接続されていたサーボモータとは種別の異なるサーボモータが接続された場合、A.070を検出します。 A.070が発生したときは、新しく接続されたサーボモータに合わせたパラメータ設定を行う必要があります。 対処方法は下表とリセット手順を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 回転形サーボモータが取り外され，リニアサーボモータが接続された。 - リニアサーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。 リニアサーボモータが取り外され，回転形サーボモータが接続された。 - 回転形サーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。 ■ディジタルオペレータまたはパネルオペレータでのリセット手順（Fn021：モータ種別アラームの消去) ■SigmaWin+でのリセット手順

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで接続します。MP3300側でサーボパックのパラメータを管理し、サーボパックが故障した場合にパラメータ設定をしないでMP3300側から自動書込みは可能でしょうか。

ラダープログラムのシステム関数命令のMLNK-SVW(サーボパックパラメータ書き込み)を使用することで対応可能です。詳細につきましては、「ラダープログラムプログラミングマニュアル」-「システム関数命令」-「サーボパックパラメータ書き込み(MLNK-SVW)」のページをご参照ください。

A.04Aが発生しました。原因を教えてください。

A.04Aはパラメータ設定異常2アラームです。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 4バイトパラメータのバンクメンバへの登録が，2メンバ分連続して登録されていない - バンクメンバのバイト数を適切な値に変更する。 バンクデータの総数が64を超えた(Pn900 × Pn901 > 64)場合 - バンクデータの総数を64以下にする。 あわせて読みたい！FAQ-30781「A.04A(Σ-Xの場合)」

トルク単位選択(OWxx03BitC～F) = 0(0.001％)に設定して、トルク指令モニタ(ILxx42)を参照したのですが、0.001％単位でモニタリングできません。なぜでしょうか。

トルク単位の設定を変更するには、サーボパックのパラメータPnA90(トルク基本単位選択)を変更する必要があります。MPE720、SigmaWin+では変更できないパラメータですので、次の手順で設定変更してください。 1.OWxx09Bit8(アクセス対象サーボドライバユーザ定数選択)を1(サーボ共通パラメータ)に設定 2.OWxx50(サーボドライバユーザ定数NO.)を72(トルク基本単位選択48H)に設定 3.OWxx51(サーボドライバユーザ定数サイズ)を2に設定 4.OLxx52(サーボドライバユーザ定数設定値)を-2に設定 5.OWxx08(モーションコマンド)を27(不揮発パラメータ書き込み(PPRM_WR))を発行

A.080が発生しました。原因を教えてください。

A.080はリニアエンコーダのスケールピッチ設定異常です。 Pn282(リニアエンコーダのスケールピッチ)の設定が出荷値のままで正しく設定されていないことが考えられます。 設定値に関しては、推奨品であれば各サーボパックの総合カタログに記載されています。それ以外は各リニアエンコーダメーカーへご確認ください。 ※シリアル変換ユニットを中継してリニアエンコーダとサーボパックとを接続する場合、リニアエンコーダのスケールピッチをPn282 に設定する必要があります。 ※シリアル変換ユニットを接続しない場合は、Pn282 の設定は無効となります。 ※Pn282 を正しく設定しないとリニアサーボモータを制御することができません。 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)の設定が出荷時設定のままになっている Pn282の値を確認する。 Pn282の値を正しく設定する。

マニュアルに位相制御時に速度フィードフォワード補償(OWxx30)をゼロにするよう書かれているが、数値を設定するとどうなるのですか?

OWxx30はサーボアンプ内の速度フィードフォワード設定(Pn109)を使いますが、位相制御時には別の経路で速度フィードフォワード補償を行うため、併用すると速度フィードフォワード補償が過剰になり、オーバーシュートが大きくなったり設定速度より速く動くといった弊害があります。位相制御時にはOWxx30にゼロを設定してください。

A.0b0が発生しました。原因を教えてください。

A.0b0はサーボオン指令無効アラームです。 SigmaWin+などでサーボオン後、サーボパックの制御電源を再投入せずに上位装置からサーボオンさせると発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ通電する補助機能を実行後，上位装置からサーボオン(SV_ON)コマンドを送信した - サーボパックの電源を再投入する。または，ソフトウェアリセットを実行する。

A.100が発生しました。原因を教えてください。

A.100は過電流検出アラームです。 パワートランジスタに過電流が流れた、またはヒートシンクの過熱が考えられます。 対象方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 主回路ケーブルを誤配線した，または接触不良 ケーブルのUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 ケーブルショートの可能性あり。ケーブルを交換する。 主回路ケーブル内部がショート，あるいは地絡した 配線が正しいか確認する。 配線を修正する。 サーボモータ内部がショート，あるいは地絡した モータ端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。 サーボパック内部のショート，あるいは地絡した サーボパックのサーボモータ接続端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 回生抵抗を誤配線した，または接触不良 配線が正しいか確認する。 配線を修正する。 ダイナミックブレーキ（DB，サーボパックによる非常停止）の使用頻度が多い，またはDB過負荷アラームが発生している DB抵抗消費電力でDBの使用頻度を確認する。またはアラーム表示でDB過負荷アラーム（A.730またはA.731）が発生していないかを確認する。 DBの使用頻度を下げるように，サーボパックの選定や運転方法，機構を変更する。 回生処理能力がオーバーした SigmaWin+の動作モニタ画面の[回生負荷率]で回生抵抗の使用頻度を確認する。 運転条件と負荷を再検討する。 サーボパックの回生抵抗値が小さ過ぎる SigmaWin+の動作モニタ画面の[回生負荷率]で回生抵抗の使用頻度を確認する。 サーボパックの最小許容抵抗値以上の回生抵抗値に変更する。 サーボモータが停止中または低速時に高負荷がかかった サーボドライバの仕様範囲外の運転条件ではないか確認する。 サーボモータにかかる負荷を軽減する。また，運転速度が高い条件で運転する。 ノイズによる誤動作 配線，設置などのノイズ環境を改善して，効果があるかを確認する。 FGの配線を正しく行うなどのノイズ対策を実施する。また，FGの線種サイズをサーボパック主回路電線サイズに合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.101が発生しました。原因を教えてください。

A.101はモータ過電流検出アラームです。モータに許容電流以上の電流が流れたときに発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 主回路ケーブルを誤配線した，または接触不良 配線が正しいか確認する。 配線を修正する。 主回路ケーブル内部がショート，あるいは地絡した ケーブルのUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 ケーブルショートの可能性あり。ケーブルを交換する。 サーボモータ内部がショート，あるいは地絡した モータ端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。 サーボパック内部のショート，あるいは地絡した サーボパックのサーボモータ接続端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボモータが停止中または低速時に高負荷がかかった サーボドライバの仕様範囲外の運転条件ではないか確認する。 サーボモータにかかる負荷を軽減する。また，運転速度が高い条件で運転する。 ノイズによる誤動作 配線，設置などのノイズ環境を改善して，効果があるかを確認する。 FGの配線を正しく行うなどのノイズ対策を実施する。また，FGの線種サイズをサーボパック主回路電線サイズに合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300とV1000をMECHATROLINK通信(SI-ET3/V)で接続しています。OBxx00FのアラームクリアとOBxx109の異常リセットの違いについて教えてください。

OBxx00FのアラームクリアはMP3300側のアラームクリア信号です。OBxx109の異常リセットはインバータへの異常リセット信号です。MP3000シリーズモーション制御機能ユーザーズマニュアルSVCを参照ください。

A.300が発生しました。 原因を教えてください。

A.300は回生異常です。対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 -3R8A, -5R5A, -7R6A, -120A, -180A, -200A, -330Aで，内蔵している回生抵抗を使用する場合に，回生抵抗器接続端子のB2-B3間のジャンパが外れている 電源端子のジャンパ配線を確認する。*4 ジャンパを正しく配線する。 外付け回生抵抗器または回生抵抗ユニットを使用する場合に，配線が不良か，外れている，あるいは断線している 外付け回生抵抗器または回生抵抗ユニットの配線を確認する。*4 外付け回生抵抗器または回生抵抗ユニットを正しく配線する。 -R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -R70F, -R90F, -2R1F, -2R8Fで，回生抵抗容量(Pn600)に「0」以外を設定し，回生抵抗器を外付けしていない 外付け回生抵抗器の接続とPn600の値を確認する。 外付け回生抵抗器を接続する，または回生抵抗器が不要の場合はPn600（回生抵抗容量）に「0」（設定単位：10 W）を設定する。 -470A, -550A, -590A, -780Aで，回生抵抗器を外付けしていない 外付け回生抵抗器または回生抵抗ユニットの接続とPn600の値を確認する。 外付け回生抵抗器を接続し，Pn600に適切な値を設定する，または，回生抵抗ユニットを接続し，Pn600に0を設定する。 サーボパックの故障 - 主回路電源を投入せずに，サーボパックの制御電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300とSGD7Wの組合せで、2軸としてモジュール構成を設定しています。1軸のみで使用する場合の設定について教えてください。

モジュール構成定義で対象軸の固定パラメータNo.0(運転モード選択)を1(軸未使用)に変更しフラッシュ保存してください。 また、対象軸サーボパックにモータを接続しない場合は、A.C90が発生します。対処方法としてはパラメータPn00C.0(モータレステスト機能選択=を1(有効)に変更して電源再投入してください。

A.320が発生しました。 原因を教えてください。

A.320は回生過負荷です。回生エネルギーを処理できないときに発生します。 Un00Aで回生負荷率をモニタして100%を超えていないか確認してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が仕様範囲よりも高い 電源電圧を測定する。 電源電圧を仕様範囲内に設定する。 外付け回生抵抗値，あるいは回生抵抗容量が不足，または連続回生状態となった 運転条件もしくは容量の確認（容量選定ソフトSigmaJunmaSize+など）を再度実施する。 回生抵抗値，回生抵抗容量を変更する。運転条件の見直し（容量選定ソフトSigmaJunmaSize+など）を再度実施する。 継続的にマイナス負荷がかかり，連続回生状態となった 運転中のサーボモータへの負荷を確認する。 サーボ，機械，運転条件を含めたシステムを再検討する。 外付けの回生抵抗容量より，Pn600（回生抵抗容量）に設定した容量が小さい 回生抵抗器の接続とPn600の値を確認する。 Pn600の設定値を正しくする。 外付けの回生抵抗値より，Pn603（回生抵抗値）に設定した値が小さい 回生抵抗器の接続とPn603の値を確認する。 Pn603の設定値を正しくする。 外付け回生抵抗値が大きい 回生抵抗値が正しいかどうかを確認する。 適正な抵抗値，容量に変更する。 サーボパックの故障 SigmaWin+の動作モニタ画面の[回生負荷率]で回生抵抗の使用頻度を確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.330が発生しました。原因を教えてください。

A.330は主回路電源配線エラーです。回生抵抗内蔵の場合は接続端子B2-B3間のジャンパー線が装着されているか確認してください。外付け回生抵抗を使用されている場合は接続が正しいか確認してください。 また、Pn001=n.□X□□(主回路電源AC/DC入力の設定)の設定値と実際の電源仕様が一致しない場合にも発生します。電源の設定値と使用する電源を一致させてください。 下表もご参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック内部の電源電圧が高い状態で回生抵抗器が断線した 回生抵抗器の抵抗値を測定器で測定する。 サーボパック内蔵の回生抵抗器を使用している場合は，サーボパックを交換する。外付け回生抵抗器を使用している場合は，回生抵抗器を交換する。 AC電源入力の設定で，DC電源が入力された 電源がDC電源かどうかを確認する。 電源の設定値と使用する電源を一致させる。 DC電源入力の設定で，AC電源が入力された 電源がAC電源かどうかを確認する。 電源の設定値と使用する電源を一致させる。 SGD□□-R70A, -R90A, -1R6A, -2R8A, -R70F, -R90F, -2R1F, -2R8Fで，回生抵抗容量(Pn600)を「0」以外に設定し，回生抵抗器を外付けしていない 外付け回生抵抗器の接続とPn600の値を確認する。 外付け回生抵抗器を接続する，または外付け回生抵抗器が不要の場合はPn600に0を設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

サーボパックにアラームA.E50が表示されました。電源切入で復帰しています。3台のサーボパックで異常が表示が出たので3台とも不良なのでしょうか。

アラームA.E50(MECHATROLINK同期異常)が発生する原因として、MP3300の高速スキャン(Hスキャン)設定時間の不足が考えられます。高速スキャン時間の設定値が現在値、最大値よりも小さい場合、ウォッチドッグエラーとなり、アラームA.E50の原因となりますので、高速スキャン時間設定値のご確認をお願いします。なお、システムレジスタSW00044に高速スキャンタイムオーバ回数がカウントされますので、あわせてご確認をお願いします。

A.400が発生しました。原因を教えてください。

A.400は過電圧アラームです。 発生する原因として、モータ動作時の回生エネルギーを処理できない、負荷増加等が考えられます。 試運転されている場合は、許容負荷慣性モーメント比または質量比以上で運転していないか確認してください。 通常運転中に発生した場合は、負荷が増えていないか確認してください。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が仕様範囲よりも高い 電源電圧を測定する。 AC/DC電源電圧を製品仕様の範囲にする。 電源が不安定な状態，あるいは雷などの影響があった 電源電圧を測定する。 電源状態を改善し，サージアブソーバなどを設置してからサーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 AC電源電圧が仕様範囲より高いときに加減速を行った 電源電圧と運転中の速度，トルクを確認する。 AC電源電圧を製品仕様の範囲にする。 外付け回生抵抗値が運転条件に比べて大きい 運転条件と回生抵抗値を確認する。 運転条件と負荷を考慮して，回生抵抗値を再検討する。 許容慣性モーメント比または質量比以上で運転している 慣性モーメント比または質量比が許容範囲以内であることを確認する。 減速時間を長くするか，負荷を小さくする。 サーボパックの故障 - 主回路電源を投入せずに，サーボパックの制御電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300　CPU-301(32axes)、SVC32を使用しMECHATROLINK-III通信を行っています。スレーブ台数は20台あり、内訳はA1000×4台、SGDS7Sサーボ×13台、MTD2310/30×3台としています。伝送周期を1msECに設定の際に伝送が正常になる場合と異常になる場合があります。2msEC設定では問題はないように思えますが、違いは何でしょうか?

カスケード接続の場合は仕様上21局ですが、MECHATROLINK-IIIの仕組み上、スレーブでデータを中継しているので、末端へのデータ到達が遅くなります。このため伝送周期内に収まらない場合は通信エラーとなります。今回20局ですが、伝送周期内へ収まるかどうか…と考えられます。伝送周期を長めに設定して使用していただきますようお願いいたします。

A.410が発生しました。 原因を教えてください。

A.410は不足電圧アラームです。⊖1、⊖2のジャンパー線が外れていないか確認してください。 その他対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が仕様範囲よりも低い 電源電圧を測定する。 電源電圧を正規の範囲にする。 運転中に電源電圧が低下した 電源電圧を測定する。 電源容量を上げる。 瞬時停電が発生している 電源電圧を測定する。 瞬停保持時間(Pn509)を変更している場合は小さい値にする。 サーボパックのヒューズが溶断している - サーボパックを交換し，リアクトルをDCリアクトル用接続端子(1,2)に接続してサーボパックを使用する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.510が発生しました。原因を教えてください。

A.510は過速度です。 モータ最高回転速度×1.1倍を越える指令速度または動作が起きた時に発生します。 SigmaWin+でトレースを行い、入力指令に問題がないか確認が必要です。 指令せずに発生する場合は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ配線のU, V, W相順が間違っている サーボモータの配線を確認する。 モータ配線に問題がないか確認する。 指令入力値が過速度レベルを超えている 入力指令を確認する。 指令値を下げる。またはゲインを調整する。 モータ速度が最高速度を超えた モータ速度の波形を確認する。 速度指令入力ゲインを下げる，サーボゲインを調整する。または運転条件を見直す。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MECHATROLINK-Ⅲ機器をカスケード(直列)接続したとき、途中の機器の電源をオフするとそのあとの機器と上位装置との通信状態はどうなりますか。

MECHATROLINK-Ⅲ機器の場合、電源をオフした機器以降の通信も途絶えます。 MECHATROLINK-4も同様です。 MECHATROLINK-Ⅱは途絶えません。

A.511が発生しました。原因を教えてください。

A.511は分周パルス出力過速度アラームです。サーボパックの分周出力パルスの周波数がハードウェアの上限値を超えた場合に発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 分周パルス出力周波数が大きく，制限値を超えた 分周パルス出力設定を確認する。 エンコーダ分周パルス数(Pn212)，またはエンコーダ出力分解能(Pn281)の設定を下げる。 モータ速度が高く，分周パルス出力周波数が制限値を超えた 分周パルス出力設定とモータ速度を確認する。 モータ速度を下げる。 あわせて読みたい！FAQ-31212「エンコーダ分周パルス数の設定について」

MP3200(CPU202)のSVC32を経由して、Σ-Vサーボを複数軸接続しています。IL□□004のBit0(サーボドライバ異常)が発生したのですが、SigmaWin+でサーボの履歴情報を確認しても履歴情報が何も残っていません。本アラームBitが立つ原因として考えられる条件はサーボ異常以外に何かありますか?

補間動作などをさせて、OL□□1Cに過大な指令値を設定するとサーボ側でA.94B(サーボ設定値範囲外)エラーが発生します。このエラーはサーボ側ではワーニング扱いですが、MECHATROLINK上ではアラームに分類されているため、このワーニングが発生するとコントローラ上では該当のBit(IL□□04のBit0)がたつことになります。なお、このワーニングはコマンドをNOPに落とすとサーボ側で直ぐクリアされる為、アラームBitが立っても直ぐ消えるという現象が発生する等のことが考えられます。

A.520が発生しました。原因を教えてください。

A.520は振動アラームです。モータ速度に異常な振動を検出した場合に発生します。対処方法は下表を参照ください。 また、Pn312またはPn384（振動検出レベル）を自動設定する場合は下図を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ速度に異常な振動を検出した モータの異音や運転時の速度，トルク波形を確認する。 モータ速度を下げる。または速度ループゲイン(Pn100)を下げる。 慣性モーメント比(Pn103)の値が実際の値より大きい，または大きく変動する 慣性モーメント比または質量比を確認する。 慣性モーメント比(Pn103)を適切な値に設定する。 振動検出レベル（Pn312またはPn384）が適切ではない 振動検出レベル（Pn312またはPn384）が適切かどうかを確認する。 振動検出レベル（Pn312またはPn384）を適切に設定する。 ■ディジタルオペレータ（パネルオペレータ）使用時の操作方法 ■SigmaWin+使用時の操作方法

MP3300(CPU-301)のCPUモジュールにA404が発生しました。原因を教えてください。

A404は、MECHATROLINK局アドレス重複エラーです。サーボパックのMECHATROLINK局アドレス設定が重複している局がないかご確認ください。 マシンコントローラMP3000シリーズ トラブルシューティングマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1145

A.521が発生しました。原因を教えてください。

A.521はオートチューニングアラームです。 調整レス機能有効時にモータが大きく振動した場合に発生します。 大きい負荷で低剛性の装置の場合に振動が発生する傾向があり、発生しない装置と比べて機械特性の相違がないか確認をお願いします。 Pn170.3(調整レス負荷レベル)を上げ、Pn170.2(調整レスチューニングレベル)を下げてください。 改善しない場合は調整レス機能を無効(Pn170.0=0)にして電源再投入し、SigmaWin+などでチューニング(慣性モーメント比推定、自動調整)を実施してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 調整レス機能実行中にモータが大きく振動した モータ速度波形を確認する。 許容慣性モーメント比以下になるように負荷を小さくするか，調整レスレベル設定の負荷レベルを上げるか，剛性レベルを下げる。 カスタム調整，EasyFFT実行中にモータが大きく振動した モータ速度波形を確認する。 各機能の操作手順の対処方法を実行する。

MP3300 + SGD7S-120A20A(SGM7G-13AFA21)で位置決め移動量過大アラームが発生します。固定パラメータ設定が 指令単位 = MM、小数点以下桁数 = 4、モータ側ギヤ比 = 9、負荷側ギヤ比 = 1、機械1回転あたりの移動量 = 2927022、モータ1回転あたりのパルス数 = 16777216。この条件で、移動量 = -90536687の位置決め指令を与えたところ、アラーム「位置決め移動量過大」が発生します。

指定された移動量をパルスに換算すると、-90536687 x 16777216 x 9/2927022 = 4670474626となり、31ビットを超えた値となっています。このためアラームとなります。パルス換算した結果が、31ビット内となるような移動量にしてください。

A.550が発生しました。原因を教えてください。

A.550はモータ最高速度設定異常です。 モータ最高速度の設定値が実際のモータ最高速度を超えている場合に発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 Pn385（モータ最高速度）の設定が最高速度を超えている Pn385の設定値とモータ最高速度設定上限値／エンコーダ出力分解能設定上限値を確認する。 Pn385をモータ最高速度以下に設定する。

Mアラーム(固定パラメータ異常)が発生しています。範囲オーバ発生パラメータ番号は1038です。

固定パラメータNO.38：絶対値エンコーダ最大回転量と、サーボパックパラメータPn205：マルチターンリミットが一致していないためです。これらが一致するように設定してください。

A.710が発生しました。原因を教えてください。

A.710は過負荷(瞬時最大)アラームです。 おおよそ(定格トルク+瞬時最大トルク)/2を超えた累積負荷率の状態が続いた場合に発生します。 実際の運転パターンが定格を超えていないかを累積負荷率で確認してください。 機械的にロックしていないか、(保持ブレーキ付きサーボモータの場合)保持ブレーキが開放しているかなどをご確認ください。 下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ配線，エンコーダ配線の配線不良あるいは接続不良 配線を確認する。 モータ配線，エンコーダ配線に問題がないか確認する。 過負荷保護特性を超えた運転 モータの過負荷特性と運転指令を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。またはモータ容量を再検討する。 機械的な要因でモータが駆動せず，運転時の負荷が過大となった 運転指令とモータ速度を確認する。 機械的要因を改善する。 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)の設定が異常 Pn282の設定値を確認する。 Pn282を適切な値に設定する。 モータ相順選択(Pn080 = n.ooXo)が異常 Pn080 = n.ooXoの設定値を確認する。 Pn080 = n.ooXoを適切に設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

①MP3300+Σ-7/無限長軸についてSGD7S-200A20Aを5軸接続してしますが、3軸はサーボレディ状態になり、2軸はサーボレディ状態になりません。何が原因と考えられますか。 ②絶対値エンコーダ付きモータですが、電源を入れなおしたあとの位置がおかしいです。モータ6回転でテーブルが1回転しますが、どのように設定したらいいですか。

①サーボレディにならない条件として、アラームが発生している場合、主回路が接続されていない場合、などが考えられます。 ②サーボアンプPn205および固定パラメータNO.38「絶対値エンコーダ最大回転量」に所望の回転数(6)-1 = 5を設定する必要があります。

A.720が発生しました。原因を教えてください。

A.720は過負荷(連続最大)アラームです。 おおよそ定格トルクから(定格トルク+瞬時最大トルク)/2の間の累積負荷率の状態が続いた場合に発生します。 機械的にロックしていないか、(垂直軸の場合)保持ブレーキが開放しているかなどを確認ください。 下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ配線，エンコーダ配線の配線不良あるいは接続不良 配線を確認する。 モータ配線，エンコーダ配線に問題がないか確認する。 過負荷保護特性を超えた運転 モータの過負荷特性と運転指令を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。またはモータ容量を再検討する。 機械的な要因でモータが駆動せず，運転時の負荷が過大となった 運転指令とモータ速度を確認する。 機械的要因を改善する。 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)の設定が異常 Pn282の設定値を確認する。 Pn282を適切な値に設定する。 モータ相順選択(Pn080 = n.ooXo)が異常 Pn080 = n.ooXoの設定値を確認する。 Pn080 = n.ooXoを適切に設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.731が発生しました。原因を教えてください。

A.731はDB過負荷です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータが外力で駆動されている 運転状態を確認する。 モータを外力で駆動しない。 DB停止時の回転または運動エネルギーがDB抵抗の容量を超過した DB抵抗消費電力でDBの使用頻度を確認する。 以下の点を再検討する。サーボモータの指令速度を下げる。慣性モーメント比または質量比を小さくする。DB停止の頻度を少なくする。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

オーバートラベル発生時のコントローラの ①アラーム、ワーニングレジスタの違い、 ②および、正方向、負方向のOT信号に同時に信号を入れた場合のワーニングの出方を教えてください。 ③なお、オーバートラベルが出る要因は何でしょうか。

オーバートラベル(OT)信号がサーボに入った場合は、サーボの挙動としては停止します。ただし、固定パラメータの機能選択1でオーバートラベル設定を無効にしている場合は、OT信号を検出しても、コントローラ側の動作としては異常終了する事はなく、動作し続けます。オーバートラベル設定を有効にしている場合は、モーションコマンド等を異常終了させて終了します。 ③OTが発生する要因はサーボパックへのOT信号のみです。OT信号を無効設定している場合、コントローラはサーボ側のOT信号を検出するとあわせて現在指令している指令方向を併せて判断して、現在指令方向のOTをONにします。

A.740が発生しました。 原因を教えてください。

A.740は突入電流制限抵抗過負荷です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 主回路電源オン／オフ時での突入電流制限抵抗の許容頻度を超過 - 主回路電源のオン／オフ頻度を下げる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.7A1が発生しました。原因を教えてください。

A.7A1は内部温度異常1（制御基板温度異常）です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

固定パラメータで、「NO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX)」を変更して、コントローラへ書込みをすると、エラーが発生し、「パラメータの上下限値異常」と表示されます。なぜでしょうか。

「モータ1回転あたりのパルス数」×「絶対値エンコーダ最大回転量+1」の値が無限長軸のリセット位置(POSMAX)で割り切れないといけません。 例としてNO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX) = 1048576から3145728へ変更するとエラーが発生します。 固定パラメータの「モータ1回転あたりのパルス数 = 1048576」、 「絶対値エンコーダ最大回転量 = 1024」 「絶対値エンコーダ最大回転量 = 1025」にすることで、エラー発生なく、コントローラへ書込み可能。 「モータ1回転あたりのパルス数 = 1048576」×「絶対値エンコーダ最大回転量+1 = 1026」÷「NO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX) = 3145728」 = 342となり、割り切れた値となります。

A.7A2が発生しました。原因を教えてください。

A.7A2は内部温度異常2（パワー基板温度異常）です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.7A3が発生しました。原因を教えてください。

A.7A3は内部温度検出部異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.7Abが発生しました。原因と対処方法を教えてください。

A.7Abはサーボパック内蔵ファン停止です。 異物でファンがロックされていないかご確認ください。 ファンが故障している場合は、サーボパックを交換してください。 サーボパックの冷却ファンは販売しておりませんので当社修理工場にご返却してください。 また、パラメータでアラームをマスクすることもできませんのでサーボパックを修理して復旧させてください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック内部のファンが停止している 異物などが入っていないかを確認する。 異物を取り除く。それでもアラームとなる場合はサーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

モーションプログラムで直線補間(MVS命令)を使用しています。同時に指定できる最大軸数を教えてください。

MP3000シリーズでは、最大32軸同時に補間送り速度F による直線移動が可能です。 MP2000シリーズでは、最大16軸です。

A.810が発生しました。原因を教えてください。

A.810はエンコーダバックアップアラームです。絶対値エンコーダリセット(下図参照)を実行して電源再投入し、アラーム解除後は装置側の原点設定をしてください。バッテリの電圧が低下している場合には、バッテリの交換も実施してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 絶対値エンコーダに初めて電源を投入した 最初の電源投入かどうかを確認する。 エンコーダのセットアップ操作を行う。 エンコーダケーブルを一度外し，再接続した 最初の電源投入かどうかを確認する。 エンコーダの接続を確認し，エンコーダのセットアップ操作を行う。 サーボパックからの制御電源(+5 V)及びバッテリ電源の両方ともダウンしている エンコーダコネクタのバッテリやコネクタの状態が正しいかどうかを確認する。 エンコーダへの電源供給（バッテリ交換など）を修復後，エンコーダのセットアップ操作を行う。 絶対値エンコーダの故障 - 再セットアップ操作を行ってもアラームが解除されない場合は，サーボモータを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 絶対値エンコーダの場合 エンコーダを再度セットアップする。それでも頻発する場合は，サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。 ■パネルオペレータ使用時 ※ここからはSigmaWin+ご使用時の操作方法です。 　通信ケーブルは市販品ではなく、当社推奨品「JZSP-CVS06-02-E」をご使用ください。 ■SigmaWin+ Ver.5　使用時 ※SigmaWin+ Ver.5使用時はメニューバーから「セットアップ」ー「絶対値エンコーダ設定」ー「絶対値エンコーダリセット」より実行してください。 ※以下にSigmaWin+ Ver.5の簡易操作手順書がございますので合わせてご活用ください。 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/support/afterservice/maintainance/EOS-CS-2035.pdf ※以下よりSigmaWin+ Ver.5をダウンロードいただけます。 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo/sgmwinpls/download.html ■SigmaWin+ Ver.7　使用時 ※SigmaWin+ Ver.7　使用時はメニューから「エンコーダ設定」ー「絶対値エンコーダリセット」より実行してください。 ※以下にSigmaWin+ Ver.7の簡易操作手順書がございますので合わせてご活用ください。 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/support/afterservice/maintainance/EOS-CS-2042.pdf ※以下よりSigmaWin+ Ver.7をダウンロードいただけます。 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo/sgmwinplsver7/download.html   あわせて読みたい！「絶対値エンコーダ用バッテリ形式について」 あわせて読みたい！「絶対値エンコーダをインクリメンタルとして使用する設定について」 あわせて読みたい！「インクリメンタル仕様から絶対値仕様へ変更時の注意点について」 あわせて読みたい！FAQ-20162「SigmaWin+マニュアル」

AI-01モジュールで絶対精度100mV以下とありますが、これの意味はどういうことでしょうか。

例えば、1V電圧を入力した場合0.9～1.1V範囲のアナログ入力認識となります。ただし、オフセット、ゲイン調整を実施することで、精度が上がります。

A.820が発生しました。原因を教えてください。

A.820はエンコーダサムチェックアラームです。 まず、絶対値エンコーダのセットアップを実行してアラーム解除できるかを確認ください。解除できない場合は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 エンコーダの故障 - 1回転絶対値エンコーダまたはインクリメンタルエンコーダの場合 サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。 リニアエンコーダ故障の可能性あり。リニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-20221「絶対値エンコーダのセットアップ手順」

MECHATROLINK-III対応アナログ入力モジュールMTA2900に、電流モードで20mAを入れると、読み取り数値はいくつになりますか。また、データ読み取り値を調整するにはオフセットとゲインでできますか。

読み取り値は31276になります。読み取り値はオフセットでゼロ点をずらしてゲインで最大値を調整できます。 設定方法は以下マニュアル内の5.4.3(オフセットとゲインの調整)を参照ください。 MECHATROLINK-Ⅲ対応入出力モジュール製品マニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=622

A.830が発生しました。原因を教えてください。

A.830はエンコーダバッテリアラームです。 絶対値エンコーダ用バッテリ電圧が規定値以下になると発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 バッテリ接続不良，未接続 バッテリの接続を確認する。 バッテリを正しく接続する。 バッテリの電圧が規定値(2.7 V)より低い バッテリの電圧を測定する。 バッテリを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.840が発生しました。 原因を教えてください。

A.840はエンコーダデータアラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 エンコーダが誤動作した - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 リニアエンコーダの読み取りエラー - リニアエンコーダが適正な公差で取り付けられていない。リニアエンコーダを取り付け直す。 リニアエンコーダの速度超過 - モータ速度をリニアエンコーダメーカーが規定する速度未満にして，制御電源を投入する。 ノイズなどでエンコーダが誤動作した - エンコーダ周辺の配線を適正にする（エンコーダケーブルと，サーボモータ主回路ケーブルの分離，接地処理など）。 磁極センサの配線が正しくない 磁極センサの配線を確認する。 磁極センサの配線を手直しする。 磁極センサの故障 - 磁極センサを交換する。

MP3300にて、入出力モジュールのLIO-04の仕様について教えてください。ディジタル出力の仕様を見ると、100mA(最大)とありますが、これは回路の合計でしょうか。

1点(1信号)ごとに100mAとなります。

A.850が発生しました。原因を教えてください。

A.850はエンコーダオーバースピードです。 制御電源投入時にエンコーダ側で検出します。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 制御電源投入時にモータが200 min-1以上で回転している（回転形サーボモータの場合） 電源投入時のモータ速度をモータ回転速度で確認する。 モータ回転速度を200 min-1未満にして，制御電源を投入する。 制御電源投入時にモータが規定速度以上で移動している（リニアサーボモータの場合） 電源投入時のモータ速度をモータ移動速度で確認する。 モータ速度をリニアエンコーダメーカーが規定する速度未満にして，制御電源を投入する。 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MPE720 Ver.7モジュール構成定義より、AI-01を設定しました。詳細定義でオフセット/ゲイン設定をしたとき、設定した値をレジスタへ書き込むことはできますか。

レジスタに書き込むことはできません。AI-01詳細定義画面でしか設定、変更ができません。 設定方法に関してはマニュアル2.3.2章をご参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1188

A.860が発生しました。原因を教えてください。

A.860はエンコーダオーバーヒートです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータの周囲温度が高過ぎる サーボモータの周囲温度を測定する。 サーボモータの周囲温度を40°C以下にする。 サーボモータの負荷が定格以上で運転されている 累積負荷率で負荷を確認する。 サーボモータの負荷を定格以内にして運転する。 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたは絶対値リニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたは絶対値リニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

インバータG7のアナログ入力を使った場合の分解能と、MECHATROLINK-IIで周波数指令を与えた場合の分解能を教えてください。

G7のアナログ入力は11Bitの分解能です。MECHATROLINK-IIの周波数指令は2byte分の16Bitとなります。

A.861が発生しました。原因を教えてください。

A.861はモータオーバーヒートです。 モータの温度が高い場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータの周囲温度が高過ぎる サーボモータの周囲温度を測定する。 サーボモータの周囲温度を40°C以下にする。 サーボモータの負荷が定格以上で運転されている SigmaWin+の動作モニタ画面の[累積負荷率]で負荷を確認する。 サーボモータの負荷を定格以内にして運転する。 シリアル変換ユニットの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，シリアル変換ユニット故障の可能性あり。シリアル変換ユニットを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200(CPU-202)，MP3300のシステムにおいて、7セグメント LEDのA101が発生します。異常が発生したステーション以降に物理的に繋がっているステーションも異常となりますか。また、実際の異常ステーションとは違ったステーションで異常が発生しませんか。

異常の度合いにもよりますが、電源が切れるような異常であれば、切れたステーション以降に物理的に繋がっているステーションも通信異常となります。異常が起きているステーションが異常と認識されます。

A.862が発生しました。原因を教えてください。

A.862は過熱アラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。 リニアサーボモータ，もしくは機械の設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過熱保護入力用の信号線が断線または短絡している SigmaWin+の動作モニタ画面の［過熱保護入力］で入力電圧を確認する。 過熱保護入力用の信号線を修復する。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 過大な負荷がかかっている状態で運転している 累積負荷率で，運転中の負荷を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障 - リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障の可能性あり。リニアサーボモータの交換，もしくは機械に取り付けたセンサの修理を行う。

MP3300+∑-7+JEPMC-MTD2310の構成です。Σ-7でアラームが発生した場合の、モニタ方法を教えてください。

Σ-7の場合はIW□□□2DにアラームコードがHEX表示されます。例：1軸目でA.C90の場合、IW802D = H0C90。

A.890が発生しました。原因を教えてください。

A.890はエンコーダスケールエラーです。 リニアエンコーダの故障が考えられます。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダの故障 - リニアエンコーダ故障の可能性あり。リニアエンコーダを交換する。

MP3300+∑-7+JEPMC-MTD2310の構成です。Σ-7で通信異常になった場合のモニタ方法を教えてください。

Σ-7の場合はIB□□□050および、IB□□□051がONします。MTD2310の場合、バイト2、3のBit2がOFFします。

A.891が発生しました。原因を教えてください。

A.891はエンコーダモジュールエラーです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，リニアエンコーダ故障の可能性あり。リニアエンコーダを交換する。

MP3300に接続するJEPMC-MTD2310-Eを取付ける場合の金具について教えてください。

取付け方法としては、DINレール方式とねじ止め方式があります。DINレール方式の場合は、別売のJEPMC-OP300をご用意ください。

A.8A0が発生しました。原因を教えてください。

A.8A0は外部エンコーダ異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータが動いて，絶対値リニアエンコーダの原点位置設定に失敗した 原点位置を設定する前に，フルクローズフィードバックパルスカウンタで，モータが動いていないことを確認する。 原点位置設定時にモータが動かないようにする。 外部エンコーダの故障 - 外部エンコーダを交換する。

MP3200に使う予定のJEPMC-MTD2310-E入出力モジュールについて教えてください。入力回路がシンク/ソース兼用となっておりますが、どちらで接続しても問題ないでしょうか。

IN01～IN16、IN17～IN32、IN33～IN48、IN49～IN64と16点ごとにコモンが分かれております。共通コモンごとにシンク/ソース回路を分けて使用していただければ問題ありません。

A.8A1が発生しました。原因を教えてください。

A.8A1は外部エンコーダモジュール異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 外部エンコーダの故障 - 外部エンコーダを交換する。 シリアル変換ユニットの故障 - シリアル変換ユニットを交換する。

MP3300でAI-01を使用しています。あるチャネルに接続されている外部機器を別の物に置き換えると、他のチャネルの外部機器の電圧が変動しました。各チャネルのグランドはAI-01内で繋がっているのでしょうか。

各チャネルのグランドはAI-01内で繋がっています。従って、外部機器を別の物に置き換えると、他チャネルの機器入力に影響を与える可能性があります。

A.8A2が発生しました。原因を教えてください。

A.8A2は外部エンコーダセンサ異常(インクリメンタル)です。リニアスケールの故障、スケールに埃等が付着、推奨スケール以外で使用している等が考えられます。

A.8A3が発生しました。原因を教えてください。

A.8A3は外部エンコーダポジション異常(絶対値)です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 絶対値外部エンコーダの故障 - 絶対値外部エンコーダ故障の可能性あり。メーカーの取扱説明書の指示に従う。

A.8A5が発生しました。原因を教えてください。

A.8A5は外部エンコーダオーバースピード異常です。 外部エンコーダの最高速度以下で使用してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 外部エンコーダからのオーバスピード異常を検出 外部エンコーダの最高速度を確認する。 外部エンコーダの最高速度以下で使用する。

217IF(MP3300、CPU-301)のMSG-RCV関数ですが、下記を選択した場合で7バイトを受信する場合は最後の1バイトはどうなるのでしょうか?無手順1：無手順伝送において、" ワード単位" でデータを受信します。

7バイト(奇数バイト)受信する場合、最後の1バイトは受信できません。7バイト受信する場合は、ワード単位ではなく、バイト単位でのデータ受信設定をお願いします。

A.8A6が発生しました。原因を教えてください。

A.8A6は外部エンコーダオーバーヒート異常です。 外部エンコーダの故障が考えられます。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 外部エンコーダからのオーバヒート異常を検出 - 外部エンコーダを交換する。

A.b33が発生しました。原因を教えてください。

A.b33は電流検出異常3です。 サーボパックの電流検出回路故障が考えられます。 サーボパックの電源を再投入してもアラームとなる場合はサーボパックを交換してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電流検出回路の故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。   あわせて読みたい！FAQ-31154「A.b33(Σ-Vの場合)」

A.b6Aが発生しました。原因を教えてください。

A.b6AはMECHATROLINK通信ASIC異常1です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックMECHATROLINK通信部の故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合は，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

266IF-02モジュールには2個のポートがあります。ひとつをPROFINET、もうひとつをEthernetにして使うことは可能でしょうか。

266IF-02には2個ポートがありますがPROFINET専用ですので、Ethernetや他のプロトコルには対応していません。

A.b6bが発生しました。原因を教えてください。

A.b6bはMECHATROLINK通信ASIC異常2です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ノイズによりMECHATROLINK通信部が誤動作した - 以下のノイズ対策を行う。 MECHATROLINK通信ケーブルやFGの配線を見直す。 MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを付ける。 サーボパックのMECHATROLINK通信部の故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合は，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000シリーズ+AFMP-01(エニイワイヤ製マスタI/F)の伝送時間について、LIO-04で信号入力してCPUに取り込むまでの遅れを教えてください。

取り込みまでの遅れはハードによる遅れ+ソフトによる遅れの合計時間になります。ハードによる遅れは最大0.5msになります。ソフトによる遅れは高速スキャンの1スキャン分です。ソフトの遅れとしてはLIO-04、AFMP-01ともに1スキャンで同じなので、ハードの部分で遅れ時間が異なってきます。

A.bF0が発生しました。原因を教えてください。

A.bF0はシステムアラーム0です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

FL-net通信モジュールのSCANをHスキャンにしたとき、Hスキャン時間が大きくなりました。これは改善できないのでしょうか。

HスキャンのアプリやIOを減らす、という方法で改善をお願いします。

A.bF1が発生しました。原因を教えてください。

A.bF1はシステムアラーム1です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200(CPU-201)のFL-NET通信モジュールについて、モジュール構成定義のSCANをLOWにしたレジスタは、Hスキャンで見ると途中まで更新されて、途中から前のデータ、ということがありうるのでしょうか。

ありえます。

A.bF2が発生しました。原因を教えてください。

A.bF2はシステムアラーム2です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

261IF-01モジュールと他機器でPROFIBUS通信を行います。本モジュールはスレーブでしか使用できないのでしょうか。

はい、スレーブでしか使用できません。マスタで使用できるPROFIBUSモジュールのラインアップはございません。

A.bF3が発生しました。原因を教えてください。

A.bF3はシステムアラーム3です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200(CPU-202)にEtherCATスレーブ：264IF-01を2枚装着することは可能でしょうか。

はい、可能です。空きのスロットがあれば最大8枚まで装着出来ます。注意事項として、装着後はモジュール構成定義で回線番号を重複しないように設定してください。

A.bF4が発生しました。原因を教えてください。

A.bF4はシステムアラーム4です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200とEtherNet/IPを使用しています。アダプタとスキャナとどちらがデータ更新が早いでしょうか。

どちらもデータ更新は変わらないと思われますが、スキャナのほうが処理がすくない分有利かもしれません。

A.bF5が発生しました。原因を教えてください。

A.bF5はシステムアラーム5です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

EtherNet/IP通信モジュール(263IF-01)を使用しています。 最大入出力バイト数はアダプタとスキャナどちらも同じですか。

どちらも同じです。 なお、動作モードの設定より最大入出力バイト数は以下のようになっております。 A5モード：500バイト CT15モード：1440バイト 詳細はマニュアル8.1章を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1201

A.bF6が発生しました。原因を教えてください。

A.bF6はシステムアラーム6です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200とEtherNet/IPを使用しています。他社には1000バイトの設定がありますが、なぜ500しかないのですか。

EtherNet/IP通信モジュール(263IF-01)のソフトウェアバージョンアップにて対応しています。 　Ver.1.04 以前：入･出力 各500 バイト ／ 1 台 　Ver.1.05 以降：入･出力各1440 バイト／ 1 台

A.bF7が発生しました。原因を教えてください。

A.bF7はシステムアラーム7です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200とキーエンス製KV5500をEthernet通信させたいのですが、オプションで通信モジュールが必要になりますか。また、接続に関して参考になるマニュアルはありますか。

CPU内蔵のポートを使用可能であれば、オプションモジュールは不要です。マニュアルにつきましては、「マシンコントローラMP2300S/2310スタートアップガイドMPE720Ver.7のキーエンス製PLCKV-5000シリーズEthernet接続編」が参考になると思います。e-メカサイト＞ダウンロード＞マニュアルでご確認ください。

A.bF8が発生しました。原因を教えてください。

A.bF8はシステムアラーム8です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200と三菱電機製PLC(QUDEH)Ethernet通信を行っています。MPからPLCへ500ワードのデータ転送で、通信時間は100ms以内で完了しています。今回、データ数を500ワードから960ワードに変更しようと思っています。データ数が約2倍になるため、通信時間も2倍とはいいませんが、例えば150ms位等、時間が増えると思います。ここで、同じPLCですが、コネクション(チャンネル)数を1から2に増やし、480ワードずつ、2チャンネルに分けて通信すれば、通信時間は従来とほぼ同じ時間(100ms以内)で、通信が可能でしょうか?

現在100ms以内で通信が完了しているようであれば、2チャンネルで分けて通信いただければ理論上同じ時間で可能になります。

A.C10が発生しました。原因を教えてください。

A.C10は暴走検出です。 モータ主回路ケーブル、エンコーダケーブルの配線を確認してください。 また下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ配線のU, V, W相順が間違っている モータ配線を確認する。 モータ配線に問題がないか確認する。 モータ相順(Pn080 = n.ooXo)の設定が異常 Pn080 = n.ooXoを確認する。 Pn080 = n.ooXoを適切な値に設定する。 エンコーダの故障 - モータ配線に問題がない場合で，電源再投入してもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.C20が発生しました。原因を教えてください。

A.C20は位相誤検出です。リニアエンコーダ信号のレベルの低下が考えられますので、スケールセンサヘッドの取付けを調整してください。また、Pn080.1(モータ相順選択)やシリアル変換ユニットを使用される場合にはPn282(リニアエンコーダのスケールピッチ)の設定が適切かを確認してください。 また、下表も参照ください。 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダ信号レベルが低い リニアエンコーダ信号の電圧を確認する。 スケールヘッド取付けを微調整する。またはリニアエンコーダを交換する。 リニアエンコーダカウントアップ方向とモータ可動子の正方向が合っていない Pn080 = n.ooXo（モータ相順選択）の設定とリニアエンコーダ，モータ可動子の取付け方向を確認する。 n080 = n.ooXoの設定を変更する。リニアエンコーダ，モータ可動子の取付けを見直す。 磁極センサ信号にノイズが乗る - FG配線を見直す。磁極センサ配線にノイズ対策を行う。 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)に誤った値を設定している リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)を確認する。 リニアエンコーダの仕様を確認し，正しい値を設定する。

MP3200のオプションモジュール263IF-01(EtherNET/IP通信モジュール)について教えてください。RUN/IDLE HEADER伝送定義の詳細設定にRUN/IDLE HEADERのチェックボックスがありますが、この設定はどのようなときに使用するのでしょうか。

アダプタ機器にRUN/IDLE HEADERを付加するか否かを設定するためのチェックボックスです。RUN/IDLE HEADERを付加する必要があるアダプタ機器の場合はチェックを入れてください。

A.C21が発生しました。原因を教えてください。

A.C21は磁極センサ異常です。 Pn080.0=0（磁極センサあり）に設定して、磁極センサが付いていないリニアサーボモータをサーボパックに接続して電源を再投入した場合は、A.C21（磁極センサ異常）になります。 その他の要因と対象方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 磁極センサがモータ固定子の外にはみ出している 磁極センサを確認する。 モータ可動子または固定子の取付けを見直す。 磁極センサの配線が正しくない 磁極センサの配線を確認する。 磁極センサの配線を手直しする。 磁極センサの故障 - 磁極センサを交換する。

MP3300(CPU-301)+217IF-01/メッセージ関数について高速スキャンでSEND関数を起動していますが、300msタイマー監視がタイムアップしていまいます。何故でしょうか。ABORT信号を入れるとCOMPLETE信号は出ますか。無手順の受信の完了はどうなっていますか。

SND関数の前に動作していたRCV関数のCOMPLETE信号を確認してから起動するようにして下さい。ABORT信号を入れるとCOMPLETE信号を出します。タイマーで監視してタイムアップで完了です。タイマーは最後のデータからの時間になります。デフォルトは10ms+3バイトの時間ですが、0～255msの時間を設定することができます。

A.C22が発生しました。原因を教えてください。

A.C22は位相情報不一致です。 絶対値リニアスケールを使用される場合には、初回のみ磁極検出を実行する必要があり、磁極検出が完了するまでA.C22は解除できません。 磁極検出を実行してアラームを解除してください。 実行中にA.C50(磁極検出失敗)が発生する場合は、推力制限にかかっている、ゲインが低い、等が考えられます。Pn483またはPn484(推力制限)を上げたり、Pn481(磁極検出速度ループゲイン)やPn485(磁極検出指令速度)を少しずつ上げて磁極検出を行ってください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとリニアエンコーダの位相情報が異なる - 磁極検出を実行する。

MP3300(CPU-301)/三菱電機製PLC、LAN接続しTEST的にLANケーブルを抜き差しすると送信エラーが発生します。テストで5分以内に再接続すると自動復帰するが長時間切断状態が続くと自動復帰しなくなる。出来れば外部からリセットする方法はありますか。

コネクションタイプがTCPの場合、通信ソフト上LANケーブルを短時間抜く場合は自動復帰する仕様ですが、長時間LANケーブル外しておくと再送信を繰り返すが、そのうち再送信もしなくなり、入出力エラー(SWxxx40)のビット9がON)となります。システム的にエラー情報を見て電源切り入りするようなメッセージをアプリで作成してください。

A.C50が発生しました。原因を教えてください。

A.C50は磁極検出失敗です。磁極検出に失敗すると発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 パラメータの設定が正しくない リニアエンコーダの仕様及びフィードバック信号の状態を確認する。 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)，モータ相順選択(Pn080 = n.ooXo)の設定が装置の状態と合っていない可能性あり。パラメータを正しく設定する。 スケール信号にノイズが乗っている シリアル変換ユニット，サーボモータのFGがサーボパックのFGに接続されていること，及びサーボパックのFGが電源のFGに接続されていることを確認する。 また，リニアエンコーダ用ケーブルが確実にシールド処理されているか確認する。 検出指令が同じ方向に何度も繰り返して出力されているかを確認する。 リニアエンコーダ用ケーブルに適切なノイズ対策を行う。 モータ可動子に外力がかかっている - モータ可動子にケーブルテンションなどの外力がかかり，検出指令が0にも関わらず速度フィードバックが0でない場合，検出がうまくできない。 外力を小さくして速度フィードバックが0になるようにする。 外力を小さくできない場合は，磁極検出速度ループゲイン(Pn481)を大きくする。 リニアエンコーダの分解能が粗い リニアエンコーダのスケールピッチが100 mm以内かどうかを確認する。 リニアエンコーダのスケールピッチが100 mm以上の場合，サーボパックが正しい速度フィードバックを検出できない。 精度の良いリニアエンコーダのスケールピッチを使用する（40 mm以内を推奨）。もしくは磁極検出指令速度(Pn485)を大きくする。ただし，磁極検出時のモータ動作範囲が大きくなる。

MP3300(CPU-301)と他社製品(カメラ)を接続しようとしています。無手順のデータ送信の終わりはどう判断していますか。

無手順の終わりはデータの途切れをタイマーで判断しています。3バイト分時間が空くと終了となります。

A.C51が発生しました。原因を教えてください。

A.C51は磁極検出時オーバートラベル検出です。磁極検出時にオーバートラベル信号を検出した場合に発生します。オーバートラベル信号を検出しない位置で磁極検出を行ってください。 また、下表も参照ください。 　　　　 原因 確認方法 対処方法 磁極検出時にオーバトラベル信号を検出をした オーバトラベル信号を配線していない。 オーバトラベル信号を配線する。 オーバトラベルの位置を確認する。 オーバトラベル信号を検出しない位置で磁極検出を行う。

MP3300と217IFモジュールを使って無手順でメッセージ通信をしています。たまにメッセージの送受信がうまくいかないときがあります。その時のMSG-RCV関数のPARAM00の値がうまくいくときと異なります。正常時には「H0062」、異常時には「H0042」となります。しかし、マニュアルには下位2桁はシステム解析用となっています。「H0062」、「H0042」の状態を教えてください。

H0062は受信データ待ちでH0042はバッファ空き待ちになります。H0042の場合はチャンネル番号がかぶっている可能性がございますので、ご確認下さい。

アラーム番号 A.C52 磁極検出未完の解除方法を教えてください。

対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) 磁極検出未完が発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　 原因 確認方法 対処方法 絶対値リニアエンコーダ使用時に，絶対値リニアエンコーダで磁極検出をしない設定(Pn587 = n.ooo0)にして磁極検出未定の状態でサーボオンした - 絶対値リニアエンコーダを使用する場合は，絶対値リニアエンコーダで磁極検出する設定(Pn587 = n.ooo1)にする。

MP3300とPCを接続して、PC側で拡張メモバスプロトコルのソフトを組んでいます。通信自体は出来ているが、プロトコルの中にある送信先のCPU番号を0～8で変えても、問題なく通信が出来ています。CPU番号はどのように使うものでしょうか。

CPU番号は送信先がマルチCPUなどの複数CPU構成の場合に、そのCPU番号を指定するものです。現状MP3300はシングルCPUしかないため、1を指定することになっていますが、1以外の番号でも全て受け付けるようになっています。将来的にマルチCPU構成が出来るようになった場合に有効になりますので、現状は"1"を設定してください。

A.C53が発生しました。原因を教えてください。

A.C53は磁極検出可動範囲超過です。磁極検出中の移動距離がPn48E(磁極検出可動範囲)を超えた場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 検出中の移動距離が磁極検出可動範囲(Pn48E)を超えている - 磁極検出可動範囲(Pn48E)を大きくする。または，磁極検出速度ループゲイン(Pn481)を大きくする。

MP3300とパソコンを無線(Wi-Fi)で接続できるのでしょうか。

MP3300に無線(Wi-Fi)接続はできません。

A.C54が発生しました。原因を教えてください。

A.C54は磁極検出失敗2です。外力がかかっている状態で磁極検出を行った場合や、Pn080の設定を誤った場合に発生します。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 外力がかかっている - 磁極検出確認推力指令(Pn495)の値を大きくする。 磁極検出誤差許容範囲(Pn498)の値を大きくする。ただし，誤差許容範囲を大きくすると，モータ温度が高くなる。

MP3300のFL-NET通信速度はどのくらいと考えればよろしいでしょうか。

MPE720のモジュール構成定義＞262IF＞詳細定義＞ステータスより、リフレッシュサイクル測定時間+1スキャンとなります。

A.C80が発生しました。原因を教えてください。

A.C80はエンコーダクリア異常(マルチターンリミット設定異常)です。絶対値エンコーダのマルチターンリミット設定を実行した際に、マルチターンデータのクリア、または設定が正しくできなかった場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MSG-SNDとMSG-SNDEの違いは何でしょうか。

アクセスできるレジスタアドレスに違いがあります。MSG-SNDEではMP3000の全てのアドレスにアクセスできるように拡張しています。また、MSG-SNDEではSレジスタアクセス、Gレジスタアクセスに対応しております。

A.C90が発生しました。原因を教えてください。

A.C90はエンコーダ通信異常のアラームです。アラームリセットでは解消できません。アースの配線、モータケーブルとエンコーダケーブルは分離しているか、エンコーダケーブルの接触不良や断線などの確認が必要です。また、エンコーダケーブルは最長50mを仕様としているので、超える場合は動作保証外になります。 下表も参照ください。 ※Σ-7(MECHATROLINK-Ⅲ)、Σ-X(MECHATROLINK-Ⅲ)の場合は予約パラメータ(Pn0D8)に出荷時設定から変更すると発生します。その場合はパラメータを初期化してください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダ用コネクタの接触不良 エンコーダ用コネクタの状態を確認する。 エンコーダ用コネクタのサーボパック側、サーボモータ側のコネクタを再挿入する。 エンコーダケーブルの誤配線、断線、短絡 エンコーダ用ケーブルをテスターチェックする エンコーダ用ケーブルの配線を正しい配線にする。 規定外のインピーダンスのケーブルを使用している - 規定の仕様のエンコーダ用ケーブルを使用する。 ノイズで誤動作した - エンコーダ周辺の配線を適正にする（エンコーダ用ケーブルとサーボモータ主回路ケーブルの分離、接地処理など）。 サーボパックの故障 - サーボモータを他のサーボパックに接続して制御電源を投入したときに、アラームとならなかった場合、サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボモータの故障 - サーボモータを他のサーボパックに接続して制御電源を投入したときに、アラームになる場合、サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。

262IF-01モジュールを使用してFL-net通信をしています。スキャンの中ではどのような順番で通信データをレジスタに反映していくのでしょうか。

定義NOの順番です。同じNO内ではレジスタが若い順です。

A.F10が発生しました。原因を教えてください。

A.F10は電源ライン欠相です。 主回路電源オン状態でR、S、T相のうち、ある相で電圧の低い状態が1 秒以上続いている時に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 三相電源の配線不良 電源配線を確認する。 電源配線に問題がないか確認する。 三相電源がアンバランスである 三相電源の各相の電圧を測定する。 電源のアンバランスを修正する（相を入れ替える）。 単相AC電源入力(Pn00B = n.o1oo)に設定せずに単相電源を入力した 電源とパラメータ設定を確認する。 電源入力とパラメータを適正化する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

262IF-01モジュールを使用してFL-net通信をしています。通信とスキャンの更新周期は非同期ですか。また通信途中でスキャン周期になったら、通信データは途中で変わってしまうのでしょうか。

非同期です。通信途中でスキャン周期になった場合、スキャンでは前回のデータを扱います。

A.C91が発生しました。原因を教えてください。

A.C91はエンコーダ通信位置データ加速度異常です。 エンコーダケーブルの信号線がノイズの影響を受けているなどが考えられます。 エンコーダケーブルの確認(被覆が破れていないか、強電線と束線されていないか)をお願いします。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダ用ケーブルがかみ込んでいる，被覆破れで信号線にノイズが乗る エンコーダ用ケーブルとコネクタの状態を確認する。 エンコーダ用ケーブル敷設に問題がないか確認する。 エンコーダ用ケーブルが大電流線と束線されている，または近い エンコーダ用ケーブルの設置状態を確認する。 エンコーダ用ケーブルをサージ電圧の印加のない敷設にする。 モータ側同居機器（溶接機など）の影響でFGの電位が変動する エンコーダ用ケーブルの設置状態を確認する。 機器を接地し，エンコーダ側FGへの分流を阻止する。

A.C92が発生しました。原因を教えてください。

A.C92はエンコーダ通信タイマー異常です。 エンコーダとサーボパック間の通信用タイマーの異常が発生しました。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダからの信号線にノイズが乗る - エンコーダ配線にノイズ対策を行う。 エンコーダへの過大振動衝撃がある 使用状況を確認する。 機械の振動を低減させる。 サーボモータまたはリニアエンコーダを正しく取り付ける。 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300+260IFのRS232Cで通信したいと考えています。MSG-SNDやMSG-RCVを使うのですが、受信データ数の指定はできますか。チェックサムは自動的に計算しますか。

受信データ数の指定はありません。終端コードの指定もありません。受信データが途切れたことで終了します。途切れはタイマーで監視し、デフォルトで10ms+3バイトタイムとなっています。時間設定することもできます。チェックサムの自動計算はありません。プログラムで作成して下さい。

A.CA0が発生しました。 原因を教えてください。

A.CA0はエンコーダパラメータ異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000に260IF-01を使用し、シリアル通信で無手順設定をしています。パラメータ02のステーション番号と、パラメータ07のCPU番号の設定は必要でしょうか。

シリアル通信の無手順では、パラメータ02のステーション番号と、パラメータ07のCPU番号の設定は不要です。

A.Cb0が発生しました。原因を教えてください。

A.Cb0はエンコーダエコーバック異常です。 エンコーダケーブルの配線を確認し、問題なければエンコーダの故障やサーボパックの故障が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダ誤配線，接触不良 エンコーダの配線を確認する。 エンコーダ配線に問題がないか確認する。 エンコーダ用ケーブルの仕様が違い，ノイズが乗った - ケーブル仕様をツイストペアシールド線，またはツイストペア一括シールド線，心線0.12 mm2以上，錫メッキ軟銅より線とする。 エンコーダ用ケーブルの距離が長く，ノイズが乗った - 回転形サーボモータの場合：エンコーダケーブルの配線距離は最長50 mとする。 リニアサーボモータの場合：リニアエンコーダケーブルの配線距離は最長20 mとする。 モータ側同居機器（溶接機など）の影響でFGの電位が変動した エンコーダ用ケーブルとコネクタの状態を確認する。 機器を接地し，エンコーダ側FGへの分流を阻止する。 エンコーダへの過大振動衝撃があった 使用状況を確認する。 機械の振動を低減させる。サーボモータまたはリニアエンコーダを正しく取り付ける。 エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3200(CPU-202)と263IF-01の構成で、キーエンス製KV-7000と接続させようと考えています。他社製コントローラと接続する際にはEDSファイルが必要とのことですが、どこで入手、どのように適用すればいいのでしょうか。また、MPがマスタになる場合に、他社コントローラの設定を引用する箇所はあるのでしょうか。

e-メカサイト＞ダウンロードの各種ファイルからダウンロード可能です。MPがスレーブになる場合に、他社のコンフィグツールに登録して使用します。MPE720の伝送定義の設定で、スキャナ/アダプタとIPアドレスの設定は他社コントローラと合わせる必要があります。

A.Ed1が発生しました。原因を教えてください。

A.Ed1はコマンド実行タイムアウトです。 コマンド実行タイムアウトが発生しています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINKコマンドでタイムアウトエラーが発生した コマンド実行時のモータの状態を確認する。 モータ動作中にSV_ON, SENS_ONコマンドを実行しないようにする。 フルクローズ制御の場合は，コマンド実行時の外部エンコーダの状態を確認する。 外部エンコーダまたはリニアエンコーダ未接続時にSENS_ONコマンドを実行しないようにする。 フルクローズ制御ではない場合は，コマンド実行時のリニアエンコーダの状態を確認する。

MP3300と三菱電機製タッチパネル(GT2708-VTBA)との内蔵Ethernet通信接続について、設定方法、特にプロトコルの設定について教えて下さい。

設定方法については、「MP3000シリーズ通信機能ユーザーズマニュアル」をご参照ください。MP3300内蔵Ethernetでは次のプロトコルに対応しています。MEMOBUS、拡張MEMOBUS、MELSEC(A互換1E)、MELSEC(QNA互換3E)、MODBUS/TCP、OMRON、TOYOPUC、プロトコルの設定については、三菱タッチパネル(GT2708-VTBA)が上のいずれかのプロトコルに対応していることを確認した上で、選択してください。

A.CF1が発生しました。原因を教えてください。

A.CF1はフィードバックオプションモジュール通信異常(受信失敗)です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 シリアル変換ユニット- サーボパック間ケーブルの誤配線または接触不良 外部エンコーダの配線を確認する。 シリアル変換ユニット-サーボパック間ケーブルの配線を正しく行う。 シリアル変換ユニット - サーボパック間ケーブルに指定されたケーブルが使用されていない 外部エンコーダの配線仕様を確認する。 指定された正しいケーブルを使用する。 シリアル変換ユニット - サーボパック間ケーブルが長い シリアル変換ユニット接続ケーブル長を確認する。 シリアル変換ユニット - サーボパック間ケーブル長を20 m以内にする。 シリアル変換ユニット - サーボパック間ケーブルの被膜破れがある シリアル変換ユニット接続ケーブルを確認する。 シリアル変換ユニット - サーボパック間ケーブルを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-30872「A.CF1(Σ-Xの場合)」

MPLINKモジュールJAPMC-CM2360-E(215AIF-01)を使用します。 配線は最長50mとありますが、50mを少しでも超えた場合使用できないのでしょうか。

50mを超えると通信できなくなるわけではありません。50mを超えると通信エラーが発生する可能性が増えます。正常な通信が保証できる長さが50mとなります。

A.d00が発生しました。原因を教えてください。

A.d00は位置偏差過大アラームです。対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータのU, V, Wの配線が正しくない サーボモータ主回路ケーブルの配線を確認する。 モータ配線，あるいはエンコーダ配線に接触不良などがないか確認する。 位置指令速度が速い 位置指令速度を下げて，運転してみる。 位置指令速度もしくは指令加速度を下げる，または電子ギヤ比を見直す。 位置指令加速度が大きい 指令加速度を下げて運転してみる。 MECHATROLINKコマンドで，位置指令の加速度を下げる。またはMECHATROLINKコマンドで，位置指令フィルタ(ACCFIL)を選択し，位置指令の加速度を滑らかにする。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)が運転条件に対して低い。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)が適当かどうかを確認する。 Pn520の値を適正化する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300(CPU-301)/メルセックとのEthernet通信で、通信エラーになると5秒経過しないとリトライしませんが、そういう仕様ですか。

はい、リトライタイマーは5秒となっていて変更はできません。

A.d01が発生しました。原因を教えてください。

A.d01はサーボオン時位置偏差過大アラームです。対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボオフ中に位置偏差がPn526（サーボオン時位置偏差過大アラームレベル）の設定値以上になった状態で，そのままサーボオンした。 サーボオフ時の位置偏差量を確認する。 サーボオン時位置偏差過大アラームレベル(Pn526)を適正化する。

MP3300にて、グローバルレジスタコメントをコントローラに転送する際に、「コントローラへ書き込み中にエラーが発生しました。」のエラーメッセージが表示されます。グローバルレジスタコメントのチェック有にすると、エラーメッセージが表示されます。チェック無の場合は、転送が正常に行われます。このエラーが発生する原因は？

コメントサイズが大きすぎる可能性があります。可能であれば不要なコメントを削除し、コメントサイズを小さくしてから転送してみてください。また、通信プラットフォームの通信上限サイズを1500バイトに変更することで転送できる可能性があります。

A.d02が発生しました。原因を教えてください。

A.d02はサーボオン時速度制限による位置偏差過大アラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 位置偏差がたまった状態でサーボオンすると，サーボオン時速度制限レベル（Pn529またはPn584）で速度制限される。その状態で位置指令が入力され，位置偏差過大アラームレベル(Pn520)の設定値を超えた。 - 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)を適正化する。 またはサーボオン時速度制限レベル（Pn529またはPn584）を適正な値に設定する。

A.d10が発生しました。原因を教えてください。

A.d10はモータ-負荷位置間偏差過大アラームです。 Pn51B(モータ-負荷位置間偏差過大検出レベル)の設定値を確認してください。SigmaWin+で、現在のモータ-負荷位置間偏差をトレースして、正常時の偏差を把握し、適切なアラームレベルを設定してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ回転方向と外部エンコーダ取付方向が逆になっている モータ回転方向と外部エンコーダ取付方向を確認する。 外部エンコーダ取付け方向を逆にするか，「外部エンコーダの使用方法(Pn002 = n.Xooo)」の運転方向を逆に設定する。 ステージなどの負荷と外部エンコーダ接合部の取付けに異常がある 外部エンコーダ接合部を確認する。 機械的結合を再調整する。

A.d30が発生しました。原因を教えてください。

A.d30は位置データオーバー(リニアスケール接続時用)のアラームです。 リニアスケールからの現在位置フィードバックデータ過大が考えられます。 スケールヘッドのデータ読み込みミスが考えられますので、電源をOFF後に可動子を左右どちらかに移動させ、電源再投入してアラームが解消するかご確認ください。 また、対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 位置データが±1879048192を超えた 入力指令パルスカウンタを確認する。 運転仕様を見直す。

CPU-301のEthernet接続設定の文字色について。モジュール構成定義＞218IFD＞コネクションパラメータ設定で詳細の自動受信を「有効」にするとIPアドレス等が黒色から青色に変わるのは通信設定が間違っているのでしょうか。

通信設定が間違っているわけではありません。自動受信が「有効」の場合に青色になる仕様です。

A.E02が発生しました。原因を教えてください。

A.E02はMECHATROLINK内部同期異常1です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期が変動した - 上位装置の伝送周期変動要因を解消する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

FTPサーバーを使ってCPUからPCへファイルを保存し、保存したデータを修正してCPUへ書き込むことが可能でしょうか。

EXPORT、IMPORT命令を使用することで可能です。もしくは、MPスコープをユーザーに組み込んでレジスタのやりとりが可能です。

A.E40が発生しました。原因を教えてください。

A.E40はMECHATROLINK伝送周期設定異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期設定が仕様範囲外になっている MECHATROLINK伝送周期設定値を確認する。 MECHATROLINK伝送周期設定を適正値に設定する。

ロギングを使い、1回/分のサンプリングでデータを取ることが可能でしょうか。

可能です。SB000037のシステムレジスタが60.0secに1回ONするレジスタですので、ロギング条件の開始・停止に設定してください。 もしくはラダー上で条件を作ることでも同様に可能です。

A.E41が発生しました。原因を教えてください。

A.E41はMECHATROLINK通信データサイズ設定異常です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 伝送バイト数（ディップスイッチS3）の設定が間違っている。 上位装置のMECHATROLINK通信データサイズを確認する。 伝送バイト数（ディップスイッチS3）を適正値に設定する。

MP3300＋SGD7S-R90A20A(LINEAR)で、セミクローズでは思ったように設定、動作確認出来ました。フルクローズにすると移動量があいません。関連する設定を教えてください。

モジュール構成のサーボパック割付が回転形となっていないことご確認下さい。フルクローズドとした場合、SGD7S-□□□*20*(LINEAR)を選択してください。それに伴い、固定パラメータ6、36がリニアスケールピッチの設定に変わりますので、仕様にあわせて設定してください。

A.E50が発生しました。原因を教えてください。

A.E50はMECHATROLINK同期異常です。 上位コントローラのスキャンタイムやリトライ回数の設定を見直してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 上位装置のWDTデータ更新が正常でない 上位装置のWDTデータ更新を確認する。 上位装置でWDTデータを正しく更新する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300+263IF-01で263IF-01のEthernet回線にMPE720を接続しようとしたら「受信レジスタデータサイズ異常」と出て接続できません。どうしらよいですか？

通信プラットホームのデータサイズを512に設定してください。

A.E51が発生しました。原因を教えてください。

A.E51はMECHATROLINK同期失敗です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 同期通信開始時，上位装置のWDTデータ更新が正常でなく，同期通信が開始できなかった 上位装置のWDTデータ更新を確認する。 上位装置でWDTデータを正しく更新する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300を使用しています。編集済みのプログラムを書き込もうとしたところ表データの転送中にエラー表示になります。対処方法を教えてください。一括転送でも個別転送の表データだけでも同じエラーとなります。「コントローラに連続した空き容量がありません」の出力メッセージが表示されています。

表データにかなりのデータを使用している可能性があります。表データは一括転送でもMPデータをクリアしません。「INIT」と「E-INIT」をONしてMP3300の電源を切・入してから一括転送してください。また、ラダーのみの変更であれば、個別転送の変更ラダーを選択した転送でお願いします。

A.E60が発生しました。原因を教えてください。

A.E60はMECHATROLINK通信異常です。 ケーブルやコネクタの接触不良が考えられますので、ケーブルの抜差し、配線経路を確認してください。 また、下表を参照ください。 ※MECHATROLINK-Ⅱの場合はターミネータが正しく接続されているかを確認ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINKの配線が正しくない MECHATROLINKの配線を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。ターミネータを正しく接続する。 ノイズにより，MECHATROLINKデータが受信エラーとなった - ノイズ対策を行う。（MECHATROLINK通信ケーブルやFGの配線を見直す，MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを付ける，など） サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.E61が発生しました。原因を教えてください。

A.E61はMECHATROLINK伝送周期異常(同期間隔異常)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期が変動した MECHATROLINK伝送周期設定値を確認する。 上位装置の伝送周期変動要因を解消する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MLNK-SVW命令を実行しても応答がありません。 CPUのバージョンなどの制約はありますか。

制約があります。 MP3000シリーズの場合、CPUバージョンがVer1.23以降であることとME720Ver7のソフトウェアバージョンが7.34以降であることを確認してください。 MP2000シリーズでは対応しておりません。

A.E63が発生しました。原因を教えてください。

A.E63はMECHATROLINK同期フレーム未受信です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINKの配線が正しくない MECHATROLINKの配線を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。 ノイズにより，MECHATROLINKデータが受信エラーとなった - ノイズ対策を行う。（MECHATROLINK通信ケーブルやFGの配線を見直す，MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを付ける，など） サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000シリーズで、今回指令値-前回指令値が正となり、正方向へ動作を続けた場合、目標値が整数型の最大値になる部分で負方向の最大値になりますので今回指令値-前回指令値が負となりますが、正方向へ動作を続けるのでしょうか。

今回指令値-前回指令値が負とはならず、正方向へ動作を続けます。通常コンピュータは16ビット演算や32ビット演算を実行する場合、負の最大値から正の最大値を引くと答えは+1となります。これはMP3000シリーズだけでなく一般的なマイコンでも同様です。16ビットで説明しますと、負の最大値-32768から正の最大値32767を引くと答えは1になります。コンピュータの計算では、8000H(-32768) - 7FFFH(+32767) = 1 となります。32ビットでも64ビットでも同様です。ただし、MP3000シリーズでは符号が反転する演算の場合、あえてエラーにする処理を入れていますので通常の加算命令では16ビットレジスタの32767に1を加算すると-32768にせずエラーとする処理を入れています。通常のコンピュータ的演算(上記エラー処理なし)をする拡張加算を使用すれば加算でき、32767に1を拡張加算すると-32768になります。MP3000シリーズの目標位置はコンピュータ的演算なので正方向へ動作を続けることができます。

A.E71が発生しました。原因を教えてください。

A.E71はオプションモジュール検出アラームです。 サーボパックとオプションモジュールの接触不良、オプションモジュールを外して電源投入しオプションモジュールの検出を失敗したときに発生します。SigmaWin+またはディジタルオペレータで、オプションモジュール検出アラーム消去を実行しサーボパックの電源を再投入 してください。 アラーム消去を実行しても再発する場合は、オプションモジュールまたはサーボパックを交換してください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとセーフティオプションモジュールの接続不良 サーボパックとセーフティオプションモジュールの接続を確認する。 セーフティオプションモジュールを正しく接続する。 セーフティオプションモジュールを取り外した - ディジタルオペレータ，またはSigmaWin+によりFn014（オプションモジュール検出結果のクリア）を実行し，電源を再投入する。 セーフティオプションモジュールの故障 - セーフティオプションモジュールを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-20282「オプションモジュール検出アラーム消去の操作手順」

MP3200とSGD7S-120A20Aの組合せでトルク制御をしています。トルク指令値とトルク指令のモニタにズレがあり、以前、48-PnA90を変更することで調整出来るとお聞きしたのですが、SigmaWin+ Ver.7では変更できません。どのように変更するのでしょうか。

サーボパックの共通パラメータ48-PnA90はコントローラから設定するパラメータとなります。MP3200の設定パラメータにて設定ください。 1.OWxx09Bit8 = 1(共通パラメータ)、サポートツール 2.OWxx50 = 0048(H)、 3.OWxx51 = 2、 4.OWxx52 = -2、 5.OWxx08 = 27(モーションコマンド：不揮発パラメータ書込み)、 6.サーボパックの電源を再投入サーボパックの48-PnA90 = -2になっていれば、設定完了となります。

A.E72が発生しました。原因を教えてください。

A.E72はフィードバックオプションモジュール検出失敗アラームで、以下のときに発生します。 ・サーボパックとオプションモジュールの接触不良 ・オプションモジュールを外して電源投入したとき アラーム消去を実行しても再発する場合は、フィードバックオプションモジュールまたはサーボパックを交換してください。 オプションモジュールを外して使用する場合は、SigmaWin+またはディジタルオペレータで、オプションモジュール検出アラーム消去を実行しサーボパックの電源を再投入 してください。 ※オプションモジュール検出アラームの消去操作は下図を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとフィードバックオプションモジュールの接続不良 サーボパックとフィードバックオプションモジュールの接続を確認する。 フィードバックオプションモジュールを正しく接続する。 フィードバックオプションモジュールを取り外した - オプションモジュール検出アラーム消去を実行し，サーボパックの電源を再投入する。 フィードバックオプションモジュールの故障 - フィードバックオプションモジュールを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。 ■SigmaWin+ Ver.7でのアラーム消去操作 ■オペレータでのアラーム消去操作

MP3300(CPU-301：32axes)について、MOVWでDW200をDW300へ転送すると速いのですが、DW201をDW300へ転送すると遅くなります。何故なのでしょうか。

メモリアクセスの制約で、偶数のレジスタ番号　番地から4バイトずつ読むと早く読めて、奇数のレジスタ番号　番地からの場合、データを多く読んで、並べ直すなどの処理が入って、実行時間が遅くなります。実行速度を気にする場合はレジスタを4の倍数にするなどの工夫をして下さい。

A.E74が発生しました。原因を教えてください。

セーフティオプションモジュール(SGDV-OSA01A)を使用されており、サーボパックCN8にジャンパコネクタが挿入のままとなっている可能性が高いです。 セーフティオプションモジュール使用時、CN8のジャンパコネクタは不要です。 取り外した状態で電源を再投入していただくか、SigmaWin+またはディジタルオペレータで、アラームリセットをしてください。 　 原因 確認方法 対処方法 セーフティオプションモジュールの故障 - セーフティオプションモジュールを交換する。 サポートしていないセーフティオプションモジュールを接続した 接続しているセーフティオプションモジュールのカタログを参照。 対応しているセーフティオプションモジュールを接続する。 あわせて読みたい！FAQ-20282「オプションモジュール検出アラーム消去の操作手順」

MP3300+217IF-01を使用し、RCV関数でデータを受信する予定です。EXECUTEの説明に「連続して受信の実行を指令する場合は、必ず1スキャン以上、"EXECUTE(受信実行指令)"をOFFしてください」と記載があるのですが、サンプルプログラムは常時ON(SB000004)を使用しており、ON/OFFができないのですが、どうすればよいでしょうか。

EXECUTEの説明のを補足します。SND/SNDまたはSND/RCV関数の実行も、1スキャン以上のEXECUTEをOFFするようにしてください。RCVの受信だけであればサンプルプログラムのように常時ON(SB000004)の使用で結構です。

A.Eb1が発生しました。原因を教えてください。

A.Eb1はセーフティ機能用信号入力タイミング異常です。/HWBB1、または/HWBB2信号のどちらか一方を入力後、10秒以内にもう一方の信号が入力されなかった場合に発生します。 上位装置との配線、外部機器(電源やリレー、センサ等)の確認を行ってください。 片方の信号だけチャタリングした場合にも発生しますので、ノイズが原因の場合もございます。 外部に異常がない場合は、サーボパック故障の可能性が考えられます。 　 原因 確認方法 対処方法 ハードワイヤベースブロック機能の入力信号/HWBB1, /HWBB2がアクティブになる時間差が10秒以上である 2つの入力信号の時間差を測定する。 /HWBB1, /HWBB2の出力信号回路，機器の故障，サーボパック入力信号回路の故障，入力信号用ケーブル断線の可能性あり。故障または断線を確認する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。

MP3300でグローバルレジスタコメントのサイズが大きすぎて転送失敗します。グローバルレジスタコメントの最大サイズを教えてください。

グローバルレジスタコメントのサイズをユーザにて確認できる手段がありません。そのため、次のいずれかでご確認下さい。転送できるまでコメントを削除する。コメントの引用元をコントローラからプロジェクトに指定する(環境設定)

A.EC8(A.EC9)が発生しました。原因を教えてください。

A.EC8はゲートドライブ異常1(A.EC9はゲートドライブ異常2)です。 対処方法は、下表を参照ください。   原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300にて、ラダープログラムをコンパイルするとEXPRESSION命令にてエラーが発生したのですが、EXPRESSION命令内プログラムのどこでエラーが発生したのか確認する方法はありますか?

EXPRESSION命令内プログラムエラー発生箇所を確認する方法はありません。「マシンコントローラMP3000シリーズユーザーズマニュアルラダープログラム編」の付録C EXPRESSION命令の書式をご参照いただきながら、プログラムのご確認をお願いします。

MP3300使用しています。PWM制御を行いたいですが、対応するラダー命令はあるのでしょうか。

パルス幅変調(PWM)命令が該当します。PWM周期が1ms～32767msですので、周波数としては最大1kHzとなります。

A.94Cが発生しました。原因を教えてください。

A.94Cはデータ設定警告3（計算エラー）です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 設定値の計算結果がエラーとなった。 発生要因のコマンドを確認する。 設定範囲内の値をパラメータに設定する。

オフラインで作成したプロジェクトをコントローラに一括転送すると、特定の図面転送中に通信タイムアウトとなってしまいます。

通信プラットフォームの「通信ポート設定」→「通信サイズの上限を設定する(上限値：1500BYTE)」にチェックを入れ上限指定を有効にして試してください。本現象は、PCのEthernetポートおよびドライバに起因するため、対策としては通信サイズの上限をデータが分割されないサイズにするか、USB→Ethernetで接続するなど別ポートで試す必要があります。

A.900が発生しました。原因を教えてください。

A.900は位置偏差過大です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータのU, V, Wの配線が正しくない サーボモータ主回路ケーブルの配線を確認する。 モータ配線，あるいはエンコーダ配線に接触不良などがないか確認する。 サーボパックのゲインが低い サーボパックのゲインが低すぎないかを確認する。 自動調整（上位指令なし）機能などでサーボゲインを上げる。 位置指令加速度が大きい 指令加速度を下げて運転してみる。 MECHATROLINKコマンドで，位置指令の加速度を下げる。またはMECHATROLINKコマンドで，位置指令フィルタ(ACCFIL)を選択し，位置指令の加速度を滑らかにする。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520 ´ Pn51E/100)が運転条件に対して低い 位置偏差過大アラームレベル(Pn520 ´ Pn51E/100)が適当かどうかを確認する。 Pn520及びPn51Eの値を適正化する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

モーションコマンドをトルクからインターポーレートに切り替えた場合、モーションコマンド発行からモーションコマンドレスポンスコードに反映されるまでに4スキャンかかりますが、縮めることはできますか。

トルクから他のモーションコマンドに切り替えた場合、実際には中断処理を行います。中断処理に4スキャン分要するため、これ以上縮めることはできません。

A.94dが発生しました。原因を教えてください。

A.94dはデータ設定警告4(パラメータサイズ)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンドに設定されたパラメータのサイズが正しくない 発生要因のコマンドを確認する。 正しいパラメータサイズを設定する。

主軸を1回転でリセットされる無限長にして正回転方向に回転しながら従軸がそれに同期して回るにはどうしたらよいでしょうか。

位置指令を無限に増加させることで指令します。処理のサンプルを記述いたします。(EXPRESSIONで表記)主軸を1軸目、従軸を2軸目とします。無限長設定、POSMAX = 360000とします。従軸はINTERPOLATEコマンド、位置指令方式は増分値加算方式とします。位置指令作成のプログラムDL20 = IL8016-DL10；DL10 = IL8016；IF DL20＜0；DL20 = DL20+360000；IEND；OL809C = OL809C++DL20；//拡張演算とします。

A.94Eが発生しました。原因を教えてください。

A.94Eはデータ設定警告５（ラッチモード異常）です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ラッチモードの異常が検出された。 発生要因のコマンドを確認する。 Pn850の設定値または上位装置が送信するLTMOD_ONコマンド内のLT_MODデータを適切な値に設定する。

A.901が発生しました。原因を教えてください。

A.901はサーボオン時位置偏差過大です。位置制御される場合は、サーボオフ中に位置偏差をクリアするように設定してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボオン時，以下に示す計算式で設定した割合以上，位置偏差がたまった。(Pn526 × Pn528/100) - サーボオフ中は位置偏差をクリアするように設定する。 サーボオン時位置偏差過大ワーニングレベル(Pn528)を適正化する。

A.95Aが発生しました。原因を教えてください。

A.95Aはコマンド警告1(コマンド条件外)のワーニングです。 コマンド条件が揃っていないのにコマンドが指令されると発生します。 主に以下の状況で発生します。 ・メカトロリンク通信中に主電源がOFFされた ・サーボレディ状態でないのにサーボオンコマンドが発行された その他につきましては、下記「アラームとワーニング発生時の通信データモニタ」を参考にコマンドデータを確認してください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンド条件が揃っていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を揃えてからコマンドを送信する。 ■MECHATROLINK-Ⅱ（アラームとワーニング発生時の通信データモニタ) ※コマンドの詳細については、下記コマンドマニュアルを参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=103 ■MECHATROLINK-Ⅲ（アラームとワーニング発生時の通信データモニタ) ※コマンドの詳細については、下記標準サーボプロファイルコマンドマニュアルを参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=105  

A.910が発生しました。原因を教えてください。

A.910は過負荷のワーニングです。累積負荷率をモニタして、100％を超えていないかを確認してください。可能であれば、負荷側と切り離して、A.910が発生するか確認してください。負荷を切り離す際は、応答性に関する設定を初期値に近い状態としください。 また下表も参照ください。 原因 確認方法 対処方法 モータ配線，エンコーダ配線の配線不良あるいは接続不良 配線を確認する。 モータ配線，エンコーダ配線に問題がないか確認する。 過負荷保護特性を超えた運転 モータの過負荷特性と運転指令を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。またはモータ容量を再検討する。 機械的な要因でモータが駆動せず，運転時の負荷が過大となった 運転指令とモータ速度を確認する。 機械的要因を改善する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切ではない 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切かどうかを確認する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)を適切に設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000＋MPE720(Ver7)＋SGDV-2R8A20Aを使用しています。無限長軸について、DDモータとの組み合わせで3回転させてから90度の位置に戻すとき、やはり3回転近く回ってしまいます。一回転の中の90度に戻したい時はどうすればいいでしょうか。

位置指令方式(0Bxx095)が増分値加算方式か絶対値指令方式かによります。増分値指令方式であれば、移動量を位置指令(OLxx1C)に加算し、絶対値指令方式であれば、DPOS(ILxx14)を基準に90度の位置になるように位置指令を設定してください。

A.95bが発生しました。原因を教えてください。

A.95bコマンド警告2(未サポートコマンド)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 未サポートコマンドを受信した。 発生要因のコマンドを確認する。 未サポートコマンドを送信しない。

A.95dが発生しました。原因を教えてください。

A.95dはコマンド警告4(コマンドの干渉)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ラッチ関連コマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3200(CPU-202)で作ったプログラムをMP3300に移植することはできますか。

可能です。MPE720Ver7のプロジェクトの変換機能を使用してください。 以下に動画をご用意しておりますので、ご参照ください。 ▼ https://www.youtube.com/watch?v=Z9Csp9r5yME

A.911が発生しました。原因を教えてください。

A.911は振動のワーニングです。異常な振動を検出した場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ動作中に異常な振動を検出した モータの異音や運転時の速度，トルク波形を確認する。 モータ速度を下げる。またはカスタム調整などでサーボゲインを下げる。 慣性モーメント比(Pn103)の値が実際の値より大きい，または大きく変動する 慣性モーメント比または質量比を確認する。 慣性モーメント比(Pn103)を適切な値に設定する。 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切ではない 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切かどうかを確認する。 振動検出レベル（Pn312またはPn384）を適切に設定する。

MP3300(CPU-302)、モーションプログラムを起動すると、ACCで停止しており、プログラムが進みません。ステータスは運転中でトレースをとるとモーションコマンドは0のNOPとなっています。立ち上げ中で12軸設定ですが、2軸しかないため、2軸のグループ定義の論理名を変更して起動しています。

コンパイル前の論理軸名が有効となっていることで、他の軸に対して指令をしている状態になっていると思われます。グループ定義の論理名を変更後はモーションプログラムのコンパイルをお願いします。

A.95Eが発生しました。原因を教えてください。

A.95Eはコマンド警告5(サブコマンド不可)です。コマンド警告は、Σ-ⅩシリーズからSigmaWin+の動作モニタで確認できるようになっています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サブコマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3300にて、モーションプログラムを呼び出したが動作しませんでした。運転中にならず、制御信号「BitD」(システムワーク番号設定)をOFFにすると運転中になりました。

モーションプログラム初期設定で、M-EXECUTOR用プログラム定義が8個割付されております。それによりシステムワーク番号1～8を使用するとエラーとなり運転がかからない状態となっています。M-EXECUTORのプログラム定義個数を0に設定してご使用ください。

A.912が発生しました。原因を教えてください。

A.912は内部温度警告1(制御基板温度異常)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

表データ定義情報を設定する際の「表データ格納先」とは何を設定するものでしょうか。

表データ格納先とは表データを格納するメモリ(フラッシュメモリもしくはSRAM)を設定するもので「通常」と「バッテリーバックアップ」の２つあります。 「通常」だとフラッシュ保存が必要な領域に表データが保存されることになります。そのため、データ書き換え後フラッシュ保存しないまま電源OFFするとデータは消えます。 一方「バッテリーバックアップ」はバッテリによって保存されるため、フラッシュ保存しなくてもデータが残ります。MP3300、CPU301(16軸)を使用される場合、バッテリーバックアップだと3MBまで保存できます。保存できる表データの数は、設定する際の列数/行数や、データタイプによって変わってきます。

A.913が発生しました。原因を教えてください。

A.913は内部温度警告2(パワー基板温度異常)のワーニングです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300のモーションプログラムで別々の行に記述した連続した移動命令(MOVなど)を減速することなしに動作させるにはどうしたらよいのでしょうか。

ACCMODE命令を使用すると別々のMVS命令をスムーズに減速することなしに動作させることが可能です。

A.920が発生しました。原因を教えてください。

A.920は回生過負荷のワーニングです。 回生容量が足りていないために発生している可能性があり、そのまま運転を継続するとアラーム(A.320)になると考えられます。 回生抵抗値、回生容量、またはサーボパックの容量を見直す、または運転条件の見直しをしてください。 下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が仕様範囲よりも高い 電源電圧を測定する。 電源電圧を仕様範囲内に設定する。 外付け回生抵抗値，サーボパックの容量，もしくは回生抵抗容量が不足，または連続回生状態となった 運転条件もしくは容量の確認（容量選定ソフトSigmaSize+など）を再度実施する。 回生抵抗値，回生抵抗容量，またはサーボパック容量を変更する。運転条件の見直し（容量選定ソフトSigmaSize+など）を再度実施する。 継続的にマイナス負荷がかかり，連続回生状態となった 運転中のサーボモータへの負荷を確認する。 サーボ，機械，運転条件を含めたシステムを再検討する。

A.960が発生しました。原因を教えてください。

A.960はMECHATROLINK通信警告ワーニングです。 通信異常が1回発生すると本ワーニングとなり、連続2回以上発生するとA.E60(MECHATROLINK通信異常)が発生します。 下表を参照ください。 なお本ワーニングは出荷時設定無効(Pn800.1=4)です。 ※MECHATROLINK-Ⅱの場合はターミネータが正しく接続されているかを確認ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK通信ケーブルの配線が正しくない。 配線状態を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。 ノイズによりMECHATROLINKデータが受信エラーとなった。 設置環境を確認する。 以下のノイズ対策を施します。 MECHATROLINK通信ケーブル及びFGの配線を見直し，ノイズが乗らないようにする。 MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを取り付ける。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.923が発生しました。原因を教えてください。

A.923はサーボパック内部ファン停止のワーニングです。 内部冷却ファンの停止を検出すると発生し、一定時間経過後にA.7Ab(サーボパック内蔵ファン停止)アラームになります。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック内部のファンが停止している 異物などが入っていないかを確認する。 異物を取り除く。それでもアラームとなる場合はサーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.971が発生しました。原因を教えてください。

A.971は不足電圧のワーニングです。 Pn008.1=1に設定した場合に発生します。 AC電源電圧の低下が考えられます。電源電圧を測定し、問題がなければサーボパックの故障が考えられます。 対処方法は、下表を参照ください。 400V用サーボパックではAC電源電圧が280V以下で検出します。 原因 確認方法 対処方法 200 V用サーボパックでAC電源電圧が140 V以下である 電源電圧を測定する。 電源電圧を正規の範囲にする。 100 V用サーボパックでAC電源電圧が60 V以下である 電源電圧を測定する。 電源電圧を正規の範囲にする。 運転中に電源電圧が低下した 電源電圧を測定する。 電源容量を上げる。 瞬時停電が発生している 電源電圧を測定する。 瞬停保持時間(Pn509)を変更している場合は小さい値にする。 サーボパックのヒューズが溶断している - サーボパックを交換し，リアクトルを接続してサーボパックを使用する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3100を使用しています。同一スキャンで複数レジスタを書き込むモーションAPIはありますか。

準備しておりません。ラダープログラムと併用して動作させてください。

A.930が発生しました。原因を教えてください。

A.930は絶対値エンコーダバッテリ異常のワーニングです。 絶対値エンコーダ用バッテリ電圧が規定値以下になると発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 バッテリ接続不良，未接続 バッテリの接続を確認する。 バッテリを正しく接続する。 バッテリの電圧が既定値(2.7 V)より低い バッテリの電圧を測定する。 バッテリを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.97Aが発生しました。原因を教えてください。

A.97Aはコマンド警告7です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 現在のフェーズで実行できないコマンドが指令された。 - 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3200を使用しています。CPラダーで作成したシンボル、コメントをエクスポートすると、コメントしかエクスポートできないのですが、シンボルはエクスポートできないでしょうか。

CPラダーのシンボルはエクスポートできません。お手数ですが、CPラダー上で手入力願います。

A.97bが発生しました。原因を教えてください。

A.97bはデータ範囲外データクランプのワーニングです。 トルク制限値などの設定値が範囲外の場合に発生し、最大値または最小値でクランプされます。 設定範囲内のデータに設定してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンドデータに設定範囲外の値を設定しようとした。 - 設定範囲内の値をコマンドデータに設定する。

MP3300+SGD7S-R90A20A/SGM7A-01A6A21(バッテリレスタイプモータ)を使用しています。電源を落とし、モータを手で回して再度電源を入れたところ現在値が変わってないことがあります。位置はIL□□□16のAPOSにて確認しています。

設定パラメータOL□□□48(機械座標系原点位置オフセット)をラダー上で変化させていないか確認ください。

A.93bが発生しました。原因を教えてください。

A.93bは過熱ワーニングです。 当社製リニアサーボモータ（SGLFW2モデル）または機械に取り付けたセンサから出力されるTH(過熱保護入力)信号を監視して検出されます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。 リニアサーボモータ，もしくは機械の設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過大な負荷がかかっている状態で運転している 累積負荷率で，運転中の負荷を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障 - リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障の可能性あり。リニアサーボモータの交換，もしくは機械に取り付けたセンサの修理を行う。

MP3300のEthernetで理化工業株式会社のデジタル指示調節計(温度調節計)FB400を接続したいと考えています。プロトコルはMODBUS/TCPです。どのようにラダープログラムを作成すればよいでしょうか。

読み出しか書き込みどちらかだけであれば、218IFDの設定でI/Oメッセージを有効にすることでプログラムレスでできます。MP3000通信機能ユーザーズマニュアルの2.9_光洋電子PLCとの通信を参考にしてください。読み書き両方行いたい場合は2.4_MPシリーズとの通信(MSG-SNDE関数を使用)を参照してください。MODBUSの場合プルグラム例のファンクションコードを、読出し：03/書込み：10に設定してください。

A.9A0が発生しました。原因を教えてください。

A.9A0はオーバートラベルのワーニングです。Pn00D.3(オーバートラベルワーニング検出選択)=1に設定した場合に発生します。 サーボオン中にのみ有効で、サーボオフ状態ではオーバートラベルになっても本ワーニングは発生しません。入力信号モニタでオーバートラベル信号の状態を確認してください。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボオン中にオーバトラベルを検出した 入力信号モニタでオーバトラベル信号の状態を確認する。 入力信号モニタでオーバトラベル信号を確認できなかった場合は，瞬時的なオーバトラベルを検出した可能性があり。以下の項目を実行する。 上位装置からオーバトラベル領域への指令をしない。 オーバトラベル信号の信号配線を確認する。 ノイズ対策を実施する。

ラダーからモーションプログラムを起動しており、制御信号のBit2プログラム停止要求で停止させました。その後、この信号を解除し、プログラム運転スタート要求をかけても動作しません。なぜでしょうか。

プログラム停止要求をかけるとモーションアラームが発生しますので、アラームリセット要求をONにして一度アラームをリセットしてから再度起動させてください。

A.942が発生しました。原因を教えてください。

A.942は速度リップル補償情報不一致のワーニングです。エンコーダに格納されている速度リップル補償情報と、サーボパックに格納されている速度リップル補償情報が異なる場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダに格納されている速度リップル補償情報とサーボパックに格納されている速度リップル補償情報が異なる。 - SigmaWin+で速度リップル補償値を再設定する - Pn423 = n.oo1o（A.942を検出しません）に設定する。ただし，設定を変更した場合は，速度リップルが大きくなる可能性があるのでご注意ください。 - Pn423 = n.ooo0（速度リップル補償機能を使用しません）に設定する。ただし，設定を変更した場合は，速度リップルが大きくなる可能性があるのでご注意ください。

A.9b0が発生しました。原因を教えてください。

A.9b0はサーボパック予防保全ワーニングです。Pn00F.0(サーボパック予防保全ワーニング選択)=1に設定した場合に発生します。 サーボパックに内蔵されているファンの寿命予測、コンデンサの寿命予測、突入電流制限回路の寿命予測、ダイナミックブレーキ回路の寿命予測のうち、いずれかが10%以下になった時点で発生します。 サーボパックの交換をご検討ください。

MP2300からMP3300へコンバートしたソフトで動作させたところ、A.003Hのシステムエラーが発生し、0032Hの演算エラーが発生します。MP2300では発生しなかったのですが、原因は何でしょうか。ラダーの演算エラー箇所まではわかるのですが、確認方法を教えてください。

演算オーバフローが発生していると思われますので、トレース機能を使用して演算しているレジスタを高速の毎スキャンでトレースしてオーバフローしていないか確認をお願いします。

A.94Aが発生しました。原因を教えてください。

A.94Aはデータ設定警告1のワーニングです。 サーボパックに対応していないパラメータを書き込んでいる可能性が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 使用できないパラメータを使用した。 発生要因のコマンドを確認する。 正しいパラメータを使用する。

MP3300、MPE720(Ver7.44)でアラーム0003や0033が出ていたので、SW85を調べると51Hとなっていましたが、どこでエラーになったのでしょうか。また、MPE720から図面番号へジャンプできませんでした。

アラーム0003は整数演算除算エラー、0033は実数演算除算エラーです。SW85が51Hなので、関数でエラーが発生しています。関数内でのエラーなので、図面番号はでません。関数の入力データを調べて下さい。

A.94bが発生しました。原因を教えてください。

A.94bはデータ設定警告2(データ範囲外)のワーニングです。 目標位置や目標速度の設定値が範囲外であったり、設定するレジスタがずれていることが考えられます。 上位装置から送信されているコマンドを確認し、正常な加工条件との比較や、設定値を変更する等でワーニングが発生している設定項目を特定してください。 下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンドデータに設定範囲外の値を設定しようとした。 発生要因のコマンドを確認する。 設定範囲内の値をパラメータに設定する。

無限長の位置決めなど、目標位置を加算し続けた際にレジスタの最大値を超えるとエラーになります。対処方法を教えてください。

拡張加算命令を使用してください。減算する場合には、拡張減算命令を使用してください。

2台使用しており、モータ動力線のチェックを行う為、ケーブルの入れ替えを行いました。その後から、片方ではA.100、もう一方ではA.101が発生しました。原因は？

A.100は過電流検出、A.101はモータ過電流検出となります。配線した際に、U、V、Wを入れ違えにしていないか、モータ側のコネクタ差込方向を逆にしていないかご確認ください。

MP3300でモーションプログラムを使って位置決めをしていますが、位置ずれが発生するのは何故でしょうか。MOV命令＞OW□□□08 = 24＞MOV命令にてABSで指令をしています。

モーションプログラム内でモーションコマンドを発行しているため、位置ズレが発生しております。モーションプログラム内ではワーク座標で動作し、モーションコマンドでは機械座標として動作します。対策としては、モーションコマンドが介入された後のMOV命令の前にPLD命令を発行してください。

格納命令はDLxxxx = MFxxxxxで演算エラーの指数エラーが発生しています。エラーの原因は何でしょうか。

フローティングデータを整数値に変換するときにオーバーフローしていると思われます。格納しようとするデータをご確認下さい。

EXPROT命令を2つ作成した場合、ファイルはどうなりますか。

後から実行された命令のファイルで上書き保存されますので、DATE-NOを分けて使用していただくようお願いします。

MP3300にて、補間コマンドを使用して複数の点を減速させずに動作させたいのですが、方法はありますか。

動作にもよりますが、例えば90°を減速無しで動作させると装置損傷につながります。角度によっては必ず減速が必要になります。指定した点をつなげて動作させる方法としてモーションプログラムのACCMODEがあります。これはポイント間を減速、減速無しで動作させることが可能です。詳細はモーションプログラム編マニュアルに記載されていますので参照ください。

Ethernetケーブルはクロス、ストレート指定はありますか。また、シールドケーブルを使用する場合、コネクタはそのまま差し込めば導通が取れますか。

いずれでも接続可能です。 シールドはコネクタを通じてGNDに接続されます。

MP3200では拡張ラック(EXIOIFモジュール)間の標準ケーブル形式として、JEPMC-W2094が指定されていますが、MP2000ではJEPMC-W2091でした。EXIOIFモジュール自体は同じはずと思っていますが、ケーブルが違うのはなぜでしょうか。

MP3200のEXIOIFモジュール間の標準ケーブルJEPMC-W2094は、耐ノイズ性向上のため、ケーブルを2本束ね、フェライトコアを増設しています。JEPMC-W2091も物理的に挿すことはできますが、信頼性が低下しますので、MP3200ではJEPMC-W2094をご使用下さい。

MP3200にて、LIO-04の形式JAPMC-IO2303-Eの「-E」有無で何が異なるのでしょうか。

「-E」付きはROHS対応品となります。上位互換となりますので、機能に相違はございません。

MP3300のEthernetポートを使ってタッチパネルとEthernet接続させる場合のケーブルはクロスとストレート、どちらでしょうか。

タッチパネルを直接接続する場合、クロスケーブルでもストレートケーブルでも接続できます。

MP3300+安川サーボの構成からサーボのみキーエンスに切り替えることを考えています。モジュール構成定義ではどのように設定したらでしょうか。

モジュール構成定義では、他社サーボを利用する場合、VENDOR欄に「□□□□□□VENDOR」、DEVICE欄に「WILD CARD DEVICE」、PROFILE欄に「STANDARD SERVO」を選択することとなります。

263IF-01のEDSファイルをダウンロードしたのですが、ファイル名がMP2000_263IF.EDSとなっています。MP3000シリーズ用のEDSファイルはどこでダウンロードできるでしょうか。

MP3000シリーズで263IF-01をご使用いただく場合でもEDSファイルの内容に違いはありませんので、ダウンロードされたEDSファイルをもとに相手機器との通信設定を行ってください。

JAPMC-CP2210-E用バッテリは本体付属品なのでしょうか。付属品の場合、単体手配形式を教えて下さい。

JAPMC-CP2210-E用バッテリは付属品です。単体手配形式はJZSP-BA01となります。

JEPMC-BU2200-Eにはバッテリを入れるスペースがありますが、増設用としてJEPMC-BU2200-Eを使用する場合にもバッテリは必要でしょうか

増設されたJEPMC-BU2200-EにはCPUモジュールを搭載しないため、必要ありません。

JEPMC-BU2200-Eの入力電源電圧について、AC85V～AC132V/AC198V～AC276Vとカタログに記載がありますが、これはAC100V、AC200Vどちらでも使用可能という事でしょうか。

JEPMC-BU2200-Eの入力電源電圧は、AC100V、AV200Vどちらでも使用可能です。

JEPMC-BU2200用のバッテリ形式を教えてください。

JEPMC-BU2200用のバッテリ形式は、JZSP-BA01です。

JEPMC-MP2300を使用しています。バッテリの形式、保証期間、使用可能な時間、交換時の電源の取り扱いを教えてください。

バックアップバッテリの形式はJZSP-BA01になります。保証期間は5年で停電時間の合計が1年に達するまで使用できます。交換時には電源を入れた状態で作業してください。

JEPMC-MP2310-E用のバッテリ形式を教えてください。

JEPMC-MP2310-E用のバッテリ形式は、JZSP-BA01です。

MP2100Mの拡張インターフェースモジュールを使用したいです。システム構成等なにか記載がある資料はないでしょうか。

「マシンコントローラMP210□/MP210□Mユーザーズマニュアル設計・保守編」をご参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1210

MECHATROLINK-II通信指令形ΣシリーズサーボパックのCN1(汎用出力信号)をON/OFFしたいのですが可能でしょうか。

できません。 MECHATROLINK-Ⅲ通信指令形サーボパックであれば可能です。 OW□□06　M-III ベンダー固有サーボコマンド出力信号でサーボパックのCN1(汎用出力信号)を制御できます。

MP2100の拡張ラックを使用してRS-232C*4CHの通信ができるでしょうか。

MP2100には拡張ボードでRS-232Cが接続できる構成はありません。 MP2100M+MP2100MEX構成でMP2200ベースユニットを接続することで通信可能です。

MP2100にラック拡張用I/Fボード(MP2100MEX、形式JAPMC-EX2100-E)は接続可能ですか。

MP2100には取付できません。 MP2100Mであれば取付け可能です。

A.941が発生しました。原因を教えてください

A.941は電源の再投入後に有効となるパラメータを変更した場合に表示されるワーニングです。変更していただいたパラメータ、またはパラメータの一部が有効になっていない状態です。制御電源を遮断し再投入することでパラメータ設定変更が有効となり、A.941はクリアされます。変更したパラメータによっては、再投入後、動作が変わりますのでご注意ください。

MP2100のデータバックアップバッテリを交換接続する際の製品仕様を教えて下さい。

バッテリ手配形式：JZSP-BA01をご用意下さい。MP2100の場合は、バッテリをMPのボードから離れた位置に固定する場合にのみ延長ケーブル(JEPMC-W2090)が必要になります。

MP2100のバッテリで保持可能なレジスタを教えてください。

MP2100のバッテリで保持可能なレジスタは、Mレジスタ、Sレジスタです。

MP2100のバッテリはJZSP-BA01で良いでしょうか。

MP2000シリーズで使用するバッテリ形式は共通でJZSP-BA01です。

ボード形コントローラ(MP2100やMP3100)は、Windows以外のOS(MacやLinux)で使用できますか。

Windowsのみに対応しており、それ以外のOSでは使用できません。

MP2100をMicrosoft Visual Studio等で制御する事を検討しています。メカトロリンクに接続したI/Oユニットのレジスタリード/ライトなどの制御も可能でしょうか。(別のパソコンIスロットにI/Oカードを付けて制御する必要があるかを確認しています。)

Microsoft Visual Studio等で制御する事は可能です。メカトロリンク上のI/Oユニットの制御も可能です。

MP2100とベースユニット(MBU-01～03)を組み合わせることは可能でしょうか。 また、ベースユニットにMPU-01を挿して使用することは可能でしょうか。

パソコンにラック拡張用I/Fボード（MP2100MEX）、ベースユニットにラック間接続モジュール（EXIOIF：JAPMC-EX2200-E）を搭載することで可能です。

MP2100を使用してガントリ制御を行いたいのですが、同期を行う場合の適切な制御方法を教えてください。

ラダーは高速スキャン毎に制御できるので、同期制御に最適です。その場合にモーションAPIをプログラムのスタートトリガとして、Mレジスタなどのレジスタ制御にご使用ください。なお、複数軸の同期をお考えになる場合、モーションAPIによるモーション制御はWindowsを使用していますので、厳密な指令タイミングは保証できず不向きです。

MP2100またはMP3100を使用してサーボパック、モータを動かすのに最低限必要なものは何でしょうか。

それぞれの接続に必要な各種ケーブルと、MPE720が最低限必要です。 また、お客さまがパソコンで作成したメニュー画面などを使用する場合やラダープログラムを記述しない場合は、モーションAPIも必要になります。

MP2200について、ROHS指令品(末尾-E)と非対応品に機能の違いはありますか。

ROHS仕様の有無の違いで、性能・機能に違いはありません。

MP2200のCPUモジュールにはバッテリーは付属していますか。

付属しています。

MP2200のMレジスタのデータはバッテリによりバックアップされるのでしょうか。

はい。Mレジスタはバッテリによりバックアップされます。

MP2200のバッテリは付属していますか。また、形式を教えてください。

MP2200のバッテリはCPUモジュールに付属しています。形式はJZSP-BA01です。

MP2200の基本ユニット用バッテリが保持しているレジスタを教えてください。

MレジスタとSレジスタの一部です。

指令オプション取付形サーボパック(SGD7S-□□□AE0A、SGDV-□□□AE1Aなど)でオプションモジュールを取付せずに電源を投入したところ、A.E70が発生しました。

A.E70は指令オプションモジュール検出失敗アラームです。 オプションモジュール未接続時はPn00D.0を1に変更する必要があります。

浮動小数点計算仕様を教えてください。

MPシリーズの浮動小数点数の表現方法は、IEEE754に準拠しています。

リニアドライブの試運転をしています。外部エンコーダに直接サーボパックの接続可能なエンコーダ(シリアル変換ユニットなし)を使用しています。初めて電源を入れたところ、A.040が発生しました。対処方法を教えてください。

A.040はパラメータ設定異常です。 シリアル変換ユニットを使用しないリニアドライブ構成の場合、リニアモータ定数をスケールへ書き込みいただく必要がございます。 以下より、モータ定数ファイルをダウンロードの上、SigmaWin+にて書き込み操作を行ってください。 モータ定数ファイルダウンロードリンク https://www.e-mechatronics.com/download/files/servo/linearc_motorfile/ SigmaWin+ Ver.7操作手順 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo/sgmwinplsver7/jp/SIJTS80000134.html#!/0111

MP2200基本ユニットのバッテリを交換しようとしています。基本ユニットの電源をオンにしたまま交換することが出来ますか。

電源オンのまま交換可能です。

ダイナミックブレーキオプション仕様のサーボパックを購入しました。 最初の電源投入でA.042が発生しました。対処方法を教えてください。

以下のパラメータが適正に設定されていない可能性がございます。 ※ダイナミックブレーキ機能なしの場合、Pn001.0=2に変更してください。 ・Pn001(機能選択応用スイッチ1) ・Pn601(DB抵抗許容消費エネルギー) ・Pn604(DB抵抗値) 詳細は以下のダイナミックブレーキオプション製品マニュアルを参照ください。 ■Σ-7用 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=405 ■Σ-X用 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1316 あわせて読みたい！FAQ-20193「A.042の検出条件式」

コントローラのバッテリアラームはどこに通知されますか。

バッテリアラームを検出するとSB000487がONします。

MP2300S基本モジュール用バッテリ形式を教えてください。

MP2300S基本モジュール用バッテリ形式は、JZSP-BA01です。

MP2300とMP2300S、MP2310にはMECHATROLINK-Ⅱ用の終端抵抗が付属されていますか。

MP2300S、MP2310は付属されていますが、MP2300には付属されていません。

MP2300にて、バッテリ低下の赤いランプ点灯したのでサーボパックのバッテリを交換しましたがMP2300のバッテリエラーランプが消えません。また、バッテリー交換手順等について教えてください。

サーボパックのバッテリではなく、MP2300のバッテリを交換してください。MP2300は本体前面にバッテリがありますので左側のバッテリカバーを外し、MP2300の電源を投入した状態でバッテリ交換して下さい。

MP2300のデータバックアップ用バッテリの形式を教えてください。

MP2000シリーズで使用するバッテリ形式は共通でJZSP-BA01です。

内蔵Ethernetを使用してMPE720を接続しています。 セルフコンフィグレーション後、接続できていましたが、電源再投入したところ通信できなくなりました。

再度セルフコンフィグレーションを行っていただき、MPE720接続後にフラッシュ保存を実行してください。

MP920からMP2200への置換えを検討していますが、MP2200でのバッテリ低下検出を示すシステムレジスタ番号がマニュアルを見てもわからないので教えてください。

MP2200でのバッテリ低下検出を示すシステムレジスタ番号はSB000487です。MP2200のユーザズマニュアルの8.2.4「システムエラー」をご参照ください。

MP2300のFLASHのプログラムを初期化する(無くす)方法はありますか。

セルフコンフィグレーション直後の空のプロジェクトをFLASH保存してください。

MP2100＋SGDV(MECHATROLINK-II)の組み合わせにて、2軸を速度一定で移動させたいと考えています。ボールネジのピッチが違うのですが、同じ速度にするにはどうすれば良いでしょうか。

モジュール構成定義の固定パラメータを機械諸元にあわせて設定します。 それにより、指令単位(mm/minなど)をそろえることができますので、同じ目標速度を与えれば同じ速度で動作します。

スキャンタイム設定の説明にメカトロリンク通信周期の整数倍にすることとなっています。 メカトロリンク通信周期より短いスキャンタイム設定にするとどうなりますか。

補間動作をさせた際、スキャンタイムごとの払出しと通信周期ごとのメカトロリンク伝送路上への払出しが非同期となり、動作的に問題となることがあります。 補間動作を使用の際は、スキャンタイム設定をメカトロリンク周期の整数倍に設定してください。 速度指令や位置決め動作には影響ございません。

MP2100のセルフコンフィグレーションにおいて、モータが繋がっていないサーボパックでも割付は正常に行うことは可能ですか。

可能です。

モーションAPIで固定パラメータの指令単位選択や小数点以下桁数などの情報を確認、変更することはできますか。

モーションAPIで固定パラメータの情報を見ることはできません。 固定パラメータはMPE720で確認、変更してください。

MP2200を使用しています。バッテリアラームをアプリケーションから確認する方法を教えてください。

システムレジスタのハードウェア構成ステータス(SB000487：バッテリアラーム)をご確認ください。

MP2200用のバッテリはJZSP-BA01とJZSP-BA01-1のどちらでしょうか。

MP2200用のバッテリは、JZSP-BA01です。

コントローラのCPUにバッテリアラームが点灯しました。バッテリを交換しないとどうなりますか?

Mレジスタ、Sレジスタのデータを消失いたします。プログラムやモジュール構成定義はフラッシュメモリに保存されるため、バッテリアラームが発生しても消えません。 バッテリアラームが点灯した時は、電源を入れた状態でバッテリを交換します。 バッテリアラームはシステムレジスタ(SB000487)でモニタできます。 バッテリ形式:JZSP-BA01 交換の目安は無通電時間の積算が1年です。 (バッテリ保証期間は5年) 実際にはこれらの値は使用条件、周囲温度によって異なります。

コントローラのバッテリアラームが点灯した。寿命はどのぐらいですか?

1)バッテリはMレジスタ、Sレジスタのバックアップ用に使用しています。 Mレジスタ、Sレジスタは電源断時もバッテリで保持されます。 プログラムやモジュール構成定義はフラッシュメモリに保存されるため、バッテリアラームが発生しても消えません。2)バッテリアラームが点灯した時は、2週間以内に電源を入れた状態でバッテリを交換します。 バッテリアラームはシステムレジスタ(SB000487)でモニタできます。 バッテリ形式:JZSP-BA01 交換の目安は無通電時間の積算が1年です。 (バッテリ保証期間は5年) 実際にはこれらの値は使用条件、周囲温度によって異なります。

MP2100のLED：S1とS2が赤点灯しています。パソコンではつながらずエラー内容を調べることができません。パソコンとはIバスで接続していますが、パソコンとの接続方法の影響はあるのでしょうか。また、過去に電源の故障があったのですが、その場合には今回のような現象になりますか。

S1とS2が赤点灯しているのは、MP2100が正常に立ち上がっていない事が考えられます。電源の故障、例えば5Vが4.75V以下の時は同様の現象になる可能性があります。5Vの仕様は5V±5％ですので確認をお願いします。なお、MP2100が立ち上がっていないことからパソコンとの接続はできないと思われますので、パソコンとの接続方法の影響ではないと考えます。

MP2310のバッテリを交換しようと考えています。電源が入った状態でバッテリを交換すれば問題ないでしょうか。またバックアップ用のツールについて教えて下さい。

CPU電源が入った状態でバッテリーを交換されるのであれば問題ありません。電源を落として交換した場合はデータが消失します。(MP2310基本モジュールユーザーズマニュアルの7章保守点検をご参照ください。)バックアップ用のエンジニアリングツールはMPE720 Ver.7をおすすめします。

MP2310を使用、バッテリは何に使用されていますか?

1)バッテリはMレジスタ、Sレジスタのバックアップ用に使用しています。 Mレジスタ、Sレジスタは電源断時もバッテリで保持されます。 プログラムやモジュール構成定義はフラッシュメモリに保存されるため、バッテリアラームが発生しても消えません。2)バッテリアラームが点灯した時は、2週間以内に電源を入れた状態でバッテリを交換します。 バッテリアラームはシステムレジスタ(SB000487)でモニタできます。 バッテリ形式:JZSP-BA01 交換の目安は無通電時間の積算が1年です。 (バッテリ保証期間は5年) 実際にはこれらの値は使用条件、周囲温度によって異なります。

MECHATROLINK-Ⅱ機器を使用する際、終端抵抗は必要でしょうか。

必要です。 MECHATROLINK-Ⅱポートを2つ持つCPUやモーションモジュールの1ポートのみを使用される場合には、CPUやモーションモジュールにも終端抵抗が必要です。

MECHATROLINK-IIインバータのI/FカードSI-T3Vを割り付けようとしています。 手順を教えてください。

VS-7/1000seriesとして割り付けてください。

モーションコマンドの定速送り(FEED)コマンド使用時、オーバライドは有効でしょうか。

有効です。 使用されるモーションモジュールユーザーズマニュアルをご準備いただき、モーションコマンド詳細の関連パラメータをご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/index.html? qAct=Search&qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qKind=all& qSeries=&qAdditionalOpen=1&qKeyword=%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3& qLangJp=1&qFromDate=&qToDate=&qPropertyAv=1&qPropertySt=1

2軸並列で使用している機械をMVS命令(同期させて)で動かしていますが、2軸間のフィードバック値に差が出てしまうことがあります。なぜでしょうか。

指令同期なので、サーボゲインの違いやメカ的な負荷の偏り等で2軸間のフィードバック値に差がでることがあります。

MP2000シリーズまたはMP3000シリーズでオートチューニングを実施しました。 装置を再起動するとゲイン関係のパラメータが元に戻ります。

固定パラメータにある機能選択フラグ1のBitAが「有効」になっていると考えます。 「無効」を選択するか、有効で使用する場合は設定パラメータ46:位置ループゲイン、47:速度ループゲイン、52:速度積分時定数を サーボパラメータに合わせて始動時の値を更新してください。 最後にフラッシュ保存の実行をお願いします。

MP2100、SVB01入出力について。DECを使用した原点復帰を行っていますが、原点復帰以外にもこの信号を使用したい。MPのモニタでDECを見ることはできないでしょうか。

IWxx2EでサーボアンプのI/Oモニタを出力しています。Bit2がDEC信号出力になります。

MPでソフトリミットを有効にする方法を教えてください。

固定パラメータで有限長を選択していること、ソフトリミット有効選択を有効にしていること、モニタパラメータの原点復帰（設定）完了がONしていることが条件となります。 詳細は図を参照ください。   原点復帰(設定)完了がONするには、下記2点のどちらかを実施してください。 なお、電源OFFすると原点復帰(設定)完了もOFFします。 ①モーションコマンド3（原点復帰）を実行し、正常に完了した場合 ②モーションコマンド9（原点設定）を実行し、正常に完了した場合

MP2100でトルク制御(リニアなので推力)を行っています。プログラムで設定パラメータ「トルク指令値」OLxx0Cに設定した値まで実際にはトルクが上がりません。(100％指令なのに50～60％)

サーボパックにて、推力制限を設定していませんか？サーボパックで推力制限値(Pn483、484)を設定する事ができます。また、外部推力制限という機能があり、あらかじめPn404、405をパラメータで設定した制限をかけることもできます。加えて、速度制限にかかっている可能性がございます。これらの設定をご確認ください。

MP2100と∑-V(リニア)を接続していますが、サーボ側(SigmaWin+)のフィードバックパルスカウンタとコントローラ側の機械座標系フィードバック位置(APOS)の数値が違うのはなぜでしょうか。

サーボ側はパルスを見ており、コントローラ側はそれを指令単位に換算した値となっているので、違う数値となります。

MP2100を使用しているとILxx02のBit4(モーションコマンド設定異常)とBit1(設定パラメータ設定異常)が立ちました。これらはどういう時に立つのでしょうか。

モーションコマンド設定異常は使用できないモーションコマンドをセットした時に発生します。異常発生時のOWxx08の値をチェックしてください。設定パラメータ設定異常は設定パラメータの範囲をオーバした値をセットした時に発生します。Wxx01(範囲オーバ発生パラメータ番号)に異常が発生したパラメータ番号が格納されていますので、こちらをチェックしてください。

MP2100を立ち上げようとしていますが、サーボパックにA.810が発生しています。デジタルオペレータではないリセット方法を教えてください。

SGDVはMECHATROLINK-IIでMP2100に接続されていますので、Owxx08にモーションコマンド"22"を発行してください。その後Owxx08 = 0(NOP)を発行することでエンコーダの初期化が出来ます。

MP2101Tですが、モータのトルク値を常時モニタしたい場合、MECHATROLINK-IIIでの通信データからモニタする数値を取り出せるのでしょうか。

MP2101Tでは、モニタパラメータILxx42「トルク(推力)指令モニタ」にて、トルク指令値を常時モニタできます。ILxx42には、MECHATROLINK-IIIでの通信データ(トルク指令)を、OWxx03 BitC～F「トルク単位選択」で設定したトルク単位に変換して報告しています。

MP2200(SVB-01)とSGDVの組み合わせで、サーボの出力電流をモニタしたいのですが可能ですか。

SGDVでは、MECHATROLINKでモニタできる情報に電流値はございません。

MP2200、電子ギヤの設定に関して、分子と分母で割り切れない設定の場合、位置としては累積誤差が生じないのでしょうか。

分子と分母で割り切れない設定の場合でも、内部演算にて累積誤差が生じない演算を行っています。

MPE720から回転数・回転速度をモニタする方法を教えてください。

モーション設定パラメータOWxx4Eにて位置、速度などを選択し、モーションモニタレジスタILxx34にて確認できます。

電源投入でFL-6が発生しました。原因を教えてください

FL-6はシステムアラームです。サーボパックの内部プログラムに何らかの異常が起きた際に発生します。電源再投入しても再発する場合は、サーボパックの故障が考えられます。

OT信号をサーボに入れていますが、OTを踏んだときにサーボオフしないように設定したいです。どうすればよいでしょうか。

サーボ側のパラメータを変更してください。∑-Vマニュアルのオーバトラベルの節を参照してください。

SGDV(MECHATROLINK-II)/MP2100の組合せでOTを検出させたのですが、ワーニングを検出しません。 サーボパックの表示はOTを検出した表示になっています。

OTのワーニングは、サーボオンし移動コマンドを発行中にOTを検出した場合に発報する機能です。 オーバートラベル状態で、サーボオフ状態からサーボオン状態へ遷移した場合は、ワーニングを検出しません。 サーボオン後、移動コマンドを発行して確認してください。

原点復帰時のアプローチ速度の加減速を変更したいのですがどうすればよいでしょうか。OT信号をサーボに入れていますが、OTを踏んだときにサーボオフしないように設定したいです。

原点復帰時の速度にも、OLxx36、OLxx38(加減速設定)の値が反映されますので、加減速設定パラメータを変更して下さい。

A.95Aはどのようなアラームですか。STEP送りをしているとサーボが止まってA.95Aを発生するようです。

A.95Aは条件が揃っていない場合にサーボオン指令や移動指令を受けた場合に出す警告です。サーボは状態を変えませんので、何らかの原因でサーボオフし、その状態で移動指令が来ているのでA.95Aをサーボが出しているものと思います。サーボオフしている要因がその前にあると思いますのでトレースでサーボオン指令、サーボオン完了、モーションコマンド、モーションコマンドレスポンス、アラームなどをトレースして要因を調査してみてください。

仮想軸を使って2軸同期をおこなっていますが、実軸がソフトリミットの時の動作で困っています。仮想軸でソフトリミットを使いたいのですが機能はありますか。

仮想軸についてはソフトリミット機能は使用できません。

MP2000またはMP3000でモーションモジュール（SVA/SVB/SVC/SVF）を交換することになりました。パラメータのバックアップなど交換時の注意点を教えてください。

モーションモジュールはデータを持っていないためハード交換のみで問題ございません。MECHATROLINKのモーションモジュールは、ディップスイッチとロータリースイッチがありますので設定を既設に合わせてください。

MP2100で、IO2310を2台接続していますが、IO2310をもう1台追加する予定です。 現在使用している外部電源では容量が足りないため、追加のIO2310は別電源で取りたいと考えています。可能でしょうか。

可能です。

MP2200のLIO-01の端子台付きケーブルはありますか。

端子台つきは用意しておりません。バラ出しケーブルのみとなります。

MP2000またはMP3000でTTL入出力は対応可能でしょうか。

不可能です。MPの入出力モジュールにTTL(+5V)の入出力I/Fはございません。

アナログ入力モジュールAI-01(JAPMC-AN2300-E)の最大入力電圧は何Vでしょうか。

最大定格入力電圧は±15Vです。

I/O接続時のモジュール構成定義上での入出力状態確認方法について教えてください。

MPE720Ver5、Ver6の場合には、モジュール構成⇒モジュール詳細よりモニタしたいモジュールのNoをダブルクリックすると現在値がモニタできます。 MPE720Ver7の場合には、モジュール構成⇒機能モジュール/スレーブよりモニタしたいモジュールの詳細定義を開くと現在値がモニタできます。 いずれの場合でも0がオフ、1がオンになります。

MTA2900を割り付けしましたが、LEDのRUNが消灯しています。 RDY、CNは点灯しています。

MTA2900は、出荷時にアナログ入力を使用しないに設定されています。このときRUNは点灯しません。 I/Oパラメータの入力モード設定を行ってください。 アナログ入力モジュール(JEPMC-MTA2900-E)関連マニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=622

MP2200CPU-01でセルフコンフィグレーションをしたのですが、AI-01、AO-01のRUNが点灯しません。何かしなければいけない作業がありますか。

AI-01、AO-01はセルフコンフィグレーションをしてもRUNは点灯しません。セルフコンフィグレーションでは、詳細定義にあるチャンネル設定までは作られないためです。モジュール構成定義の詳細定義を開き、手動でチャンネルの設定を行ってください。

LIO-04でヒューズ切れが発生しました。ユーザ側でヒューズを交換することはできますか。

LIO-04に実装されているヒューズは交換不可のタイプです。商流を通じて修理をご依頼ください。

JEPMC-IO2310モジュールをDINレールに取付けたいのですが、取付金具は付属していないのでしょうか。

取付金具は別途購入品となります。形式はJEPMC-OP300となります。

OT信号入力回路の耐逆電圧を教えてください。センサを他の機種にも接続するため、逆電圧が入力される可能性があり、故障を懸念しています。

OT信号入力回路は、シンク回路、ソース回路いずれにも対応しているため、±24Vの入力に対応する事が出来ます。

システムが稼動中です。LIO-04モジュールを新たに追加したいのですが、電源ONのままモジュールを取り付けて良いでしょうか。

一旦電源を落としてからモジュールを取り付けてください。

SGDVにおいて、PD制御は可能ですか?

サーボアンプ内では、一般的に言われているPID制御のD制御は行っておりません。その代わり、応答性を上げるのであればフィードフォワード等を使用して下さい。

JEPMC-IO2310の配線について、IN1、2、OUT1、2とコネクタがありますが、IN2、OUT2の配線だけで動作可能でしょうか。

IN2、OUT2の配線がきちんとされていれば問題ありません。

SGDVについて、P動作とはどういう動作ですか?

速度制御ループが、比例制御動作(P動作)になる動作です。

64点入出力モジュール(JEPMC-IO2310-E、JEPMC-IO2330-E)と上位装置との通信が途絶えた場合、出力信号はどのような状態になりますか。

すべてオフになります。 また、入出力表示LEDのACTIVE、1～32が消灯します。

SGDVのアナログモニタ機能で、正転方向の場合、アナログモニタはマイナス電圧が出ているようですが正しいでしょうか?

アナログモニタ出力極性は、モータの正転方向でマイナス側に電圧が出力されます。正転にてプラス電圧にて測定したい場合は、アナログモニタケーブルを逆接続してください。

MP2000またはMP3000のCPUモジュールのEthernetポートに割ついている入出力レジスタの用途は何ですか。

IOメッセージ通信で使用する通信領域となります。 一般の入出力レジスタと同じですので、先頭アドレスは重複しなければ自由に設定できます。

Q1:回生回路は、何Vで動作しますか?Q2:回生能力を越えた場合どうなりますか?Q3:100%超える回生出来ますか?

A1:母線電圧約380VでON370VでOFFします。A2:母線電圧が約400V以上で過電圧アラームで停止します。A3:瞬時、回生能力は、回生抵抗値で決まります。連続回生は、出来ません。

Q1:SGDV-120A01A、回生過負荷100%の判断はどのようにしていますか?Q2:DC電源入力の場合の回生過負荷はどうなりますか?

A1:回生処理トランジスタのオン時間から計算しています。A2:DC電源入力の場合は、サーボパックは回生処理を行ないません。DC電源側で処理してください。ユーザーズマニュアルに書かれているとおり、サーボパックは連続回生では使用出来ません。

SGDV-590A、回生抵抗接続した時、入力電流は大きくなりますか?

回生抵抗に流れる電流は、モータが負荷から回されてサーボパックにもどって来た余剰エネルギー分なので、入力電流は増加しません。

回生負荷率と累積負荷率の違いを教えてください。

(1)回生負荷率は、サーボパックが回生処理している負荷率でサーボパックが処理可能な回生電力を100%として表示しています。回生負荷率が、100%を超えるとA.320(回生過負荷)が発生する可能性があります。 (2)累積負荷率は、サーボパックがサーボモータを駆動している時の実効トルクです。モータ定格トルクを100%として10秒周期の実効トルクを表示しています。連続最大過負荷のアラーム(A.720)になるかどうかは過負荷保護特性を参照ください。

SGDV(アナログ･MECHATROLINK-II･MECHATROLINK-III、INDEXER)、回路時定数は純粋なシステムの遅れでいいのですか?

マニュアルで記載している回路時定数(例えば速度指令で30us)はCN1コネクタから内部CPUが読み込むまでの応答時間を意味しますので、指令入力からサーボパックが認識するまでの遅れを意味します。通信形サーボの場合は通信周期に依存します。

MP2100TでMECHATROLINK-IIを使用可能でしょうか。

MP2100TはMECHATROLINK-Ⅲポートのみを持ちます。 MECHATROLINK-Ⅱポートが必要な場合、ベースユニットを増設し、SVBモジュールを追加する必要があります。

速度指令について。外部からの信号入力により、アナログ速度制御から一定速度へ切り替えるようなことをしたい。そのような機能はありますか?

内部設定速度制御とアナログ速度制御の切り替えを行うことにより実現可能です。詳細はユーザーズマニュアル5.6、5.7章を参照ください。

指令オプション取付形サーボパックは、オプション(INDEXERやDeviceNetなど)を使わずに単体で使用可能でしょうか。 (指令オプション形式例） SGDV-□□□□E1A(E5A) SGD7S-□□□□E0A

単体でご使用いただくことはできません。指令オプション取付形は、必ずオプションモジュールが必要です。

MP2100(MECHATROLINK-II)からMP2102T(MECHATROLINK-III)にシステムの移植を行なっています。64点I/Oの割付で入出力レジスタ番号が前のシステムからずれてしまうのですが、うまくコンバートできる方法はないでしょうか。アナログ、64点I/Oを使用しています。

ございません。 MECHATROLINK-IIの分散I/Oとは入出力サイズが異なっているため、MECHATROLINK-IIIで構築した際に、レジスタ番号がずれてしまいます。 お手数ですが、ラダーのレジスタ番号を割付けに合わせるように手動で調整してください。

MP2200(217-IF01)にはRS422コネクタは付属されていますか。

付属されません。217IF-01用RS-422/485通信ケーブルは標準ケーブルを用意しておりませんので、市販コネクタと市販ケーブルを使用しお客様にて作成願います。(10114-3000PEコネクタ、10314-52A0-008シェル)

上位装置からのパルス列指令入力は、ラインドライバ、オープンコレクタに対応していますか。

ラインドライバ、オープンコレクタともに対応しており、いずれかを選択できます。詳細は以下をご参照ください。 Σ-Vの場合 マニュアル3.4.1章(2)位置指令入力回路 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=826 Σ-7の場合 マニュアル4.5.4章位置指令入力回路 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=95 Σ-Xの場合 マニュアル4.5.4章(1)-(b)位置指令入力回路 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1276

MP2200+217IFでオムロンPLCと接続する場合、自動受信で対応可能でしょうか。

自動受信はできません。MSG-SND関数等を使用してラダープログラムを作成する必要があります。

ユーザーズマニュアルに速度制御範囲1:5000と記載されているが、どういう意味ですか?

定格回転速度に対して速度制御できる範囲を表しています。定格回転速度3000min-1の場合、0.6min-1まで速度制御できるということです。

回線を分けるため、Ethernetモジュール(218IF-02など)を複数台搭載可能ですか。

可能です。 異なるネットワークを構築することができます。

調整レスとは、どのような機能でしょうか?

負荷変動にかかわらず、自動調整で安定した応答を得る機能です。

MP2200とオムロンのカメラを接続しEthernetで拡張MEMOBUSプロトコルで通信させたいのですが可能でしょうか。

MP2000シリーズの製品は全て拡張MEMOBUSのプロトコルに対応していますので可能です。

SGDVで、主回路電源、制御電源をOFFした後、再度ONするまでの間隔の目安はありますか?

主回路電源は10回/2分間を越すON･OFFで突入電流制限抵抗過負荷A.740が発生します。制御電源は特にありません。

MP2200の217IFでタッチパネルとRS422で通信させたいのですがケーブルはありますか。

標準ケーブルは用意されていません。市販コネクタ（10114-3000VE コネクタ，10314-52Ａ0-008 シェル；いずれもスリーエムジャパン（株）製）と市販ケーブルを使用し、お客様にて作成してください。RS422の配線は「マシンコントローラMP2000シリーズ通信モジュールユーザーズマニュアル」-「接続217IF-01モジュール」-「接続仕様」-「モジュールの接続例」を参考にしてください。

トルク指令入力ゲインは0.1V単位しか設定できないが、分解能が0.1Vしかないということですか?

トルク指令入力ゲイン(Pn400)はアナログ何V入力した時に、定格トルクが指令される(出力されるか)を設定するのであって、それが分解能ということではありません。

MP2310から複数台のサーボパックがメカトロリンクで接続されている場合、サーボパックの局番は、順番に割り当てなくても大丈夫ですか。

サーボパックの局番は、順番に割り当てなくても大丈夫です。サーボパックは最大16局接続可能ですが、通信仕様及びサーボパック仕様により接続局数も変わりますので、それぞれのサーボパック仕様をご確認ください。

カタログにある「トルク制御精度(再現性)=±1%」の意味を教えてください。

同じトルク指令を繰り返し指令した場合、2回目以降のトルク出力結果は、1回目のトルク出力結果に対して±1%以内の精度のトルクで繰返し出力されるという意味になります。

MECHATROLINK　REP2000のスイッチ設定はどうしたらよいでしょうか。 マニュアルがあれば教えてください。

将来用にディップスイッチが設置されていますが、現在は使用していません。 すべてOFFのまま使用してください。 マニュアルは以下になります。 マシンコントローラ MP2000/MP3000シリーズ 分散I/Oモジュール ユーザーズマニュアル MECHATROLINK-II編 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=746

SGDV-2R8A21A、トルク指令-%表示の意味を教えてください。

定格トルクを100%とし、正転側トルクが+、逆転側トルクを-に表示します。

MP2310とEthernetで三菱タッチパネルと通信接続する方法をおしえてください。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

MP2101TのモーションAPIで、アプリケーションからMECHATROLINK-IIIで接続されたサーボパックの外部信号(EXT1～EXT3、NEARなど)を取得するにはどのようにすればよいでしょうか。

モーションAPIの場合も、設定パラメータ、モニタパラメータをI/Fレジスタとして情報を取得します。サーボパックの外部信号もモニタについてはILxx28(サーボコマンド入力信号モニタ)にこれらの信号状態がモニタされます。これらのレジスタの値を参照いただくことで、モーションAPIからサーボパックの外部信号状態をモニタする事が可能です。

モデル追従制御について教えてください。

位置制御でフィードフォワードを最適調整して位置決め時間を短縮する機能です。 Pn140.0で機能を有効にしアドバンストオートチューニングを行うことでモデル追従制御を実行することができます。 詳細は以下マニュアルを参照ください。 ※Σ-Vのマニュアルにはモデル追従制御の詳細説明はございませんのでΣ-7のマニュアルを参照ください。 Σ-7の場合 マニュアル8.13.1章内の「モデル追従制御」 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=95 Σ-Xの場合 マニュアル8.16.1章(8)「モデル追従制御」 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1276

MPシリーズのIPアドレスはどこまで変更可能でしょうか。

IPアドレスの設定範囲は0.0.0.1～255.255.255.254です。 ※No.1フィールドは127を除く

回生抵抗ユニットは、温度センサ機能がありますか?

センサはありません。サーボ側で回生容量を計算し、過負荷のアラームを出しています。

回生抵抗ユニットを複数台接続することは可能でしょうか?

可能です。 ただし、下記条件を全て満たす必要があります。 ・使用する抵抗ユニットは同一品を使用する。 ・各抵抗ユニットが処理する電力は同一となる接続とする。 ・合成抵抗が、最小許容抵抗値を下回らない値とする。  

MP2310 218IF-01のプログラムをCPU搭載Ethernet(218IFA)に変更したら通信できなくなりました。

下記をご確認ください。･デバイスNoは「16」に変更したか。･自動受信になっていないか。

Σ-Vは中国CCC規格に対応していますか?

サーボパック及びサーボモータ共に非対象です。見解書がございますので、必要に応じて営業･代理店へご依頼下さい。なお、海外へ輸出される場合、機械に組み込んで輸出される場合は通常代理店経由での販売が可能ですが、単体輸出には制限がかかります。

SGDV+INDEXERの入出力信号はPNPに対応していますか?

入力信号はPNP(ソース)、NPN(シンク)両対応しています。出力はオープンコレクタ出力なので、NPN(シンク)のみの対応です。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、高速スキャン周期と通信周期の関係はどうなりますか?

MP2000では、SVBモジュールはCPUの高速スキャンに同期して動作します。MECHATROLINK-IIは高速スキャンと同期させます。 ･高速スキャン周期=通信周期の整数倍に設定します。

Σ-V-FT003(圧力センサフィードバック機能追加)を採用するメリットを教えて下さい。

これまで上位装置で受けていた圧力センサのフィードバックをサーボパックで直接受ける事で、上位装置とサーボパック間の通信周期による制御遅れが無くなります。また、これまでは上位装置で受けた圧力センサフィードバックから圧力(トルク)指令を生成し、生成した指令をサーボパックで受けるので、上位装置での生成誤差とサーボパックの出力誤差の両方が含まれますが、サーボパックで圧力センサを受けることで、上位装置での指令生成誤差分が無くなり制御精度の向上にもつながります。

MECHATROLINK-II通信指令形のサーボパックを複数台使用しています。 途中の1台を電源オフしたまま使用することはできますか。

途中の1台の電源をオフしていても、オフしていない軸は制御できます。 電源をオフしたサーボパックとの通信が途絶えるので、その軸は高速スキャン伝送エラーとなります。 動作が不安定になる要因になりますので、基本は全軸電源を入れた状態でご使用ください。 電源をオフされる場合には、割付けを削除いただくことをおすすめいたします。

上位装置よりパルス列で指令しています。サーボオンから指令パルスを入れるまではどれくらい間隔をあけたらよいでしょうか。

サーボオンしてからパルス列指令の入力タイミングまでの間隔は、40ms以上にしてください。40ms未満のタイミングで入力すると、指令パルスをサーボパックが受け付けない場合があります。

内蔵SVB/SVB-01モジュールのリトライ局数を増やすとサーボの接続数は減りますか。

減ります。リトライ局数を1つ増やすと、サーボ接続数が1つ減ります。

MP2310+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用しています。SGDVの17バイトモードの意味は何ですか?

MECHATROLINK-IIにはデータサイズにより17バイトモードと32バイトモードがあります。(サーボパックのSW2で設定)基本は32バイトを選択します。17バイトモードを選択するとモーションサブコマンドが使用できません。また自動反映パラメータの機能の一部が無効になります。

SGDV用パソコン接続ケーブル仕様について。手元にJZSP-CMS02がありますが、その場合市販のUSB変換ケーブルを用意するだけでパソコン側USB対応として使用出来ますか?

使用出来ません。ハード的には更に変換ケーブルJZSP-CVS05-A3-Eが必要ですが、この構成はシリアル通信として保証するものであり、市販のUSB変換ケーブルを用いることにより動作保証外となりますのでご留意願います。

MP2000のDレジスタはどこまで増やせますか?

Dレジスタは、図面ごとに準備されたデータレジスタです。Dレジスタはデフォルトは32個となっています。最大16384個/図面まで拡張できます。

サーボパックに対しRS485通信で指令し、かつフルクローズで制御することはできますか。

INDEXER機能搭載形サーボパックにフルクローズモジュールを搭載することで実現可能です。

MP2000でIF文が不成立になった場合、オンしていたコイルの状態はどうなりますか?

ラダー命令では条件文(IF命令)が使用できます。条件が不成立の場合、条件文で指定した命令は実行せず、成立状態の実行結果を保持します。

瞬時最大トルクについて教えてください。

総合カタログに記載のモータの反復領域は使用可能ですが、サーボモータの過負荷特性に記載の検出時間で過負荷アラームを検出します。ご使用の負荷または運転パターンのご確認をお願いします。

MP2000またはMP3000の図面を無効にした場合、コイルの状態はどうなりますか。 また有効に戻した場合はどうなりますか。

図面を無効にした時のコイルの状態を保持します。有効に戻すと図面を解読した結果に依存します。

サーボパックは、サーボモータの出力トルクを任意に変更できますか。

トルク制御にすることで可能です。トルク指令に応じたトルクでサーボモータを制御します。

MP2000のSEE命令で参照していた図面のコイルの状態はSEE命令がオフするとどうなりますか?

SEE命令がオン中は指定した図面を実行しています。SEE命令がオフして実行を中止すると、SEE命令がオンで実行していた時の状態を保持します。

MP2000シリーズのDレジスタは電源投入時はどうなりますか?

Dレジスタは電源投入時は不定となっています。クリアする必要がある時は、メインメニューの「環境設定」で「電源投入時、Dレジスタをクリアする」を選択します。電源投入でDレジスタはクリアされます。「環境設定」を使用しない場合は、各図面で必要なレジスタをクリアすることもできます。

MPE720のVer.の違いは?

MPE720には下記のVer.があり、対応製品は下記となります。現在の最新製品(Ver.)はVer.7となります。新規にMP2000を使用される場合はMPE720 Ver.7を推奨します。･MPE720 Ver.7:MP2000、MP3000･MPE720 Ver.6:MP2000･MPE720 Ver.5:MP900(現在、生産中止)、MP2000(MP2400を除く)注)MP900からMP2000への置き換えられる場合、MPE720 Ver.5のアプリケーションコンバータ機能を使ってMP2000へ変換が可能です。注)CPラダーについては、全Ver.で対応しています。

絶対値エンコーダ自体の消費電流値を教えて下さい。(1)SGMGV(1.3KW)(2)SGMJV(50W)(3)SGMMV(20W)

電源消費電流/電池消費電流(バッテリ)は以下のとおりです。(1)200mAMAX/2mAMAX(2)200mAMAX/2mAMAX(3)150mAMAX/2mAMAX

絶対値エンコーダを使用しています。Pn002.2=1(エンコーダをインクリメンタルエンコーダとして使用します)に設定した場合でも、バッテリーの接続は必要でしょうか。

必要ありません。 ※Σ-7、Σ-Ⅹシリーズの場合、Pn002.2=2(エンコーダを1回転絶対値エンコーダとして使用します)に設定した場合も必要ありません。

MPE720 Ver.7を使用、ラダー表示でコメントを表示する方法をおしえてください。

ラダーエディタ画面のツールバーにアドレス表示の切り替えがあります。変数表示/コメント表示を切り替えてください。

MPE720 Ver.7を使用、コントローラのメモリをクリアする方法をおしえてください。

SW1で「INIT」、「CONFG」をONしてセルフコンフィグレーションをします。実行メモリがクリアされます。フラッシュメモリはクリアされませんので、その状態でフラッシュ保存します。それにより、実行メモリ、フラッシュメモリともクリアできます。

MPE720 Ver.7を使用してモジュール構成画面で内蔵SVBだけをコンフィグレーションする方法をおしえてください。

セルフコンフィグレーションには、コントローラ前面パネルのSW1を使用する方法と、MPE720の「モジュール構成定義」画面を使用する方法があります。コンフィグレーションの基本動作は同じですが、一部仕様が異なります。1)SW1を使用した場合。 ･「INIT」「CONFG」のSWをONして初期化も同時におこないます。 MP2000を始めて立ち上げる場合はこの「SW1」方式を使用します。 ･新規に一括コンフィグレーションをおこないます。2)「モジュール構成定義」画面を使用した場合。 一度、SW1でセルフコンフィグレーションした後、必要に応じて使用します。メモリはクリアされません。 モジュール単位でコンフィグレーションが可能です。 ただし、MP2310/MP2300Sは1モジュール扱いとなります。内蔵の機能モジュール単位ではできません。 SW1でのコンフィグレーションとは一部動作が異なりますので注意ください。 ･割付済みの内部モジュール(仮想軸、M-EXECUTOR)は削除されません。 ･割付済みのサーボパックは更新されません。 ･オプションモジュールは新規にコンフィグレーションされます。

MPE720 Ver.7を使用して、プロジェクトファイルをコントローラに書き込むと特定の図面が書き込めていない現象があります。

書き込めないプログラムがコンパイル完了しているか確認ください。MPE720 Ver.7では、未コンパイルの図面があってもプロジェクトに保存できます。ただし、そのプロジェクトファイルをコントローラに書き込むと未コンパイルの図面は書き込れません。

MPE720 Ver.7を使用して、プログラムだけをコントローラに書き込む方法をおしえてください。

プログラムだけをコントローラに書き込むことが可能です。1.オンライン:「転送」→「コントローラへの書き込み」→「個別転送」 ･転送したいプログラムを選んで書き込みます。2.オフライン:転送→「プロジェクトへ書き込み」または「プロジェクトから読み込み」→「個別転送」 ･必要なプログラムを選んで、プロジェクトファイルを作成します。 ･その後、オンラインで一括転送します。

MPE720 Ver.7でラダーを編集してコンパイルすると、開いていたプロジェクトファイルも変更されてしまいました。

オンライン接続には、下記の2通りの方法があります。いずれの場合も、MPE720に画面表示されるデータはMP2000の実行メモリの内容となります。 ･プロジェクトリンク接続:プロジェクトファイルを開いた状態でオンライン接続する。 トップ画面の最上部に開いているファイル名が表示されます。 プロジェクトリンク接続では、「保存」または「コンパイル」操作で、編集内容を実行メモリと開いているファイルの両方に保存します。 ･ダイレクト接続 :プロジェクトファイルを開かずにオンライン接続する。 プロジェクトファイルへの「保存」メニューは表示されません。 「コンパイル」「書き込み」操作では、実行メモリにのみ編集結果が書き込まれます。注)プロジェクトリンク接続を使用しないでプロジェクトファイルの内容をMP2000に書き込むには、「転送」メニューを使用します。 「転送」→「コントローラへ書き込み」、プロジェクトファイルを選択して「書き込み(開始)」 この場合はダイレクト接続と同等になり、プロジェクトファイルが書き換わることはありません。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、モーションプログラム内でモーションコマンドなどモーションパラメータが使用できますか?

モーションプログラムの代入文でモーションパラメータも通常のレジスタと同様に使用できます。ただし、モーションパラメータの種類によっては機能しないものがあります。また、代入文は同一スキャン内で連続実行しますので、想定した動作を得られい場合があります。結論としては、モーションコマンドを使用した制御は「ラダー方式」を使用ください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、絶対値エンコーダで無限長軸を使用します。固定パラメータの設定方法をおしえてください。

絶対値エンコーダの無限長制御は、ある条件下では「シンプルABS無限長位置管理」という位置管理方式が使用できます。絶対値エンコーダの有限長制御と同様に扱えるので制御が簡単になります。「シンプルABS無限長位置管理」を使用した固定パラメータをの設定方法です。(詳細は参照) 1)軸タイプ選択: 「無限長軸」を選択4)シンプルABS無限長位置管理選択 「有効」を選択 10:無限長軸のリセット位置(POSMAX) 設定した値で現在位置はクリアされます。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。ある点を原点を「0」にする方法をおしえてください。

絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。 機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。 機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、 以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。 注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合 有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合 位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

MP2000シリーズとSGDV(MECHATROLINK-Ⅲ)を使用しています。 サーボパックにA.810が発生しました。MPE720 Ver.7で絶対値エンコーダリセットを実行することはできますか。

可能ですが、まずは装置メーカーでリセットプログラムを用意されていないかを確認してください。 ご用意されていない場合は以下の操作を実行してください。 ※一時的にラダーを無効にしてから実行してください。 1.OWxx00bitF(アラームクリア)を「1：ON」にしてください 2.IWxx00bit0(運転準備完了)が0から1になることを確認ください 3.OWxx08に「22」を設定し、モーションコマンド「ABS_RST」を発行てください 4.OWxx08に「0」を設定し、「NOP」を発行してください 5.サーボパックの電源を再投入し、アラームクリアされているか確認ください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用してトルク制御をする方法をおしえてください。

セルフコンフィグレーションをした状態では、モーションコマンド「24」を使用したトルク制御が可能です。セルフコンフィグレーションでは下記のトルク関連サーボパックパラメータが設定されトルク制御が可能になります。 トルク関連パラメータは、工場出荷値は「無効」ですが、セルフコンフィグレーションにより、「有効」にセットされます。 ･Pn002.0=1:「PTLIM,NTLIM をトルク/推力制限入力として使用」 ･Pn81F.1=1:「位置制御コマンドTFF/TLIM 機能割付け」= 有効

MP2000の電子ギアはどこで設定しますか?

電子ギアはMP2000の固定パラメータで設定します。ラダープログラムでの位置は固定パラメータで設定した指令単位になります。サーボパックの電子ギアはパルス単位(電子ギア=1)に設定します。SVBモジュールで、位置指令はパルス数に変換されてサーボパックに送られます。

MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。

サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。 「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側でサーボパラメータを保存する方法をおしえてください。

サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。 「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。

サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存したり(「コントローラ保存値」といいます)、「コントローラ保存値」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータが「コントローラ保存値」に保存されます。1-1)McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 「読み込み」→(サーボパック現在値が表示される) 「書き込み」→現在表示している現在値を「コントローラ保存値」に書き込む1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、「コントローラ保存値」がサーボパックに書き込まれます。 McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 右クリック → 表示を「コントローラ保存値」に変更 「書き込み」→現在表示している「コントローラ保存値」をサーボパックに書き込みます。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側でサーボパラメータを保存する方法をおしえてください。

サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存したり(「コントローラ保存値」といいます)、「コントローラ保存値」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータが「コントローラ保存値」に保存されます。1-1)McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 「読み込み」→(サーボパック現在値が表示される) 「書き込み」→現在表示している現在値を「コントローラ保存値」に書き込む1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、「コントローラ保存値」がサーボパックに書き込まれます。 McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 右クリック → 表示を「コントローラ保存値」に変更 「書き込み」→現在表示している「コントローラ保存値」をサーボパックに書き込みます。

サーボパックパラメータをMP2000から書き換える方法をおしえてください。

MP2000ではコントローラからサーボパックのパラメータの書き込みができます。サーボパラメータ画面からの変更のほか、設定パラメータからも変更できます。1)サーボパックのゲインはMP2000の設定パラメータを使用して書き換えができます。 「サーボユーザ定数自動書き込み機能(固定パラメータ1:機能選択フラグ1、BitA)」を有効(デフォルト)にします。 下記のサーボゲイン関係の設定パラメータを「自動反映パラメータ」と言います。(設定パラメータ画面で黄色表示されます。) 自動反映パラメータを画面操作またはラダー図面から変更するとサーボパックパラメータに自動反映され有効となります。･位置決め完了幅(注):OLxx1E /Pn522･位置ループゲイン:OWxx2E /Pn102･速度フィードフォワード補償:OWxx30 /Pn109･位置ループ積分時定数:OWxx32 /Pn11f･速度ループ積分時定数:OWxx34 /Pn101･加速度/加速時定数:OLxx36 /Pn836･減速度/減速時定数OLxx38 /Pn583c･フィルタ時定数:OWxx3A /Pn811,Pn812 2)上記の「自動反映パラメータ」は、下記の条件でサーボパックのパラメータ(RAM)を書き換えます。 ･MECHATROLINKの通信確立(電源投入またはMECHATROLINKリセット時) したがってオートチューニングなど、サーボパック側でこれらのパラメータを変更した場合は「自動反映パラメータ」にその値を反映しておく必要があります。 反映をしないと、チューニング結果は設定パラメータの値で上書きされて消去されます。 操作:サーボの名称欄を右クリック → 「自動反映パラメータ更新(サーボ→コントローラ)」を選択 注)位置決め完了幅の単位は設定パラメータは指令単位ですが、サーボパックパラメータに反映される場合はパルス数に変換されて書き込まれます。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、位置決め完了幅(OL801E)を設定すると、サーボパラメータ(Pn5222)の値が大きく変わる原因はなんですか?

MP2000ではコントローラからサーボパックのパラメータの書き込みができます。サーボパラメータ画面からの変更のほか、設定パラメータからも変更できます。1)サーボパックのゲインはMP2000の設定パラメータを使用して書き換えができます。 「サーボユーザ定数自動書き込み機能(固定パラメータ1:機能選択フラグ1、BitA)」を有効(デフォルト)にします。 下記のサーボゲイン関係の設定パラメータを「自動反映パラメータ」と言います。(設定パラメータ画面で黄色表示されます。) 自動反映パラメータを画面操作またはラダー図面から変更するとサーボパックパラメータに自動反映され有効となります。･位置決め完了幅(注):OLxx1E /Pn522･位置ループゲイン:OWxx2E /Pn102･速度フィードフォワード補償:OWxx30 /Pn109･位置ループ積分時定数:OWxx32 /Pn11f･速度ループ積分時定数:OWxx34 /Pn101･加速度/加速時定数:OLxx36 /Pn836･減速度/減速時定数OLxx38 /Pn583c･フィルタ時定数:OWxx3A /Pn811,Pn812 2)上記の「自動反映パラメータ」は、下記の条件でサーボパックのパラメータ(RAM)を書き換えます。 ･MECHATROLINKの通信確立(電源投入またはMECHATROLINKリセット時) したがってオートチューニングなど、サーボパック側でこれらのパラメータを変更した場合は「自動反映パラメータ」にその値を反映しておく必要があります。 反映をしないと、チューニング結果は設定パラメータの値で上書きされて消去されます。 操作:サーボの名称欄を右クリック → 「自動反映パラメータ更新(サーボ→コントローラ)」を選択 注)位置決め完了幅の単位は設定パラメータは指令単位ですが、サーボパックパラメータに反映される場合はパルス数に変換されて書き込まれます。

モジュール構成定義に手動でオプションモジュールを割り付けましたが「運転中」になりません。「運転中」にする方法を教えてください。

モジュール構成定義の画面でモジュールを手動で割付けした状態では「初期化待ち」となります。 詳細定義の画面を開き(新規ファイルと表示されます)、「保存＆書込み」の操作を行ってください。 実行メモリに書き込まれ、割付が有効となります。詳細定義を閉じてモジュール構成定義に戻ると、「運転中」になります。

MP2200/MPE720 Ver.6を使用、Ethernetで三菱PLCと通信接続したい。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

MP2310とEthernetでPCと通信接続する方法をおしえてください。

･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。

停電でサーボパックの制御電源がオフするとDB（ダイナミックブレーキ）停止動作となりますか。

サーボパックの制御、主回路電源のどちらかがOFFした時点でパラメータPn001.0の設定値に関係なくDB停止となります。

MP2310とEthernetでキーエンスPLCと通信接続する方法をおしえてください。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

OT信号割付で、正転側で駆動禁止を行った場合、逆転方向へは動くのですか?

正･逆転の2種類設定があるので、片方のみを駆動禁止した場合は禁止していない方向へは正常に動作します。

MP2310とEthernetでオムロンPLCと通信接続する方法をおしえてください。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

SGDV-1R6A11Aでオーバートラベル信号を検出した事を外部に出力する手段が通信以外に、たとえば、ALM信号等がありますか?

オーバートラベルはアラームではないため、ALM信号では識別出来ません。オーバートラベル状態であることは、パネル面の7セグLEDの表示か、MECHATROLINK通信でしか外部から識別する方法はありません。

MP2310とEthernetで三菱PLCと通信接続する方法を教えてください。

MP2000はEthernet通信を装備しており、各社のPLCと通信接続できます。詳細はEthernet接続ガイド(e-メカサイトに掲載)に記載していますので参照ください。1)CPU搭載のEthernet通信を使用する場合(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/CPU-04) 2つの通信方式が選択できます。 ･メッセージ通信 :通信関数を使用(マスタ/スレーブ)します。1局のみ「自動受信」が可能です。 ･IOメッセージ通信:サイクリック通信(マスタ)で、通信関数は不要です。R/Wの2ポートを使用します。 両方式とも各社PLCに対応した通信プロトコルが選択できます。 ･安川電機、MPシリーズ:拡張メモバス ･三菱電機、Qシリーズ :MELSEC(A互換1E)またはMELSEC(QnA互換3E) 注)三菱側Ethernetの動作設定は「RUN中書き込みを許可する」にします。 注)EthernetがQシリーズ内蔵CPUタイプ(Q03UDVCPU)の場合はオープン方式を"MCプロトコル"に設定します。 ･オムロン :OMRON(FINS) ･キーエンス :MELSEC(QnA互換3E) ･横河電機 :MODBUS/TCP ･その他PLC:無手順2)Ethernet通信モジュール(218IF-02)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。(「自動受信」はなし) IOメッセージ通信は使用できません。3)Ethernet通信モジュール(218IF-01)を使用する場合。 メッセージ通信を使用します。MELSEC(QnA互換3E)、OMRON(FINS)は使用できません。 IOメッセージ通信は使用できません。4)PLC以外との接続 ･PCとの接続については、通信マニュアルを参照ください。 ･タッチパネルとの接続はPLCと同様の方法で接続できます。(自動受信が使用できます。)注)データサイズについて プロトコルにより、通信データサイズは変わります。通信マニュアルを参照ください。

SGDV(アナログ電圧･パルス列指令形)のCN1端子からトルクや回転数をモニタ出力出来ますか?

出来ません。CN5:アナログモニタ機能でモニタできます。

MP2200 Ethernet(LP)で218-01通信モジュールに接続できません。

218-01通信モジュールを使用してオンライン接続する場合は、通信設定は「Ethernet」を選択します。「Ethernet(LP)」を選択するのは、CPU内蔵Ethernet(MP2400、MP2300S、MP2310、CPU-03/04)の場合です。

リニアサーボモータの加速度の計算方法を教えてください。

一般的に加速度の算定は以下の公式となります。 Fmax=m*α(Fmax:モータ最大推力(N)、m:可動部質量(kg)、α:加速度(m/s^2)) より 加速度α=Fmax/m(m/s^2) となります。 この算定式に検討されていますリニアサーボモータの仕様をカタログの仕様および定格などから、入力することで計算可能です。

装置はボールネジ付きの昇降機(垂直軸)、ワークを下から上に移動させる時と、上から下へ移動させる時で負荷率が違うのだが、これは正常な動作ですか?

ワークを上から下へ移動させる時は、重力分のトルクが必要となるので、ワークを下から上へ移動させる時と負荷率が異なるのは異常ではありません。

SGDVのセットアップ手順を教えて下さい。

ユーザーズマニュアルセットアップ編の単体試運転、ユーザーズマニュアル設計保守編の調整をご参照ください。

速度指令入出力信号を使用しないでモータ速度制御運転することができますか?

内部設定速度制御モードで運転可能です。詳細はユーザーズマニュアル(設計･保守編)の「5.6内部設定速度制御」をご参照下さい。

SGDV-R90A01B、現場が単相電源しかないが使用するにはどうしたらいいですか?

使用予定のサーボパック形式はパラメータ変更により三相→単相200Vでご使用いただくことができます。ユーザーズマニュアル設計･保守編3.1.3をご参照ください。

2軸を同期制御したい。2つのモータを1つのサーボパックで制御可能ですか?

サーボモータとサーボパックは1対1となるため、2つのモータを1つのサーボパックで制御することはできません。同期制御には上位にマシンコントローラMPシリーズ、サーボパックはMECHATROLINK通信タイプをご検討ください。

フルクローズ制御について。フィードパックパルスカウンタとフルクローズフィードパックパルスカウンタの値が微妙にずれるが問題ありませんか?

フィードバックパルスカウンタはモータエンコーダのパルス数であり、フルクローズフィードバックパルスカウンタが外部スケールのパルス数であるので、分解能が異なりますのでカウンタ値は一致しません。また、それぞれエンコーダそのものの分解能であるため電子ギヤ比の設定も関係しません。

SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A、定格回転速度1500min-1に対して瞬間的にですが2350min-1で運転します。定格回転速度以上で使用する場合の注意点を教えて下さい。

総合カタログ記載のトルク-回転速度特性にある連続使用領域内であれば使用に問題ございません。連続使用領域外で反復使用領域内の場合、サーボパックの過負荷保護特性内でご使用下さい。Un009(累積負荷率)により10s周期の実効トルクをモニタする事で過負荷(実効トルク100%超過)にならないことを確認できます。

SGDV(アナログ)、インクリメンタルエンコーダで、エンコーダ分周出力はサーボオン後に出力されますか?

制御電源ON中で出力します。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDS(MECHATROLINK-II)を使用、軸セットアップウイザードが使用できない原因はなんですか?

コントローラ経由 SigmaWin+および軸セットアップウイザードが使用できる条件は下記です。 1)サーボ:Σ-V 2)CPU:Ethernet内蔵(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/04) 3)MECHATROLINK:リトライ局が1以上

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ経由SigmaWin+が接続できない原因はなんですか?

コントローラ経由 SigmaWin+および軸セットアップウイザードが使用できる条件は下記です。 1)サーボ:Σ-V 2)CPU:Ethernet内蔵(MP2400/MP2300S/MP2310/CPU-03/04) 3)MECHATROLINK:リトライ局が1以上

上位装置でサーボパックの分周出力のC相を読み取れない場合があります。 C相の幅を広くする方法はないでしょうか。

C相パルスの幅は、A相パルス幅と同一になります。 A相、B相のパルス数が変わりますが、Pn212の値を小さくすると、C相のパルス幅を広くすることができます。

MPE720 Ver.7を使用しています。MP2000で演算エラーが発生した場合、演算エラーの特定をどのように行えば良いですか?

演算エラーが発生した場合、簡単な方法としてはシステムモニタで内容を確認できます。演算エラーが発生するとシステムモニタにアラーム発生を報告します。アラーム表示をクリックするとトラブルシュートを開始し、演算エラーの図面と演算エラーの内容を表示します。 アラームはシステムレジスタにも報告されます。詳細はマニュアルのトラブルシュートを参照ください。

サーボパック形式の8、9、10桁を020にすると、ダイナミックブレーキとあり、DB抵抗がありませんと記載があります。DB抵抗がありませんとはどういう意味ですか?

DB停止が出来ない。つまり、フリーラン停止になります。

SGDVをDC電源入力で使用するためにはどのようにしたらいいのでしょうか?

ユーザーズマニュアル「3.1.4DC電源入力でサーボパックを使用する場合」をご参照ください。パラメータPn001.2=1(DC電源入力対応)に変更していただく以外に、突入電流防止回路、短絡保護用ヒューズ、外部回生の必要有無などを検討していただくこととなります。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)で、MPE720からサーボパラメータを読むと時々MP2310との通信エラーが出る原因は何ですか?

高速スキャンのアキ時間が足りない可能性があります。高速スキャン時間を長くしてみてください。

アナログ・パルス列指令形サーボパックを使用しています。 位置制御時、サーボオフした際は位置偏差をクリアするのでしょうか。 クリアする場合、クリアしないような設定はありませんか。

Pn200.2の設定に従います。設定によってクリアしないようにすることも可能です。 出荷時設定は、Pn200.2=0(サーボオフおよびアラーム発生時に位置偏差をクリアします)となっています。 サーボオフ時にクリアしないのあれば、Pn200.2=1(位置偏差をクリアしません。CLR入力信号のみでクリアします)に設定してください。

MP2310+MPE720 Ver.7を使用して位置決めをします。プログラムはラダー方式かモーションプログラム方式かどちらになりますか?

MP2000のモーション制御にはラダー方式とモーションプログラム(テキスト言語)方式の2種があり用途に応じて選択できます。位置決めの場合、どちらの方式も使用できます。簡単な位置決めだけの場合、一般的にはモーションプログラム方式が容易です。ひとつのアプリケーションで軸毎に両方式が選択できます。また、同一軸に対しても、両方式が併用できます。モーションプログラム方式も内部的にはモーションパラメータを使用して制御しています。併用する場合はラダー図面からモーションパラメータを指令しないことが必要です。

加減速切り替え機能を使用しない場合、Pn80CとPn80Fを0にすればよいのか?またこのとき加速度･減速度で有効になるのは1段目/2段目どちらですか?

Pn80CとPn80Fを0に設定すれば加減速切り替え機能は無効になります。またこのとき有効になるのは2段目の値(Pn80B、Pn80E)になります。

MP3200でMPE720 Ver.7を使用してMP2310に置き換えたい。アプリケーション(.YMW7)はそのまま使用できますか?

既存のプロジェクトファイルの機種が変更できます。1)MPE720 Ver.7のオフライン操作で既存のプロジェクトファイルを開きます。2)「ファイル」→「プロジェクトの変換」メニューで、置き換えたい機種とファイル名を指定して新規ファイルを作成します。 変換できない構成定義などはエラーメッセージが出ますのでマニュアル設定で変更します。注)MP2000からMP3000への機種変更も可能です。 MP3000からMP2000への機種変更はできません。

トルク制限について、Pn402、Pn403は最大が800%ですが、何故100%でないのですか?

正逆のトルク制限が800%である理由は、弊社のモータは瞬間的には概略定格トルクの300%程度まで出ます。この値はモータにより多少変わりますが、全てのモータにおいて性能を発揮できるよう暫定的に決めた値です。800%までのトルクが出せるわけではありません。また、100%であればモータの持っている性能が十分に発揮出来ないこととなります。

MP2300SからMP2310へ置き換えます。MPE720 Ver.7でのプロジェクトファイル変換方法を教えてください。

以下の手順で変換してください。 1.プロジェクトファイルをオフラインで立ち上げる 2.メニューバーの「ファイル」→「プロジェクトの変換」 3.機種選択欄で置き換え後のシリーズと機種を選択し、ファイル名を指定して新規作成 ※変換できない構成定義などはエラーメッセージが出ますのでマニュアル設定で変更してください。 ※MP2000からMP3000への機種変更も可能ですが、MP3000からMP2000への機種変更はできません。 詳細は下記マニュアル内2.2.5「プロジェクトファイルを変換する」を参照ください。 MPE720 Ver.7マニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1169

出力信号/S-RDYはモータコネクタを接続していない場合、有効になりますか? また、/WARNは有効になりますか?

/S-RDYは有効になります。/WARNは無効のままです。モータコネクタを接続していない場合、サーボオン後にアラームが発生します。モータは動作しません。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、位置決めコマンドの場合、位置決め完了幅に入ると終了し、目標位置には到達しないのですか?

位置決め完了信号は、シーケンス用(シーケンスを進める、あるいはインタロックなど)のモニタ信号です。サーボ動作には影響しません。サーボ動作としては、常に位置偏差が「0」になるように制御します。

調整レスで設定された内部パラメータを見る事は出来ますか?

出来ません。

同じ指令に対して、動く量を10倍に変えたり、1/10に変えるためには、電子ギヤをどう設定すれば良いか?

同じ指令に対して、動く量を10倍にしたい時は、電子ギヤの分子のPn20Eの値を10倍にしてください。同じ指令に対して、動く量を1/10にしたい時は、電子ギヤの分母のPn210の値を10倍にしてください。

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、手動パルス発生器をつけたい。制御方法をおしえてください。

MP2000は手動パルス発生器のシステム対応はしていません。アプリケーションで作成していただきます。作成例)･手動パルス発生器のパルス出力をカウンタで計数する。(LIO-01/02、CNTR-01)･軸の制御モードを「補間」(モーションコマンド:4)にする。･カウンタを読み取り、高速スキャンごとのデータに変換して位置設定(OL801C)に出力する。･必要に応じて、速度の上限を設けたり、加減速をかけたりします。

サーボパックに内蔵しているファンは、連続で回転していますか、ある程度の温度に上昇すると回転するのですか、パラメータで設定できますか?

内蔵ファンは制御電源が投入されると回り続け、温度センサ等による停止設定機能はありません。

MPE720 Ver.7でCPUとオンライン接続してラダープログラムを編集しました。編集結果はどのタイミングで有効になりますか。

「コンパイル」完了後から有効になります。なお、編集したプログラムを保存する場合は、電源オフする前にフラッシュ保存を実行してください。

シンク/ソース入力での論理設定について、入力方式を変えた場合入力論理が変わるが、入力信号の受け取り方はどう設定すればよいですか?

Pn50A、Pn50B、Pn511の入力信号割り付けにて設定可能です。

MP2310とMPE720 Ver.7を使用しています。モジュール構成定義画面のセルフコンフィグレーションを実行したら、割り付けていた内部モジュール(M-EXECUTORや仮想軸)は削除されてしまいますか。

削除されません。既に定義が存在する機器および機能に対しては定義の更新を行わず、セルフコンフィグレーション実行前の定義が維持されます。

MP2000のセルフコンフィグレーションとMPE720 Ver.7モジュール構成定義のセルフコンフィグレーションは同じですか?

セルフコンフィグレーションには、コントローラ前面パネルのSW1を使用する方法と、MPE720の「モジュール構成定義」画面を使用する方法があります。コンフィグレーションの基本動作は同じですが、一部仕様が異なります。1.SW1を使用した場合。 ･「INIT」「CONFG」のSWをONして初期化も同時におこないます。 MP2000を始めて立ち上げる場合はこの「SW1」方式を使用します。 ･新規に一括コンフィグレーションをおこないます。2.「モジュール構成定義」画面を使用した場合。 一度、SW1でセルフコンフィグレーションした後、必要に応じて使用します。メモリはクリアされません。 モジュール単位でコンフィグレーションが可能です。 ただし、MP2310/MP2300Sは1モジュール扱いとなります。内蔵の機能モジュール単位ではできません。 SW1でのコンフィグレーションとは一部動作が異なりますので注意ください。 ･割付済みの内部モジュール(仮想軸、M-EXECUTOR)は削除されません。 ･割付済みのサーボパックは更新されません。 ･オプションモジュールは新規にコンフィグレーションされます。

サーボパックパラメータのバックアップする手段を教えて下さい。

パラメータ設定保存する手段としては、パソコンモニタソフトSigmaWin+(ホームページより会員登録の上、無償ダウンロード可、別途専用ケーブル要)を利用ください。

MPE720 Ver.7で作成したプログラムのパスワード設定について教えてください。仮にパスワードを忘れた場合、解除する方法はありますか。

パスワードを解除する方法はございませんので、必ずパスワードは保管ください。 なお、プログラムのセキュリティー設定につきましては以下を参照ください。 MPE720 Ver.7マニュアル8.4章(プログラムのセキュリティー設定) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1169

MPE720 Ver.7を使用して、ある図面を開こうとすると「ユーザ特権が低く開けない」と表示される。表示する方法はありますか?

MP2000にはセキュリティ機能があり、ユーザ名に設定されたユーザ特権をチェックしています。図面で設定されたユーザ特権より高いユーザ特権を持ったユーザでログインする必要があります。そのユーザ特権をもったユーザ名でログインください。ユーザ管理は環境設定の「ユーザ管理」を参照ください。

リニアモータでの電子ギヤの設定方法を教えてください。

電子ギヤはテーブルが何μm動いた時にエンコーダがどれだけ変わるかを設定します。例えばテーブルが20μm動いた時に256パルス変化する機械に対して、指令1パルスで1μm動かしたい場合、B/A=256/20となります。ユーザーズマニュアル設計･保守編をご参照ください。

MPE720 Ver.7をEthernetで接続する場合、LANケーブルはストレートケーブルを使用できますか?

MPE720とMP2000の通信をエンジニアリング通信といいます。エンジニアリング通信では、IP番号の設定のみで通信できます。1)接続にあたって、下記を確認ください。･LANケーブルはクロスケーブルを使用しているか。 コントローラとPCを直接接続する場合はクロスケーブルを使用します(注)。 間にHUBを入れる場合は、クロスケーブル/ストレートケーブルどちらも使用可能です。･WINDOWS-7の場合、インターネットプロトコルはVer.4を選択。･パソコンのIP番号は正しく設定されているか。 IPアドレス :192.168. 1. ***(***は1以外の任意の番号) サブネットマスク:255.255.255. 0注)LANポートによってはストレートケーブルも使用できます。2)上記を確認後、セルフコンフィグレーションを実行してください。 通信設定の通信ポートを上記で設定したIPアドレスを選択してオンライン接続してください。

MPE720のVer.と対象製品の関係はどうなっていますか?

MPE720には下記のVer.があり、対応製品は下記となります。現在の最新製品(Ver.)はVer.7となります。新規にMP2000を使用される場合はMPE720 Ver.7を推奨します。･MPE720 Ver.7:MP2000、MP3000･MPE720 Ver.6:MP2000･MPE720 Ver.5:MP900(現在、生産中止)、MP2000(MP2400を除く)注)MP900からMP2000への置き換えられる場合、MPE720 Ver.5のアプリケーションコンバータ機能を使ってMP2000へ変換が可能です。注)CPラダーについては、全Ver.で対応しています。

トルク制御時に、アナログ電圧の速度入力V-REF(CN1-5、6)を速度制限として使用したいです。設定方法を教えてください。

速度制限は、Pn002.1(トルク制限オプション)で設定します。 Pn002.1=1に設定することで、V-REFを速度制限として使用することができます。 詳細は以下のマニュアルをご参照ください。 Σ-Vの場合：「5.5.4章 トルク制御時の速度制限」を参照ください https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=826 Σ-7の場合：「6.7.4章 トルク制御時の速度制限機能」を参照ください https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=95 Σ-Xの場合：「6.7.4章 トルク制御時の速度制限機能」を参照ください https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1276

MP2100にてモーションAPIを使用しています。現在、モーションAPIのマニュアルが手元にないため入手したいのですが、e-メカサイトからダウンロードできますか。

モーションAPIのマニュアルについては、e-メカサイトからダウンロードできません。ご購入時のCDROM等のPDFファイルをご使用してください。

MP2100にて、ラダーが実行される条件は、電源が入った瞬間にラダーがスキャンされてプログラムが走るのでしょうか。外部的な操作によるものなのでしょうか。

電源が入った瞬間にDWGA→DWGH→DWGL→バックグランドの順にラダーがスキャンされてプログラムが走り、その後C言語が走ります、この順番は変更できません。

MP2100をモーションAPIで動かしており、位置制御とトルク制御はできたのですが、速度制御を行うAPIが見当たりません。

速度制御を行うAPIはご用意していません。ただし、YMCSETREGISTERDATAを使用して、「速度指令：OLxx10」を設定後「モーションコマンド：OWxx08」に23：VELOを設定していただくことで速度制御をホストから指令することができます。

ラダープログラムをオンラインで編集しましたが、電源オフしたら消えてしまいました。原因を教えてください。

以下のことが考えられるため確認ください。 ・フラッシュ保存をしていない ・ディップスイッチ「INIT」がオンになっている

サーボオン要求信号(CN1-40)を入れても、モータ通電せず表示はbbのままです。アラームも出ていません。サーボパックはアナログ･パルス列仕様、モータは絶対値エンコーダ付きです。

アナログパルス形アンプでは、主回路が入っていない、SEN信号が入っていない状態でサーボオン要求信号を入れても、サーボオンせずアラームも出ません。絶対値エンコーダを使用するときはSEN信号を入力してください。もしくは、Pn002.2=1としてインクリメンタルエンコーダとしてお使いください。

ラダープログラム上でFUNC命令(ユーザ関数)を使用しています。実装したFUNC命令の処理が終わった後に次のラング上の命令が実行されるのでしょうか。

ラダープログラムは、図面のラング上の命令が上から下へから順番に実行されるので、FUNC命令の次の命令はFUNC命令が終わってから実行されます。

モーションAPIを複数スレッドで同時に指令する可能性があります。 モーションAPIの指令が同時にならないようアプリケーションで排他する必要はありますか。

モーションAPIを複数スレッドで同時に指令しても、１つずつ処理されるため排他制御は不要です。

SGDV-2R1F11A+SGMJV-02A3A2Cで、電源投入時にA.810が発生するのは仕様でしょうか?

当該サーボモータは絶対値エンコーダ搭載形なので、初回電源投入時に発生するのは仕様です。インクリメンタルとして使用する設定をするか、絶対値データバックアップバッテリを接続し初期化操作(Fn008)をしていただくことにより解除出来ます。

MP2100をパソコンに認識させたいのですが、ドライバはどこにありますか。

MPE720またはモーションAPIのCD-ROMにドライバが入っていますので、そちらをお使いください。

MP2200でMPE720を使い、オンラインでラダーを有効から無効に切り変えたときにフラッシュ保存をしないと電源再投入で有効に戻ってしまいますか。

戻ってしまいます。無効に設定した後でフラッシュ保存を行ってください。

MP2100でパソコンの電源を先に入れて、後でサーボパックの電源を入れ、位置決めのモーションAPIサンプルプログラムを動作させると、運転準備未完のエラーになります。対処方法を教えてください。

コントローラとサーボパックとの通信が確立していない為にエラーが発生しています。 モーションAPIでアラームクリアを実行すると通信が確立します。 この後に位置決めのサンプルプログラムを動作させると正常に動作します。

MPE720を使用せずにモーションプログラムを変更する手段はありますか。

MPE720を使用しないと編集することはできません。モーションプログラムは「テキスト言語方式」ですが、コンパイルしたデータをCPUに書き込む必要があります。

EXPRESSION命令中にレジスタの代入命令を記述した場合、EXPRESSION条件が成立しなかった場合はそのレジスタの値は保持されるのでしょうか。それとも0でクリアされるのでしょうか。

IF命令などを使用して、条件文中でレジスタ代入をした場合と同じ動作になりますので、前回設定値が保持されます。

PFORK中にPFORKでさらに分岐は可能でしょうか。並列実行の制限について教えてください。

PFORKの入れ子はできませんが、PFORKで4分岐し、各々がサブプログラムを呼び出せば、サブプログラムの中で2分岐できますので、最大8並列の実行が可能ということになります。

モーションプログラムで反転(!)演算を行う場合、「MB001000 = !MB001000」の様に自分のレジスタデータを反転させる事は可能ですか。

可能です。

添字レジスタについて、I、Jだけでなく幾つも使用したいがどうすればいいでしょうか。また、添字はモーションプログラムで使用できますか。

添字レジスタについてはI、Jのみになります。モーションプログラムでも添字は使用できます。

JAPMC-CM2320-E(260IF-01)のDeviceNetコネクタは付属していますか。

付属していませんので、別途ご購入をお願いします。終端の場合は、終端抵抗のご購入もお願いいたします。

JEPMC-W2091-2A5を延長して5m程度でラック間を接続したいのですが、延長ケーブルはありますか。

延長ケーブルはございません。複数のラックを増設する場合のケーブル長の合計は6.0m以下ですが、ラック間のケーブル最大長は2.5mです。

MP2000シリーズのモジュールはUL規格対応していますか。

全て対応しております。

MP2200(CPU02)のUSBポートのコネクタはUSBミニ用でしょうか。

一般用のUSBminiコネクタです。

MP2200、空きスロット用カバーはカタログのどこにありますか。

MP2000シリーズのカタログに記載しております。形式はJEPMC-OP2300です。

A.b31が発生しました。原因を教えてください。

A.b31は、電流検出異常1です。 サーボパックとサーボモータ間が可動ケーブルの場合は、ケーブル断線や接触不良等ないか確認してください。 異常がない場合は、サーボパックの故障が考えられます。

A.b33が発生しました。原因を教えてください。

A.b33は電流検出異常3です。 サーボモータ主回路ケーブルの断線やサーボパックの電流検出回路故障が考えられます。 主回路ケーブルに問題がなく、またサーボパックの電源を再投入してもアラームとなる場合はサーボパックを交換してください。 あわせて読みたい！FAQ-20237「A.b33(Σ-7、Σ-Xの場合)」

MP2300S、メカトロリンクのコネクタが2つありますが、終端抵抗はMP側にも必要でしょうか。

必要です。なお、終端抵抗(JEPMC-W6022(-E))が1個付属されています。

リピータ (JEPMC-REP2000)の仕様を確認するにはどの資料を見たらよいでしょうか。

リピータの仕様は以下「マシンコントローラMP2000/MP3000シリーズ分散I/Oモジュールユーザーズマニュアル MECHATROLINK-II編」マニュアル内の8章(MECHATROLINK-IIリピータ)をご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=746

MECHATROLINK-Ⅱの回線は両端に終端抵抗が必要ですが、MP2100を使用する場合MP2100側の終端抵抗はどのようにすればよいでしょうか。

MP2100側には終端抵抗が内蔵されているため不要です。 下図のような接続時は①へ接続してください。

JAPMC-MC2100はNIのソフトLABVIEW(ラボビュー)に対応していますか。

LABVIEWでの検証は行っておりません。

MP2000シリーズは中国CCCに対応していますか?

MP2000シリーズは、中国強制認証制度（CCCマーク）非対象となります。

MP2000シリーズは中国版RoHSに対応していますか?

中国版RoHS指令に対しては現時点で弊社製品で直接対象製品に該当するものはございません。顧客より中国版RoHS対応を要求された場合は、顧客製品で有害物質表示が出来るように当社製品の有害物質含有データを提示します。形式を確認の上、当社営業部門へお問合わせください。

MP2000シリーズは海外規格を取得していますか?

MP2000シリーズは下記の海外規格を取得しています。対象は製品本体、オプションモジュールで、ケーブルなどの周辺装置は取得していません。個別の製品形式については、当社代理店までご照会ください。 1)米国認証、カナダ認証米国認証、カナダ認証いずれもULを通じて取得しております。 適合規格 　　 ファイルNo. マーク 米国 UL508 　　NRAQ.E184524 カナダ CSA C22.2 No.14　NRAQ7.E184524２)CEマーキングEMC指令 (2004/108/EC)CEマーキング品は全て認証機関(TUV：TUV SUD Product Service GmbH)によりEMC認証を受けています。ご要求により受注時、認証書のコピーの提出が可能です。適合規格：EN55011 class A group 1 EN61000-6-2

MP2300とMP2100を装置に組み込んで海外に輸出するのですが、非該当証明書の発行はどちらにお願いすればよいのでしょうか。

非該当証明書の発行依頼は購入した商流が窓口となります。恐れ入りますが、商流を通じてご依頼ください。

A.F50が発生しました。原因を教えてください。

A.F50はモータ主回路ケーブル断線アラームです。サーボオンが可能な状態で、サーボオンを指令したにもかかわらず、サーボモータが動作しない、通電しない場合に発生します。モータ主回路ケーブルの配線確認をお願いします。配線に問題なければサーボパック故障の可能性があります。

MP920にΣ-ⅡとΣ-Ⅴを接続使用しています。MP920側モーションモニタパラメータにて「累積回転数受信エラー」が表示されました。また、サーボパック側(SGDV)には、A.b11が発生しました。原因は？

A.b11は速度指令A/D変換データ異常です。速度指令が正しく入力されているか確認してください。

SGDV-590Aに電源を投入したところ、A.300(回生異常)が発生しました。

SGDV-590Aには外付け回生抵抗ユニット(JUSP-RA05-E)が必要です。接続しない場合はA.300が発生します。

SGDV-OSA01Aを接続すると、A.EC0が発生しました。対処を教えてください。

A.EC0はセーフティモジュールセットアップ確認アラームです。 ※以下の流れでA.EC0をクリアしてください。最後に電源再投入またはソフトウェアリセットを実行してください。

SGDV-3R8A01Aのオーバトラベル配線は必要ですか?

回転し続けることが問題とならない装置となっている場合はオーバトラベルの配線は必要ありません。パラメータでP-OT、N-OTを常時駆動可能状態に設定してください。

SGDB(防爆)からSGDVへ更新しています。SGDBの時は、CN1:50番にFG端子がありましたが、SGDVでは空きピンのようです。使用してもいいのでしょうか?

SGDVの50番端子は内部でどこにも繋がっておりません。ご使用にならないようお願い致します。FG処理は入出力信号用ケーブルのシールド線をコネクタシェルに接続すると、フレームグランドに接続(接地)されます。

ユーザーズマニュアル設計・保守編にある【3.1.6 配線上の一般的注意事項】「頻繁に電源をオン/オフすることは避けてください。」「実稼働(通常運転)の開始後,電源のオン/オフの間隔は1時間以上,空けることを目安にしてください。」は、具体的にどういうことですか?

内部素子が劣化を避けるために電源のオン/オフの間隔を空けていただきたいので1時間以上と書かせて頂いております。アラームが発生しない頻度であれば1分間5回以下での電源入り切は可能ですが、頻繁なオン/オフは避けて頂けますようお願いします。

位置指令入力回路で外部電源で使用しているが、マニュアル記載のプルアップ抵抗を入れていない。抵抗が無いと壊れますか?

外部電源を使用した場合、制限抵抗を入れないと壊れます。ユーザマニュアル記載の制限抵抗を入れて使用ください。

SGDV-R70F11Aで正･逆転のリミットセンサと原点センサの使用を考えています。何処に接続すれば良いのでしょうか?

正･逆転のリミットセンサと原点センサの入力ピンは、それぞれCN1の7番ピン(P-OT)、8番ピン(N-OT)、9番ピン(/DEC)です。「ユーザーズマニュアル 設計･保守編」をご参照ください。

回生抵抗器や回生抵抗ユニットはサーボパックのどこへ接続したらよいでしょうか。

サーボパックのB1、B2へ接続してください。 サーボパックのB2、B3が短絡されている機種につきましては、短絡線(短絡バー)を外してください。 なお、極性はございません。 ※回生抵抗ユニットの場合は下図を参照ください。

INDEXERモジュールの出力回路について、マニュアルではリレー接続となっているが、リレーでないといけないのですか? シーケンサの入力に接続したい。

出力回路はトランジスタ出力構成ですので、マニュアル記載の電圧･電流を満たせば、特にリレーでなく、シーケンサに接続しても問題ありません。

電源電圧AC100V仕様のサーボパックを検討しています。組み合わせるサーボモータはAC200Vでも問題ないのでしょうか。

サーボパック内部で200Vに昇圧して、サーボモータへ供給しておりますので問題ございません。

サーボパックを選定中です。保持ブレーキ有無で形式は分かれますか。

サーボパックの形式は保持ブレーキ有無には依存しません。サーボモータの容量から組み合わせるサーボパックを選定してください。

絶対値エンコーダで使用しているバッテリの形式は何ですか?

絶対値エンコーダ用のバッテリはエンコーダの絶対値データを保持するために使用されています。バッテリ形式:JZSP-BA01(バッテリ保証期間:5年)MP2000シリーズで使用しているバッテリと同一品です。バッテリの電圧が低下し絶対値データが消去されるとアラームA.810が発生します。アラームバッテリを交換した場合は絶対値エンコーダの初期化が必要です。

SGDV-550A01Aのアンプに関してですが、カタログにリアクトルの形式記載が無く、アンプにも接続箇所が無いのですが、この形式にはAC･DCリアクトルは付けられないのでしょうか?

当該容量帯のサーボパックにはDCリアクトルの接続端子が無いため、接続することが出来ません。高調波対策が必要な場合、ACリアクトルで対応を検討していただくこととなります。社団法人日本電機工業会では高調波抑制指針も制定していますが、当該機種(6KW以上)は、いずれも対象機種外となり、そのためサーボパック周辺機器として推奨リアクトルをご用意しておりません。

SGDV(アナログ･パルス列指令形)セーフティ機能オン/オフの切り替えで24V電源が必要と記載されているが、通常使用でも24V電源を外付けとして準備が必要ですか?

セーフティ機能を使用しない場合として、マニュアルに記載されている付属のセーフティジャパンコネクタを取り付けるだけで、24V電源は必要ありません。また、セーフティ機能を使う場合はセーフティ接続ケーブルを別途購入してください。

使用するサーボパックに標準で内蔵されている回生抵抗は80W。動作パターンで回生検討した結果、224Wが必要となった。この場合、外付けの回生抵抗器を接続する際、下記のどちらの回生抵抗を使用すればよろしいでしょうか?1.RH-300C (200W)単純に標準内蔵80W + 外付200W で合計280W > 224W と考えて良いでしょうか?2.RH-500 (300W)外付け分のみで224Wという値を上回らなければならないですか?

外付けの回生抵抗器を接続する場合は、内蔵回生抵抗は使用しませんので、外付け回生抵抗単体で224W以上必要となります。その為、上記の解答は2.となります。

SGDVサーボパックの外付け回生抵抗を選定する方法を教えて下さい。

SigmaJunmaSize+というサポートツールにて選定可能です。弊社e-メカサイトから無料でダウンロード頂けます。

外付け回生抵抗器の抵抗値14.25Ωのところに120Ωを使用できますか?

最小接続抵抗値以上であれば接続することは可能ですが、回生エネルギー消費電力が小さくなります。 消費電力が小さくなると主回路電圧が上昇し過電圧アラーム(A.400)が発生しますので、最小接続抵抗値となる抵抗器をご準備ください。 また、回生抵抗器は急速放電にも使用しますので、放電時間に必要な時間が長くなります。

オートチューニングの後に更にサーボの状態を強めにしたい(ゲインを高くする等)場合、どうしたらいいですか?

SigmaWinの場合、オートチューニングの後「更に調整が必要な場合」というボタンが出るので、それに従いワンパラメータチューニングに移行して調整をして下さい。

サーボパックのゲイン調整方法を教えてください。

サーボパックのオートチューニング手順動画をご用意しております。 チューニングにあたり、SigmaWin+Ver7（無料）をダウンロードしてご覧ください。 オートチューニング動画 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/r_intro.html?tab=servo SigmaWin+ Ver.7ダウンロード https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo.html

高調波抑制リアクトル(DCリアクトル)に極性はありますか。

高調波抑制リアクトル(DCリアクトル)に極性はございません。 DCリアクトルを接続される場合は、サーボパック本体のDCリアクトル接続端子1、 2間を短絡しているリード線またはショートバーを外して接続してください。

ノイズフィルタは絶対に必要でしょうか。また、推奨ノイズフィルタはありますか?

必須というわけではありませんが、外部からノイズが入ってきたり、逆にサーボパックからのノイズが外部機器に影響するのであればノイズフィルタを入れる必要があります。推奨ノイズフィルタについてはΣ-Vシリーズ総合カタログの「主回路の配線及び周辺機器」に選定表がございます。

カタログの取付け時の注意事項より、軸を上方向に取り付ける場合、ギヤボックスなどから油がモータに浸入しないように機械側で対策してくださいとありますが、安川の減速機付きモータについても同じ取扱いですか。

安川の減速機付きモータであれば問題ございません。お客さまでギヤを後付けされた場合の取扱い方法となります。

減速機付きモータの出力トルクがどれだけ出るのかを教えてください。

減速機付きサーボモータの出力トルクは、総合カタログをご参照ください。モータのシリーズ毎に減速機付きの定格および仕様のページに記載しております。 一般に、減速機出力トルク=モータ出力トルク×(1/減速比)×減速機効率で計算します。 Σ-V総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=72 Σ-7総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=52

減速機付きサーボモータのバックラッシュは、どの資料に記載されていますか。

総合カタログの各モータ仕様に記載されているロストモーションを参照ください。 Σ-V総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=72 Σ-7総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=52 ※ ロストモーションはギヤのバックラッシュと出力軸を減速機定格出力の５％のトルクをかけたときのシャフトねじり分を加えた角度を表します。

SGMAV･SGMJV(オイルシールなし)、オイル飛沫や溶接スパッタがかかる環境での使用しています。軸部分ではなく、エンコーダとの継ぎ目やコネクタ部分から浸入しませんか?

SGMAV、SGMJVのどちらもIP65対応のため、エンコーダ継ぎ目やコネクタ部からの浸入はしない構造となっています。

SGMJV-08とSGMAV-08で、定格出力は800Wと同じだか、低慣性･中慣性と表記が異なっています。どうやって使い分けたら良いですか?

一般に低慣性モータはパワーレートが高いため、軽い負荷を高速で位置決めする用途に適しています。中慣性モータは、低慣性モータでは駆動できない重い負荷を動かす時に使用します。

保持ブレーキ付きで保持トルク以上のトルクをかけた場合、モータは壊れますか?

ブレーキ付モータに保持トルク以上のトルクをかけた場合、モータの軸は回転します。モータの軸が回転し続けると保持ブレーキの摩擦板は発熱し、擦り減っていきます。保持トルク以上のトルクを意図的にかけた場合のブレーキの損傷度合(熱･磨耗)を確認することはできません。その後も正常にブレーキが作動するかは保証できません。

安全増し防爆サーボ(2.0KW位)はありますか?

安全増しは取扱いがございませんが、耐圧防爆形ACサーボはございます。e-メカサイトよりSGMZSのカタログをご参照ください。

SGMZSモータは海外規格に対応していますか?

SGMZSは、海外規格に対応しておりません。国内防爆規格のEX防爆のみの対応となっています。

SGMZSは、防爆認定/KOSHA認定は取得していますか？

SGMZS-02A2A6CFは国内の防爆認定は取得していますが、KOSHA認定は取得しておりません。

SGMZSの中国防爆(NEPSI認証)に対応していますか?

非対応です。

SGMZSのリードは、有機溶剤使用環境下でも使用できますか。

SGMZSのリードは有機溶剤使用環境に対応しておりませんので、保護管などでケーブルを保護してください。

フルクローズ制御について、外部エンコーダと20bitエンコーダの組み合わせで、機械的条件は理想として、位置決め精度について、それぞれの分解能に依存するでしょうか。たとえば、外部のほうが低い場合は、どうなりますか?

フルクローズ制御では、外部エンコーダが位置制御フィードバックされるので、分解能は低い高いに関わらず外部エンコーダが優先されます。(ユーザーズマニュアル9.1.2ブロック図をご参照下さい。)

SGMZSモータのケーブル長は、総延長距離100m可能ですか。

総延長距離は50mまでとなっています。本製品は、ケーブル付モータとしての防爆の認定を取得しています。ケーブル仕様を変更した場合、新規モータとして認定を取得する必要があります。

SGDV+絶対値エンコーダで上位への位置データはどう送られますか?

電源投入で、SEN信号を入力することでA相分周出力から多回転量データがシリアルで送出され、次に1回転内位置データがA相B相の2相パルスで送出されます。これを上位で記憶し、その位置を基準にインクリメンタルパルスの分周出力をカウントして位置を管理します。詳細は、ユーザーズマニュアル「5.9.5絶対値データの授受シーケンス」を参照ください。

SGDV-3R8A11A/SGMGV-03A、定格回転速度1500min-1に対して瞬間的にですが2350min-1で運転します。定格回転速度以上で使用する場合の注意点を教えて下さい。

総合カタログ記載のトルク-回転速度特性にある連続使用領域内であれば使用に問題ございません。連続使用領域外で反復使用領域内の場合、サーボパックの過負荷保護特性内でご使用下さい。Un009(累積負荷率)により10s周期の実効トルクをモニタする事で過負荷(実効トルク100%超過)にならないことを確認できます。

SGDV-2R8A01B、位置決め制御時にアナログ電圧でトルク制限する方法を教えて下さい。

Pn002.0=3に設定すれば、入力信号/P-CL、/N-CLでトルク制限をかけることが出来ます。

ディジタルオペレータ(パネルオペレータ)で調整パラメータを変更していますが、Pn100以降が表示されません。

Pn00B=n.□□□1(全てのパラメータを表示する)に変更し、電源再投入してください。

パルスの入力周期が100KHzまでしか出せなく、モータの回転速度に制限がでます。電子ギヤを調整することで、モータの回転数を上げることができますか?

電子ギヤで設定可能です。ユーザーズマニュアル設計･保守編をご参照ください。

SGMAV-A5A3A61/SGDV-R70F01Aにて、エンコーダ分周パルスが出力されません。

絶対値エンコーダの場合、SEN信号をONしないと、エンコーダ分周パルスは出力されません。SEN信号をONにするか、Pn002.2=1(アブソをインクレとして使用)にする必要があります。

SGMGV-44DDA2C/SGDV-170D11A、ブレーキ付きモータのブレーキ用端子はどのように接続しますか?

モータから出ているブレーキ用端子は電磁接触器(サージアブソーバ付き)を介してブレーキ用直流電源に接続して下さい。DC24Vブレーキ用直流電源はお客様にてご準備ください。

SGMGV-13ADA6B、DC90Vの保持ブレーキ、電源ユニットLPSE-2H01-E、保持ブレーキ付サーボモータへブレーキ電源を接続するためには、何が必要か、また接続方法を教えて下さい。

ブレーキ電源とサーボモータのブレーキ端子へつなげるケーブルが必要となります。ケーブルは、お客様で自作していただくか、安川コントロールにて完成品を販売しております。自作の場合、コネクタの形式は、総合カタログをご参照ください。

モータブレーキ(ケーブル色、黒･白)への接続にプラスとマイナスの極性はありますか?

モータブレーキへの接続に極性はありません。

SGMZS-18モータ端子箱の向きを変えることができますか?

EX防爆の認証はモータ反取付け側へのリード出しで取得しています。端子箱の向き変更は品質保証外となります。

SGDVでブレーキ付きモータを使用。サーボパックのCN1の/BK出力は何に使用するのですか?

ブレーキ電源出力のオン/オフを制御するリレーの入力に使用することができます。モータ通電解除とブレーキ出力オンのタイミングをサーボパックがやってくれるので/BK信号を使用するとブレーキタイミングが容易に取れます

カタログの定格トルクの値(N･m)をkgf･mに直すにはどうしたら良いですか?

1kgfは9.8Nですので、カタログの値を9.8で除算してください。 (例)定格トルク11.5N・mの場合 11.5/9.8≒1.17kgf・m

トルク制御モードにて使用中。モデル追従制御や振動抑制制御はトルク制御モードで使用できますか?

トルク制御モードでは、モデル追従制御や振動抑制制御は使用できません。トルク指令フィルタ、ノッチフィルタのみ使用可能となります。

サーボモータSGMGV-13ADA6CとサーボパックSGDV-120A01002000の組合せで使用した場合の、サーボパックの漏れ電流と突入電流(電流値、継続時間)を教えて下さい。

突入電流の電流値は、制御電源･主回路電源共に33[A0-P]です。突入電流の継続時間は20msです。漏れ電流については、測定機器、設置条件によって値が異なります。

SGTMMのガイドについて、使用グリースとメンテナンス周期を教えてください。

使用グリースはマルテンプになります。メンテナンス周期ですが、当ガイドはメンテナンスフリー品です。走行距離2万kmが寿命の目安となります。

コア付きリニアモータの磁気吸引力とは常時発生していますか?

コア(鉄材)とマグネットの吸引力があり、これは常時発生しています。

サーボパックとモータの発熱量について教えてください。

・サーボパックは、カタログ記載の合計電力損失が発熱量になりますので、サーボパックごとのカタログを参照ください。 ■Σ-Vカタログ参照先：「電源容量と電力損失」 https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=72 ■Σ-7カタログ参照先：「定格及び仕様」 https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=52 ■Σ-Xカタログ参照先：「定格と仕様」 https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=251 ・回転形サーボモータの発熱量は、(1)モータ形式、(2)負荷率が必要です。 発熱量を求める場合は、拡販パートナ経由でご相談ください。 ・リニアモータの発熱量を求めるためには、(1)モータ形式、(2)負荷質量、(3)運転パターン、(4)ガイド摩擦が必要です。 発熱量を求める場合は、拡販パートナ経由でご相談ください。  

SGDVにハイデンハインのスケールを接続しています。1)電子ギヤの設定2)エンコーダ出力分解能の設定は、どうすれば良いですか?

ユーザーズマニュアル設計･保守編 9.3.5の電子ギヤの設定方法をご参照ください。エンコーダ出力分解能は、1ピッチで何パルス分周出力させるかで、上位側のアプリケーションに合わせて設定するようにしてください。

リニアスライダは垂直方向の取付が可能ですか?

リニアスライダの垂直取付については、保持ブレーキが搭載されていない為、落下の危険性があるのでそのままではご使用いただけません。

SGLFW、固定子の向きを逆にしても問題ありませんか?

固定子には基準側指示印がありますので、固定子を複数個つなげて並べる場合は、全ての固定子が同じ向きになるようにしてお使いください。仮に全てを逆向きにした場合、磁極の方向も逆になり、可動子が逆走する可能性があります。

リニアモータの固定子は自由に連結して延ばせますか?

固定子は自由に連結できます。ただし、SGLFW(コア付きF形)は固定子のマグネット極性を間違えないよう、基準側指示印を揃える必要があります。

リニアサーボモータとリニアスライダの違いは何ですか?

リニアサーボモータを駆動するためには、ガイド･リニアスケールなどが必要になりますが、リニアスライダはそれらが組み込まれた状態です。リニアサーボモータは単体供給です。

SGMCS/SGDVを使用しますが、絶対値エンコーダ仕様でもバッテリは必要ないのでしょうか?

ダイレクトドライブモータは多回転データを持っておりません。よって、絶対値エンコーダ仕様であってもバッテリは不要です。

SGMCS-1AMDA31/1AMDA11、フランジ仕様のCfaceの意味は?フランジ仕様3の負荷側にタップがあるが取付けに使用できますか?

フランジ仕様1は負荷側のタップを使ってモータを取り付け、フランジ仕様3は反負荷側のタップを使ってモータを取り付け、となります。フランジ仕様3の負荷側にもたしかにタップはありますが、保証対象外ですので、取り付けは反負荷側のタップをご使用ください。

SigmaWin+でパラメータのバックアップ(ファイル保存)ができますか?

SigmaWin+でパラメータのファイル保存が可能です。

FT003仕様の製品との接続でパラメータがSigmaWin+ Ver5.76で表示されない。

コンポーネントが入っていません。e-メカサイト＞ダウンロード＞サポートツール＞サーボ＞SigmaWin+ Ver.5＞追加コンポーネント(Σ-V-EX/FTコンポーネント)のダウンロードが必要です。

SGMCS-35E3B11、PGケーブル50mを自作したい。線径、ツイスト線、シールド線などの仕様はどうしたら良いですか?

カタログに掲載している延長用ケーブル線材を使用してください。

防爆雰囲気内外によるケーブルの切断、中継による防爆認定仕様範囲や制限について教えてください。

弊社のケーブルを切断したり、中継配線しても認定品でなくなることはありませんが、但し、防爆雰囲気内で弊社のケーブルをお客様のご都合で切断される場合は産業安全研究所技術指針等に記載された防爆電気配線に沿って施設して下さい。なお、防爆雰囲気内での配線方法、端子箱の仕様、接続方法についてはお客様によって、危険場所の種別、放出源の等級、換気の種類が多種多様となるため、弊社から推奨しておりません。

SGMGV-20ADA21のエンコーダケーブル:JZSP-CVP01-15-EはCCCマークの対象になりますか?

コネクタ付きケーブルについては非対象となります。ただし、線材のみの場合、CCCマークの対象となります。

ブレーキを駆動する電源のケーブルの配線は、サーボパックのどこに接続すれば良いですか?

ブレーキを駆動する電源のケーブルは、サーボパックには接続できません。お客様で準備したブレーキ電源に接続してください。

防爆モータSGMZS(インクレで使用)のエンコーダケーブルにはコネクタがついていますか?

防爆モータSGMZSはモータ主回路･エンコーダケーブルがともにバラ出しで納品されるため、エンコーダケーブルはコネクタ処理が必要です。JZSP-CMP9-1-Eを別途お手配ください。

SGMZS-02A2A21F、モータに付いているアース端子は接続しなければならないのですか?

防爆の規格で、モータ側面からもアースが取れるようになっています。モータケーブルから出ているU、V、W、FGのアースを使用すれば、このアース端子を使わなくても問題ございません。

サーボパックCN2に配線するケーブルの形式がカタログのサーボパックのページに掲載されていません。どこに掲載されていますか?

エンコーダケーブルはサーボパックではなくモータ側に形式を掲載しております。

JZDP-D006-263について、カタログを見ると出力回路の項目に内部終端抵抗120Ωとあるが、具体的にはシリアル変換ユニットのどこに終端抵抗が入っていますか?また、入力側には終端抵抗は無いのですか?

シリアル変換ユニットがサーボパックに接続される側が出力回路になりますので、終端抵抗はサーボパックとの通信ライン間に入っています。また、カタログには記載されておりませんが、リニアスケールと接続される側にも120Ωの終端抵抗が入っています。

シリアル変換ユニットJZDP-D005-000-E、CN2のコネクタは、外部エンコ-ダとネジ接続ですが、接続スタッドはコネクタに付属していますか?

シリアル変換ユニットJZDP-D005-000-Eに付属しています。

EMC対策を施していますが、ケーブルクランプの推奨品はありますか?

推奨品はございません。導電性金属のケーブルクランプをお客様にてご選定下さい。

監視装置側で通信異常が発生している。考えられることはありますか？

通信異常は監視装置とパワーコンディショナ間の通信異常です。 通信異常の発生する原因として下記が考えられます。 ・通信ケーブルの配線間違いや断線 ・監視装置側の故障 ・パワーコンディショナ側の故障（通信回路のあるコントロール基板）　

RUNのランプが早い点滅をして運転できません。 原因について教えてください。

以下の原因が考えられます。 • インバータがLOCALモードのときに、多機能接点入力端子から運転指令が入力された状態でREMOTEモードに切り替えられた。 • インバータが運転準備完了（READY）の状態でないときに、外部から運転指令が入力された。 • 非常停止信号が入力された。 • セーフティ機能によってインバータの出力が遮断された。 • インバータがREMOTEモードで運転中に、キーパッドの「STOP」が押された。 • b1-17 = 0［電源投入時の運転許可= 禁止］に設定し、運転指令を入力した状態でインバータの電源がONになった。 • b1-03 = 3［停止方法選択= タイマー付きフリーラン停止］に設定しているとき、運転指令をOFFにした後、運転待機時間内に再度運転指令をONにした。 • 直流制動指令が入力されている。 • 主回路電源の電圧が低下し、外部24 V電源だけがインバータに供給されている。

GA700にオプションカードは何枚取り付けられますか？

オプションカードの取付けは3枚まで可能です。 入力カードは1枚、出力カードは1枚、PGカードは最大2枚です。 詳細については、"安川インバータ GA700高性能タイプテクニカルマニュアル"内の「オプションの種類と接続コネクタ」の表を参照してください。

パワーコンディショナの故障が考えられるため、修理を依頼したい。

形式、シリアル番号、症状の情報と併せて、パワーコンディショナの購入先を通じてご依頼をお願いします。

購入先（商社、施工店等）が分からない場合（倒産、連絡先不明など）の修理依頼はどうすればよいでしょうか？

メールによるお問い合わせをご利用ください。 お問い合わせの内容に、修理を希望されている製品の形式、シリアル番号、発電所の住所、故障内容、分かる場合は購入先（商社、施工店等）の記載お願いします。 お調べして、お取り次ぎさせていただきます。 お電話によるお問い合わせの場合は、YASKAWAコンタクトセンタ 環境エネルギー機器窓口（0120-502-495 ガイダンス後66）へご連絡ください。

PG付きベクトル制御に使うカードはどんなタイプですか？

ラインドライバ出力対応(PG-X3)と、コンプリメンタリ出力対応(PG-B3)で対応しています。

キャリア周波数を初期設定よりも大きく設定して定格運転を行った場合、何か影響がありますか？

キャリア周波数の設定を初期設定よりも大きくするとインバータの定格出力電流がディレーティングされます。 そのため、インバータ過負荷異常（OL2）が発生します。

PV1000、P2A、P2H購入時、パワーコンディショナに10年保証のラベルが添付されていたが、申込みなど必要ですか？

特に申込み等の処理はございません。 故障対応時の加入・未加入を判断させていただくためのものです。 ラベルは製品の内扉への貼り付けをお願いします。 なお、パワーコンディショナ本体に10年保証ラベルが貼り付けてない場合は保証対象外となりますので、ご注意ください。 また、保証書はお客さまで保管をお願いします。

400Hzを超える周波数を出力できるインバータはありますか？

GA700シリーズは、標準品で590Hzまで出力できます。ただし制御モードがPGなしV/f制御(V/f)、PGなしベクトル制御(OLV)、PM用PGなしベクトル制御(OLV/PM)で590Hz出力可能です。 また、GA700シリーズの高周波専用品は制御モードがPGなしV/f制御(V/f)、PM用PGなしベクトル制御(OLV/PM)で1000Hz出力可能です。

保守教育をお願いできますか？

保守内容についての内容打合せが必要です。 お手数ですが、製品を購入いただいた商社様へご相談をお願いします。

トルク制御が可能な制御モードは何になりますか？

モータの種類によって制御モードが異なります。 PGなし誘導モータの場合、A1-02=4設定 PG付き誘導モータの場合、A1-02=3設定 （オプションでPGカードとPGケーブルが必要です） PGなしPMモータ（IPMモータ）の場合、A1-02=6設定 PG付きPMモータ（IPM/SPM）の場合、A1-02=7設定 （オプションでPGカードとPGケーブルが必要です) ※SPMモータの場合、PG-F3カード、PG-RT3カードに対応したエンコーダであることが必要です。

パワーコンディショナの定期メンテナンスをお願いできますか？

対応可能です。 お手数ですが、ご用命については製品を購入いただいた商社様へご連絡をお願いします。

ゼロ速制御とゼロサーボ機能の違いはなんですか？

ゼロ速制御は、速度指令０（ゼロ）を入力し、モータ速度を0（ゼロ）に保つ制御です。そのため、外力によりモータ軸が回転した場合は、速度を0に戻すことは行いますが、外力によって動いたモータ軸の位置を元に戻すことは行いません。これに対してゼロサーボ機能は、モータ軸をロックする（位置を保持する）制御ですので外力でモータ軸が動いても、元の位置に戻る制御を行います。

PV1000、Enewell-SOL P2A、Enewell-SOL P2H の電源の入れ方を教えてほしい。

①断路器をONにしてください。 ②太陽電池入力ブレーカー(MCCB1)をONにしてください。 ③連系出力ブレーカー(MCCB2)をONにしてください。 ※①について一括入力端子に接続している場合はパワーコンディショナ外部の接続箱のブレーカーをONにしてください。

従来機種は、運転信号を入力した状態で電源投入すると運転ができていましたが、最新機種に置き換えて同様のことを行いましたが運転ができません。 原因について教えてください。

1000シリーズ及びGA700、GA500、CR700では電源投入時の運転許可(b1-17）の定数が新たに追加されました。この定数は出荷設定は0（禁止）で、電源ONによる運転は許可されていません。 従来通りの運転をされたい場合は1（許可）に設定する必要があります。これは安全を期するために追加された機能です。

電源の切り方を教えてほしい。

運転停止状態で、ブレーカーをMCCB1 → MCCB2の順番にOFFしてください。

制動抵抗器を使用する場合、設定する必要のある定数（パラメータ）はありますか？

減速中ストール防止機能選択（L3-04）=0もしくは3としてください（出荷時設定は1：有効）。 また、当社製オプションの取付形制動抵抗器ERFシリーズ制動抵抗器（負荷時間率：3% ED）を使用している場合は、制動抵抗器の保護を有効（L8–01=1）にしてください。

停電復旧後にパワーコンディショナが運転しない。

手動起動で起動されていた場合は、パワーコンディショナのモニタ表示「LO/RE」を押してランプを点灯させ、その後RUNボタンを押してください。 遠隔起動されていた場合は、外部からの運転信号をパワーコンディショナに入力してください。

パワーコンディショナがCALLが表示されており、運転しない。

通信による運転信号待ちの状態表示です。遠隔側より運転をしている可能性が高いので、遠隔（監視装置）より起動をかけてください。

モータの回転数をオペレータに表示できますか？

同期回転数の表示ができます。周波数指令設定／表示の単位(o1-03）=2(min-1 単位）に設定してください。

パワーコンディショナが停止しているので運転をしたい。

手動で起動されていた場合は、パワーコンディショナのモニタ表示「LO/RE」を押してランプを点灯させ、その後RUNボタンを押してください。

周波数指令2(d1-02）に周波数指令値を設定しているのに多段速指令1をONするとモータが停止します。 原因について教えてください。

多段速指令1は補助アナログ入力指令値により動作するように初期設定されています。多段速指令1を周波数指令2(d1-02）設定値で動作させる場合は、端子A3 機能選択(H3-06）=1F（補助アナログ入力無効）と設定してください。 

周波数指令として2つのアナログ信号をインバータに入力して、それぞれを切り替えて使用したいです。どうすればいいですか？

制御端子A1（電圧入力）またはA2（電流入力）とA3端子（電圧入力）を使用します。 A1またはA2端子に主速指令を入力し、A3端子に補助指令を入力してください。 S5端子をON（補助指令有効）OFF（主速指令有効）で切り替えできます。

運転中にパラメータを変更しようとしても変更できない。

パラメータ変更は運転停止状態での操作のみ受け付けます。運転を停止した状態でパラメータを変更してください。

インバータの出力電流がモータ定格電流以下なのにOL1アラームが発生します。 原因について教えてください。

低速連続運転時にOL1アラームが発生する場合は、モータ保護機能選択(L1-01)がモータに合っていない可能性があります。また、使用しているモータを高い負荷で低速連続運転可能なモータに変更する必要があります。    0：無効 (過負荷からのモータ保護なし) 　1：汎用モータ(標準モータ) 　2：インバータ専用モータ(定トルク範囲1:10) 　3：ベクトル専用モータ(定トルク範囲1:100) 　4：逓減トルク用PMモータ 　5：定トルク用PMモータ　(1:1500) 　6：汎用モータ(50Hz用) 低速連続運転していないのに、OL1アラームが発生する場合は負荷変化が大きく、モータ定格電流以下のときと以上のときがある運転を行っている可能性があります。 インバータモニタU4-16（モータ過負荷積算値）を確認ください。 ※U4-16モニタはA1000、U1000、GA500、GA700で対応  

速度制御カードPG-X3を使用していますが、Z相を接続しない場合、何か問題がありますか？

PG付き誘導モータの場合は必要ありませんが、PG付きPMモータの場合は接続しないと運転ができません。

パワーコンディショナは発電しているが、オペレータの表示が見えません。対処方法を教えてください。

オペレータ周辺温度が高温となり、見えにくくなる場合があります。 吸気のフィルタ目詰まりやフィルタカバー取付け方向が上下逆となっていることなどが考えられます。 フィルタの清掃とフィルタカバー取付け方向の確認をお願いします。 解消されない場合は、オペレータの故障の可能性があります。 【フィルタ清掃方法】 ・フィルタの清掃方法を教えてください。　[No. FAQ-30647]

クレーンにインバータを適用する場合、制動抵抗器ユニット（LKEB形）はカタログ記載の組合せで使用すればよいのか？

クレーンなどの昇降機に使用される場合、下降時に連続回生状態となります。カタログ掲載の制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットは、使用率10%ED、最大10秒の適用となっていますので、昇降機（下降）のような連続回生運転では、カタログの組合せをそのまま適用できない場合があります。 ご使用条件を元に別途選定する必要があります。安川インバータ容量選定プログラムDriveSelectを準備していますので、ご利用ください。 [リンク] https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_select/

オペレータの交換方法を教えてほしい。

下記の順番でオペレータの交換を行ってください。 １．パワーコンディショナを停止させて電源を切る。 ２．オペレータを交換する。 ３．パワーコンディショナの電源を入れてオペレータに正常に表示が出ることを確認する。 ４．パワーコンディショナを運転する。 技術資料ページにオペレータ交換手順書を掲載しています。 【Enewell-SOL PV1000 (単相、三相)生産中止機種】

オペレータの単体購入は可能でしょうか？

オペレータ単体(JVOP-180.M)での購入は可能です。 パワーコンディショナの購入先（商社、施工店等）を通じてご依頼をお願いします。 技術資料ページに単相機種、三相機種の交換手順書を掲載しております。

GA700のオプションカードとして、Varispeed G7やVarispeed F7などで使用していたAI－14UやDI－08などを使用することはできますか？

GA700ではAI－14UやDI－08などは使用できません。AI－14UやDI－08に対するGA700用のオプションカードは、AI－A3、DI－A3になります。

アラーム.OH1（ホウネツフィンカネツ）が発生し、リセットしたら運転するのですが、数日経つとまた発生します。対処方法を教えてください。

フィルタの目詰まりやフィルタ取付け方向が上下逆となっていることが考えられます。フィルタ清掃および取付け方向の確認をしてください。 ※PV1000テクニカルマニュアル 「定期点検と保守」にフィルタ清掃手順を記載しております。 単相機種 資料番号 EZZ021466 三相機種 資料番号 EZZ021173 マニュアルダウンロード【会員サービス】から入手いただけます。

モータ極数(E2-04）が表示されない。

モータ極数(E2-04）はPG付き制御を選択した場合のみ表示されます。制御モードをPGなしV/F制御、もしくはPGなしベクトル制御に設定されていると思われますので、制御モードの設定状態を確認してください。

アラーム.OH1（ホウネツフィンカネツ）が発生し、リセットしても運転とOH1を繰り返して運転できません。対処方法を教えてください。

内部攪拌FANまたは基板が故障していることが考えられます。パワーコンディショナの購入先（商社、施工店等）を通じて修理のご依頼をお願いします。

定数をコピーしようとするとオペレータにCPErと表示される。

CPErはコピー元インバータの制御モードとコピー先インバータの制御モードが異なるときに発生します。コピー先インバータの制御モードをコピー元インバータの制御モードと同じとして再度コピーを実施してください。

電源投入するとPGoHアラームが発生します。原因について教えてください。

モータPG断線検出アラームです。 ・制御モード選択(A1-02）をPG付き制御を選択したがPGカードが装着されていない。もしくはPGカードを装着するコネクタの間違えがないか確認してください。 ・PGケーブルの断線がないか確認してください。 ※F1-02（PGo検出時の動作選択）=0～3のいずれかの設定がされている状態で、PGケーブルの断線（1本以上）もしくはPGカードを付けただけの状態（PGケーブル未配線）

アラーム.OH1(ホウネツフィンカネツ）のリセット方法を教えてください。

オペレータのF2（RESET）キーを押してください。 自動復帰設定の場合は運転再開します。 運転が始まらない場合はLO/REを押してLEDを点灯させ、その後、RUNキーを押して運転を再開してください。

インバータにSTo（セーフトルクオフ）や、SToFのアラームが発生します。原因について教えてください。

セーフティ信号入力中です。 SToは、警告アラームで、外部からのセーフティ信号がインバータのH1,H2端子へ入力されている。もしくはH1-HC端子間やH2-HC端子間が開放状態になっていないか確認してください。 SToFは、軽故障アラームで、H1-HC、H2-HCのうち、一方の端子にのみセーフティ入信号が入力されているか、セーフティ入力信号の誤配線、インバータ内部のセーフティ信号チャネルが１つ故障している可能性があります。 ※セーフティ入力機能を使用しない場合は、端子H1-HC、H2-HC間を短絡片で接続ください。インバータ内部のセーフティ信号チャネルが故障している場合は基板またはインバータの交換が必要です。

アラーム.GF1（系統側地絡保護）やGFB、GF（DC 側地絡保護）が発生しました。考えられることはありますか？

パワーコンディショナの交流出力（系統）側、直流入力（太陽電池）側で短絡・地絡が考えられます。 ケーブルの破損、短絡、地絡などがないか確認してください。

アラーム.FU（ヒューズ溶断検出）が発生しました。対処方法を教えてください。

パワーコンディショナ出力側の短絡、地絡によって、出力トランジスタが破壊されヒューズが溶断したと考えられます。 短絡、地絡の要因を取り除き、パワーコンディショナ本体の交換をしてください。

アラームoPE08が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。oPE 異常のパラメータ(U1-18)でどのパラメータが設定不良なのかを確認してください。

アラーム. CPF00（COM-ERR(OP&INV)）が発生しました。考えられることはありますか？

CPF00はコントロール基板とオペレータとの通信異常です。 詳細につきましては技術資料「パワーコンディショナCPF00調査手順書」をご参照ください。

アラームoPE06が点灯する。

制御モード選択不良です。制御モードの選択(A1-02）に、1、3、7 のいずれか（PG 付き制御モード）が設定されているのにPG オプションカードがインバータに接続されていない。

アラーム.CPF21（制御回路異常）が発生しました。対処方法を教えてください。

パワーコンディショナの再起動を実施してください。 再起動方法：ブレーカーをMCCB1 → MCCB2の順番にOFFし、表示が消えた後にMCCB1 → MCCB2の順番にONにします。

アラームAErが点灯する。

局番設定エラー(CC-Link、CANopen、MECHATROLINK)です。局番設定パラメータを確認してください。

アラーム.ISAが発生しました。

ISAのアラームは単独運転検出（能動）です。 製品の故障ではなく、系統電源側の電圧変動や周波数の変動等を検知しています。 台風などの風による影響や、電力会社様が工事をされている場合が理由として考えられます。

PG付きベクトル制御で、周波数指令を大きくしてもゆっくりとしか回転せず、PGOまたはOL1が発生する。PGなしベクトル制御に変更した場合は指令どおりに回転する。

使用するPG（パルスジェネレータ、エンコーダ）のパルス数が正しく設定されていない可能性があります。F1-01(PG1の定数)の設定を確認してください。または、PGのA相とB相が逆になっている可能性があります。配線を正しくするか、PG1 の回転方向設定(F1-05）を1(モータ正転時B 相進み）に設定してください。または、PG故障している可能性があります。

オートチューニングモードになりません。原因について教えてください。

インバータ異常や軽故障・警告が発生している場合はオートチューニングモードになりません。 また、外部ベースブロック信号が入力されている場合でもオートチューニングはできません。

アラーム.AUD（デンゲンミカクテイ）が発生しました。考えられることはありますか？

パワーコンディショナの交流側に電圧が正常に印加されているかの確認をお願いします。 電圧が正常な場合は、パワーコンディショナ側の故障が考えられます。

アラーム.ISP（単独運転検出：受動）が発生しました。考えられることはありますか？

系統電源（商用電源）の電圧変動や周波数の変動等を検出したものです。 頻繁に発生するようであれば電力会社様へお問い合わせをお願いします。

回転形オートチューニングしたいが、チューニングモード選択(T1-01)=2以外選択できない。

制御モードが、PG無し/PG付きV/F制御になっていることが考えられます。V/F制御では、線間抵抗のみのチューニングしかないためです。制御モードの選択(A1-02）の設定状態をご確認ください。

RS485通信の配線の接続場所を教えてほしい。

端子台のネジ端子「D+」および「D-」が、RS485通信用の接続端子です。

アラームoPE02が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。　oPE 異常のパラメータ(U1-18)にてどのパラメータが設定不良なのかチェックしてください。

GA700とパソコンをUSB接続する方法を教えてください。（サポートツールDriveWizardを使用）

市販のUSB2.0規格ケーブル (A-miniBタイプ 3 m以下)をご使用ください。 GA700のUSBポートとパソコンのUSBポートをUSBケーブルで接続後、サポートツールDriveWizardを起動し「インバータの選択と通信設定」を行います。 詳細は、サポートツールDriveWizardを起動しヘルプ＞DriveWizardのヘルプ＞パラメータに関する操作＞パラメータ比較項目を参照してください。

定出力特性をもったモータをオートチューニングする場合、どうすればよいか？

定トルク特性域の（ベース周波数、ベース電圧）で、オートチューニングを実施します。オートチューニング完了後、次のパラメータ設定を行います。 定出力特性の最高出力周波数を(E1-04)に設定変更します。最高出力周波数時の電圧を(E1-05)に設定変更します。 なお、本対応を行うにあたり、モータの試験成績表（テストレポート）が必要になりますので、モータメーカーより入手してください。 下記、技術資料で詳細説明を掲載しています。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ⏵A1000 により PG 付きベクトル制御用モータや工作機主軸用モータなどをオートチューニングする際のご注意

パワーコンディショナが出力制御に対応しているか教えてほしい。

パワーコンディショナの形式により出力制御に対応しているかの確認方法が異なります。 確認方法を出力制御対応のページに掲載しております。

フィルタの清掃方法を教えてください。

PV1000テクニカルマニュアル 「定期点検と保守」にフィルタ清掃手順を記載しております。 単相機種 資料番号 EZZ021466 三相機種 資料番号 EZZ021173 マニュアルダウンロード【会員サービス】から入手いただけます。

RUNのランプが早い点滅をし運転できないのはなぜか？

以下の状態が考えられます。・インバータがLOCALモードのときに，多機能接点入力端子から運転指令が入力された状態で、REMOTEモードに切り替えられた。・インバータがドライブモードではないときに、多機能接点入力端子から運転指令を入力された。・非常停止信号が入力された。・セーフティ機能によってインバータの出力が遮断された。・インバータがREMOTEモードで運転中に、キーパッドのSTOPが押された。・b1-17 = 0［電源投入時の運転許可= 禁止］に設定し、運転指令を入力した状態で、インバータの電源がONになった。・b1-03 = 3［停止方法選択= タイマ付きフリーラン停止］に設定しているとき，運転指令をOFFにした後、運転待機時間内に再度運転指令をONにした。

オプションカードは何枚取付けられますか？

オプションカードの取付けは3枚まで可能です。入力カード1枚、出力カード1枚、PGカード1枚です。したがって、AO・DOのカードは同時には使用できません。

PG付きベクトル制御に使うカードはどんなタイプですか？

ラインドライバ出力対応(PG-X3)と、コンプリメンタリ出力対応(PG-B3)で対応しています。

本体から連系運転する方法を教えてほしい。

操作選択スイッチを「本体」、運転切替スイッチを「連系」としてください。

キャリア周波数を高くするとインバータの定格電流を下げて使用する必要がありますが、もしそれを無視して定格電流いっぱいで使用した場合、インバータが壊れるのでしょうか？

キャリア周波数を高くするとインバータの過負荷レベルがそれに応じて低下します。これにより過負荷保護が働きますので、インバータが壊れることはありません。

安川インバータは、KCマーク（韓国安全認証）を取得していますか？

KCマークはアジア向けインバータで取得しています。 国内標準のインバータは取得していません。 国内ではアジア向けインバータの販売はありません。

本体から自立運転する方法を教えてほしい。

操作選択スイッチを「本体」、運転切替スイッチを「自立」としてください。

運転が始まらない。運転ランプは点滅している。

MCCB1（一括入力）のブレーカーがONとなっているか確認をお願いします。 ONである場合は再起動を実施して下さい。 再起動方法：ブレーカーをMCCB1 → MCCB2の順番にOFFし、表示が消えた後にMCCB1 → MCCB2の順番にONにします。

アラーム.E9095（AUD）系統電源未検出が発生しました。考えられることはありますか？

パワーコンディショナの交流側に電圧が正常に印加されているかの確認をお願いします。 電圧が正常な場合は、パワーコンディショナ側の故障が考えられます。

電磁ノイズを抑えたSwing　PWM方式という記載があるが、従来形に比べてノイズが少なくなり、フィルタがいらなくなったということですか？

騒音を抑えるためには、従来はキャリア周波数を上げなければならず、上げればノイズの発生が多くなって、場合によってはノイズフィルタが必要になりました。Swing　PWMは、低キャリアでありながら、騒音を耳にやさしくしたものです。この方式では、ノイズの発生が少ない状態で耳障りな騒音を低減できますので、結果としてノイズフィルタを使用しなくてもよい場合がある、ということになります。従来の低キャリア時の音はキーンと言う耳障りな音でしたが、Swing　PWMではシャリシャリシャリといった音になります。

アラーム.E9103（SRC）相順異常の調査方法を教えてください。

系統に対してパワーコンディショナ出力（U相、V相、W相）相順が異なっている場合に発生します。 配線ミスがないか確認をして、配線を正しく行ってください。

Varispeed G7をA1000に切り替えたいが、A1000はVarispeed F7／Varispeed F7Sの後継であり、また電流容量が不足のため、切り替えられないとのことであるが、この技術的根拠を教えて欲しい。

Varispeed G7とA1000（HD）を同一容量で比較した場合、Varispeed G7の方が定格出力電流が大きく、過負荷保護耐量も大きくなっています。したがって、Varispeed G7の代わりにA1000を採用する場合、ワンランク上の容量を選択する必要があります。また、400Ｖ級の場合、Varispeed G7は3レベル制御がありますが、A1000はありません。以上がそのまま切り替えられない理由です。しかしながら、出力電流のディレーティング・モータの絶縁強化などを行えば、Varispeed G7と同一容量のA1000を選択することができます。A1000はVarispeed G7に近い特性を持っており、Varispeed F7／VS-686SS5／Varispeed F7Sよりも機能・性能がアップした製品です。

設定した指令周波数に対して、外部信号で周波数を上昇させたり下降させたりしたい。UP、DOWN機能の使用を考えたがうまくいかない。

UP2指令、DOWN2指令が適しています。H1-XX、H1-YYに75、76を設定し、周波数指令 バイアス上限値(d4-08)、周波数指令 バイアス下限値(d4-09)にバイアス上限値、バイアス下限値を設定することで、設定した周波数指令に対して周波数の上昇、下降ができます。周波数指令 バイアス上限値(d4-08)を設定しないとUP動作が、また周波数指令 バイアス下限値(d4-09)を設定しないとDOWN動作ができないので必ず設定が必要です。

アラーム.E9192（CE3）通信異常が発生しました。考えられることはありますか？

監視装置（出力制御ユニット）との通信が5分以上途絶えた際に発生します。発生する原因として下記が考えられます。 ・通信ケーブルの配線間違いや断線 ・監視装置側の故障 ・パワーコンディショナ側の故障（通信回路のあるコントロール基板）

アラーム.E9112（ISA）単独運転検出：能動が発生しました。考えられることはありますか？

系統電源（商用電源）の電圧変動や周波数の変動等を検出したものです。 頻繁に発生するようであれば電力会社様へお問い合わせをお願いします。

Varispeed F7、Varispeed G7、V1000に2モータ切替機能がありますが、モータ切替機能で切り替わるパラメータはモータ1のE1、E2関係のパラメータがモータ2のE3、E4に切り替わるだけのようです。モータに関するパラメータは、スリップ補正やトルク補償、速度制御ゲインなど他にもあります。これらも同時に切り替えたいですが、その方法はないでしょうか？

Varispeed F7、Varispeed G7、V1000ではモータ1用に比べモータ2用のパラメータの数は少なくなっています。このため、モータを切り替えても切り替わるのはE関係のパラメータだけでしたので、モータ2は補助的な使用しかできませんでした。GA700、GA500、U1000では2つのモータのパラメータの数は同じにしていますので、モータ1とモータ2は同等レベルで切り替えて使用できます。GA700、GA500、U1000をご検討ください。

アラーム.E9118（ISP）単独運転検出：受動が発生しました。考えられることはありますか？

系統電源（商用電源）の電圧変動や周波数の変動等を検出したものです。 頻繁に発生するようであれば電力会社様へお問い合わせをお願いします。

周波数指令が15Hz以下の時に出力遮断（運転停止）したい。最低出力周波数を15Hzに設定すれば可能と考えられますが、運転開始時にいきなり15Hzを出力するのでショックが心配されるため、この方法以外でありませんか?

以下の設定をしてください。PID 制御の選択(b5-01)＝3（PID制御有効。周波数指令＋PID出力）PID の上限値(b5-06)＝0%（PIDの上限リミット）PID スリープ機能動作レベル(b5-15)＝15HzPID制御を有効にしますが、PID上限リミットを0にするため、PIDを使用しないのと同等になります。PIDスリープ機能により15Hz以下になるとスリープ状態になり出力を遮断します。なお、A1000、V1000の場合はPID 制御の選択(b5-01),PID の上限値(b5-06)は出荷設定のままでよいです。

DC24V制御電源ユニットは、Varispeed G7、Varispeed F7の別電源ユニット（PSユニット）と同じ機能ですか？

Varispeed G7、Varispeed F7の別電源ユニットと同じ機能です。Varispeed G7、Varispeed F7では標準ユニットではなく別電源対応のインバータが必要でしたが、A1000では標準品でDC24V制御電源ユニットを接続できます。

周波数指令を変更できないようにする方法を教えてください。オペレータで設定した周波数指令1(d1-01)の値を変更されないようにするため、パラメータのアクセスレベル(A1-01)を0に設定しモニター専用としたが、周波数指令を表示している状態でENTERキーを押すことで変更が可能になってしまう。良い方法はありませんか?

多機能入力端子のいづれれかに、定数書き込み許可を割り付けてください。Varispeed G7の場合、例えば端子S3 の機能選択(H1-03)に1Bを設定すると、S5端子をONしない限り周波数指令1(d1-01)も含めて、すべての定数の変更は出来なくなります。

CC-Link通信で正転指令を入れたまま速度指令をマイナス側に入力して逆転動作をさせたい。どうすればいいですか？

インバータのソフトウェアNo1017以降であれば対応可能です。 o1-03（周波数指令設定/表示の単位）=1に設定してご使用ください。 なお、設定数値はRWW1に-10000設定で-100.00%になります。

省エネモード選択（b8－01）の設定について。他メーカのインバータでは、ファンやポンプなどの場合に有効とのことですが、他メーカのインバータとどこが違うのですか?

省エネ制御は、軽負荷状態で低下したモータの効率を、供給電圧を下げることにより改善する働きがあります。ファンやポンプのような二乗低減負荷では、運転周波数を低下するとそれに応じてトルクが低下しますので、省エネ制御を使うことで効率の改善が出来ます。しかしながら、ポンプやファンだけでなく、コンベアや台車の場合でも、積荷が少ない時は負荷トルクが低下します。このように、定トルク用途でも負荷トルクが低下時に省エネ制御を行えば、モータの効率の改善が出来ます。以上の理由から、ポンプやファンに限定した表現は行っていません。

ECOｉPMモータはV1000だけでなく、A1000でも運転可能ですか。

A1000、GA700、GA500でも駆動可能です。

センサレス位置決め制御はECOｉPMモータでも可能ですか？

センサレス位置決め制御はＩPMモータで可能です。ECOｉPMモータはSPMモータですから、センサレス位置決め制御は出来ません。

標準装備されている、多機能アナログモニタ出力(FM,AM)は、フィードバック制御などの制御系に使用できないと、カタログ・マニュアルに記載されているが何故か？

多機能アナログモニタ出力は、フィードバック制御で使用するセンサなどの出力信号に比べて、精度が悪く応答性も劣ります。また、インバータ内部で検出・演算・推定した情報（一部除く）を出力していますので高精度・高応答が必要な制御のフィードバック信号に適用する場合は注意が必要です。

トルク制御はできますか？

PG付きモータとPGカード付きインバータにして、トルク制御を選択しトルク指令を入力してください。

インバーターのアジア仕様について、国内で購入できますか。

アジア仕様は国内では販売していません。台湾、韓国、アセアン地区での販売となっています。

旧製品は、S1とSCを短絡した状態で電源投入すると運転が出来ていました。1000シリーズに置き換えて同様のことを行いましたが運転が出来ません。

1000シリーズでは電源投入時の運転許可(b1-17）の定数が新たに追加されました。この定数は出荷設定は0（禁止）で、電源ONによる運転は許可されていません。従来どおりの運転をされたい場合は1（許可）に設定する必要があります。これは安全を期するために追加された機能です。

モータの回転数をオペレータに表示できますか？

同期回転数の表示ができます。周波数指令設定／表示の単位(o1-03）=2(min-1 単位）に設定してください。

異常リトライ機能について、異常リトライ動作選択(L5-05)の0と1の違いは何ですか？

異常リトライ動作選択(L5-05)＝0ではリトライできた回数をカウントします。リトライ周期としては、2ms毎に10秒間リトライ動作します。10秒間でリセット出来なかった場合は、異常として出力します。また、リセット出来た場合も10分間以内に異常リトライ回数(L5-01)（異常リトライ回数）で設定した回数に達した場合は、異常になります。（Varispeed G7と同じ方式）異常リトライ動作選択(L5-05)＝1では異常リトライインターバルタイマ(L5-04)毎にリトライ動作します。リトライの失敗・成功に関わらず、リトライ回数がカウントされます。異常リトライ回数(L5-01)で設定した回数に達した場合は異常になります。Varispeed G7方式の方が、早期リトライが望めます。（VS mini V7と同じ方式）

運転指令ONで周波数指令に到達するまでに、段階的に周波数を上昇させることは可能ですか？例）周波数指令40Hz時、運転信号をONすると、10Hz、20Hzと段階的に周波数を上昇させ40Hzに到達させたい。

1段階であればDWELL機能で可能です。詳細はパラメータ始動時DWELL 周波数(b6-01)～停止時DWELL 時間(b6-04)をご参照ください。

CC-Link通信します。通信オプションカードSI-C3を使用し、インバータはPG付きベクトル制御で速度制御を行います。この時、インバータのトルクリミットを通信経由で運転中に随時変更することは可能でしょうか。 パラメータL7-01～L7-04（トルクリミット）の設定値を、命令コード＋書込データで変更する方法では、毎回設定変更によるEEPROMの寿命が心配です。またL7-01～L7-04設定は運転中に変更できないのではないかと思います。

通信オプションからの トルク指令／トルクリミット選択(F6-06)の設定によりアナログ入力によるトルクリミットと通信からのトルクリミットを切り替えることができます。通信オプションからの トルク指令／トルクリミット選択(F6-06)=1にすれば、通信からのトルクリミットが有効になります（出荷設定では通信オプションからの トルク指令／トルクリミット選択(F6-06)=0でアナログ入力からのトルクリミットが有効となっています）。トルクリミット値は、拡張命令コード202Hに書き込むことで変更できます。この方法ではEEPROMには書き込まれませんので、寿命の心配はありません。 パラメータL7-01～L7-04はRAMエンターとすればEEPROMを変更することなくトルクリミットを調整できますが、運転中には変更ができません。

主速/補助周波数指令をアナログで2速切り替えたい。

制御端子A1（電圧入力）又はA2（電流入力）に主速指令を入力しA3（電圧指令）に補助指令を入力してください。 端子S5のON（補助）OFF（主速）で切り替わります。

オペレータからの運転モードにおいて、逆転に設定していても電源を切って再投入すると正転に戻ってしまう。戻らない方法はありませんか。

オペレータ運転での電 源投入時の回転方向(o2-07)を1にすることによって、電源投入時の回転方向を逆転にすることが出来ます。但し、運転指令選択1(b1-02)又は運転指令選択2(b1-16)＝0にする必要があります。

電源投入後Ｆｏｒ/Ｒｅｖの設定をせずに、オペレータのRUNキーで常に逆転運転をしたい。

運転指令選択1(b1-02)=0(オペレータ）、相順選択(b1-14)=1(相順入れ替え）に設定してください。

電源側にヒューズを設置するように推奨されています。A1000にはヒューズを設置する特別な理由がありますか？

インバータの主回路に、ハードによる短絡電流保護回路を設けていて、これで短絡保護を行います。A1000以前のインバータでは、IGBTの上下短絡保護回路がなく短絡保護をヒューズで行っていました。インバータの入力ダイオードの破損などが発生した場合は、A1000でも以前のインバータでも、保護に関しては同じ条件ですが、UL/CE規格ではこの入力ダイオードの短絡試験を行います。この場合、ブレーカーーは動作速度が遅いので、ブレーカーが動作する前にインバータ内のダイオードなどが破損した場合にインバータ周辺への二次災害が発生するおそれが出てきます。従ってダイオードが破損する前に保護するのが電源側に設置するヒューズです。今までは特に謳ってはいませんでしたが、それは、ダイオードの破損が発生する可能性が非常に小さいからです。しかしながら今回ヒューズを推奨した理由は、そのような可能性の低い事故が発生した場合でも、安全を期することを目的としてのことです。なお、インバータの入力端子とブレーカー間に短絡が発生した場合は、ケーブルの熱的な強度からブレーカーで保護することが可能です。

DC共通コンバータを使用してDC電圧を供給していたVarispeed G7をA1000に置換える。Varispeed G7のときは、DC電源のほかに、冷却ファンやコンタクタ投入用電源としてAC電源が必要だったが、A1000の場合も必要ですか？検討中の容量は、200Ｖの30～75ｋＷでする。

200Ｖの30～45ｋＷのA1000の電源をDCにする場合は、AC電源は不要です。DC入力電源で制御電源を作り、冷却ファンと突入電流防止回路のコンタクタに電源を供給しています。

盤内に取り付けます。冷却フィン外出しで取り付ける場合のインバータ入気温度とインバータ上部の温度について教えてください。

インバータの入気温度－10～40℃、インバータ上部温度は50℃になるように制御盤の設計をしてください。ユニット取付け方法選択(L8-35)=3に設定してください。

A1000を盤内取付する場合のインバータ入気温度は50℃ですが、ヒートシンク外出しにすると40℃にしなければならないようです。ヒートシンク外出し取付で入気温度が50℃の場合、どうしたらよいですか？

ヒートシンク外出し取付で入気温度が50℃の場合はディレーティングが必要です。インバータ定格電流の85%で使用してください。技術資料：周囲温度に対する出力電流のディレーティング（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJR01A100005B.pdf

速度制御カードPG-X3を使用していますが、Z相を接続しない場合、何か問題がありますか？

PG付き誘導モータの場合は必要ありませんが、PG付きPMモータの場合は接続しないと運転ができません。

クレーンにインバータを適用する場合、制動抵抗器ユニット（LKEB形）はカタログ記載の組み合わせで使用すればよいのか？

クレーン等昇降機に使用される場合、下降時に連続回生状態となります。それに対してカタログ掲載の制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットは、使用率10%ED、最大10秒の適用となっていますので、一般的には適用できません。ご使用条件を元に別途選定する必要があります。 制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットをお客様のご使用条件をもとに選定することのできるソフトウエア:DriveSelectを準備していますので、ご利用ください。

A1000のオプションカードとして、Varispeed G7やVarispeed F7などで使用していたAI－14UやDI－08などを使用することはできますか？

A1000ではAI－14UやDI－08などは使用できません。AI－14UやDI－08に対するA1000用のオプションカードは、AI－A3、DI－A3になります。

DC24V制御電源ユニットを使っているが、運転中にDC24V制御電源ユニットが故障した際にはインバータの制御電源で運転が継続できますか？

そのまま運転可能です。A1000：PS-A10LB、PS-A10HB　（標準インバータで対応可）V1000：PS-V10S、PS-V10M　 　（標準インバータで対応可）

VS-686SS5で使用していたPGケーブルは、A1000でも使用できますか？

はい、使用可能です（PG－Ｘ2、PG－Ｘ3いづれもねじ端子で、信号レベルも同じ）。

A1000用のＬＥＤオペレータは、オプションとして販売していますか？販売されている場合、その形式を教えてください。

オプションとして販売しています。形式はJVOP-182です。

カタログのDC24V制御電源ユニットを記載したページに、（注）として「このユニットだけではパラメータの変更はできません」と記載されていますが、これはどのような意味ですか？

主回路電源が入っていない状態（ＵＶの状態）では、パラメータの書き込みができないようになっています。主回路電源がないと、DC24V制御電源ユニットだけではパラメータは変更できないことを説明したものです。

カタログに制動抵抗器の適用一覧表がありますが、これらは必ずつける必要がありますか？

回生エネルギーが発生し、インバータが過電圧異常（OV）を発生する場合は、制動抵抗を使用する必要があります。 回生エネルギーは、モータ減速時やモータ軸が外力により回される時に起きる、発電現象で、モータからエネルギーがインバータに流入することで、インバータ内部の主回路電圧が上昇してインバータがOV(過電圧)アラーム状態となります。 制動抵抗器を設置することにより回生エネルギーを抵抗で熱消費させて主回路電圧上昇を抑えてOV(過電圧)アラームを回避することが可能です。 カタログに記載の適用一覧表は、制動抵抗をつけることでモータ制動トルク（ブレーキトルク）がどれだけ出せるかを示す組合せ表です。機械装置にどのような抵抗を使用したらいいかなどを検討する場合は、容量選定プログラムDriveSelectをご使用ください（e-メカサイトからダウンロードできます） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_select/

モータ極数(E2-04）が表示されない。

モータ極数(E2-04）はPG付き制御を選択した場合のみ表示されます。制御モードをPGなしV/F制御、もしくはPGなしベクトル制御に設定されていると思われますので、制御モードの設定状態を確認してください。

定数をコピーしようとするとオペレータにCPErと表示される。

CPErはコピー元インバータの制御モードとコピー先インバータの制御モードが異なるときに発生します。コピー先インバータの制御モードをコピー元インバータの制御モードと同じとして再度コピーを実施してください。

電源投入するとアラームPGoHが点灯する。

モータPG断線検出アラームです。・制御モードの選択(A1-02）をPG付き制御を選択したがPGカードが接続されていない。もしくはPGカードの取り付け位置間違え。・PGケーブルの断線確認してください。

電源投入時にアラームHbbが点灯する。対策方法を教えて欲しい。

外部からのセーフティ信号がインバータのH1,H2端子に入っていないでしょうか？もしくはH1-HC端子間、およびH2-HC端子間が開放状態ではないか確認してください。

電源投入時にアラームHbbFが点灯する。対策方法を教えて欲しい。

H1-HC端子間、およびH2-HC端子間が開放状態ではないか確認してください。H1-HC端子またはH2-HC端子どちらかのセーフティ信号が入力された場合表示します。

アラームoPE02が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。　oPE 異常のパラメータ(U1-18)にてどのパラメータが設定不良なのかチェックしてください。

オペレータが消灯した。

・制御回路端子　+V,-V,ACが短絡している。・主回路端子+1及び+2端子間の短絡辺が取り外しされている・制動ユニットのP及びN端子が逆に接続されている。・制御電源回路が故障している・制御電源回路による誤動作が発生している。・デジタルオペレータのコネクタが確実に差し込まれていない。を確認してください。

電源投入時CPF25が点灯する。

着脱式端子台の接触不良エラーです。 接続をご確認ください。

電源投入時CPF07が点灯する。

着脱式端子台の接触不良エラーです。 接続をご確認ください。

アラームoPE08が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。oPE 異常のパラメータ(U1-18)でどのパラメータが設定不良なのかを確認してください。

アラームoPE06が点灯する。

制御モード選択不良です。制御モードの選択(A1-02）に、1、3、7 のいずれか（PG 付き制御モード）が設定されているのにPG オプションカードがインバータに接続されていない。

インバータにoPE04アラームが発生します。原因について教えてください。

インバータ本体もしくはパラメータバックアップ機能付着脱式端子台基板を交換した時に発生するアラームです。 ・パラメータバックアップ機能付着脱式端子台に記憶しているパラメータを有効にする場合は、A1-03=5550（oPE04 エラーのリセット）を設定してください。 ・パラメータバックアップ機能付着脱式端子台に記憶しているパラメータを使用しない場合は、パラメータのイニシャライズ (A1-03 = 2220 または 3330) を実行してください。

アラームAErが点灯する。

局番設定エラー(CC-Link，CANopen，MECHATROLINK)です。局番設定パラメータを確認してください。

PG付きベクトル制御（制御モードA1-02=3）で運転を行うと、周波数指令を大きくしてもモータが動かない、もしくは、ゆっくりとしか回転せず、PGO異常やOL1異常、OL2異常が発生する。PGなしベクトル制御（A1-02=2）に変更すると指令どおりに回転する。

下記の可能性が考えられます。 ・使用するPG（パルスジェネレータ、エンコーダ）のパルス数が正しく設定されていない可能性があります。F1-01(PG1の定数)の設定を確認してください。 ・PGのA相とB相が逆になっている可能性があります。配線を正しくするか、PG1 の回転方向設定(F1-05）を設定値と異なる数値（0もしくは1）に設定してください。 ・PGやPGカードが故障している可能性があります。 ・PGケーブルの接触不良、断線の可能性があります。

回転形オートチューニングしたいが、チューニングモード選択(T1-01)=2以外選択できない。

制御モードが、PG無し/PG付きV/F制御になっていることが考えられます。V/F制御では、線間抵抗のみのチューニングしかないためです。制御モードの選択(A1-02）の設定状態をご確認ください。

空調用圧縮機の駆動を行ったところ、低速域で振動が発生し、時折LF2のエラーが発生します。空調用のロータリ圧縮機は一回転当たりのトルク変動が非常に大きいので、それを原因の1つと考えています。このような症状の場合に振動発生が改善される手段を教えてください。

LF2はトルク変動が大きい場合、誤動作によって発生する場合があります。インバータのU、V、W相の出力電流を測定し、電流にアンバランスがなければ誤動作と考えられますので、その場合はLF2の検出を無効にしてください。LF2の検出を無効にするためには、LF2（出力電流アンバランス）保護の選択(L8-29）を0(無効）に設定します。

Varispeed F7やVarispeed G7の放熱フィン過熱OHとOH1の違いについて教えてください。

パラメータで設定した温度を越えた場合はOHとなります。具体的には、OHアラーム予告検出レベル(L8-02)で設定した温度を超えた場合はOHとなります。 また、インバータの内部冷却ファンが止まった場合、または放熱フィンの温度が異常検知レベル（内部で決められた温度）に到達するとOH1になります。

運転指令を通信でインバータに与え、運転中にbUSエラーが出ると、インバータはどのようになりますか？また、bUS（オプション通信 異常）の自動リセット(F6-14)の有効・無効の違いを教えてください。

パラメータF6-01（bUSエラー検出時の動作選択）設定でインバータの動作を選択できます。出荷設定ではF6-01=1ですがこの設定ではbUSエラーが発生すると、インバータはフリーラン停止します。F6-14（bUSエラーの自動リセット)を有効にするとbUSエラーが解除した時に自動的にリセットを行い再運転します。bUS（オプション通信 異常）の自動リセット(F6-14)が無効の場合は、bUSエラーが解除しても自動リセットしないので、手動でリセットする必要があります。

PGレスベクトル制御モードで運転中に、トルクリミットをCC-Link経由で変更する方法を知りたい。現状、PG付ベクトル制御では、拡張命令コード202Hで変更出来るが、PGレス制御時は対応出来ない。

多機能アナログ出力（FMまたはAM端子）と、多機能アナログ入力端子を接続する事で、実質的にアナログ入力によるトルクリミット可変が実現出来ます。以下、A1000でFM端子とA3端子を接続する事例で紹介する。＜インバータ側の設定＞・A3端子の用途：端子A3 機能選択(H3-06）=15（トルクリミットに設定）・FM端子の用途：端子FM モニタ選択(H4-01)=000（スルーモードに設定）＜上位側(シーケンサ）の設定＞・命令コード：205H　で、FM端子にトルクリミット値を送信する。　スケーリング：4000H/10V

CC-Link通信で、インバータのパラメータを変更する手順について、知りたい。 例えば、A1000の加速時間(C1-01(200H))を変更する方法。

・事前の設定 　　伝送のENTER 機能選択(H5-11)=1（エンタ指令なしで設定変更を有効とする） ・CC-Link処理 　　1REMOTEレジスタRWw2に“2200H”設定　・・・200Hへの書き込み指示 　　2REMOTEレジスタRWw3に”減速時間”設定 　　3RYF　ON 　　4RXF　ONで、RYF　OFF 　この設定をインバータの電源をOFFした後も記憶しておきたい場合は、エンタ処理が必要となります。このエンタ処理では、インバータ内部のEEPROMを書き換えますが、書き換え保証回数は、10万回となっていますので、頻繁な書き換えは控えてください。 　　1REMOTEレジスタRWw2に“2900H”設定　・・・900Hへの書き込み指示（エンタ命令） 　　2REMOTEレジスタRWw3に“0”設定 　　3RYF　ON 　　4RXF　ON　で、RYF　OFF

A1000をDriveWizard PlusでUSB接続する方法を教えてください。

市販のUSB2.0規格ケーブル (A-miniBタイプ)3 m以下)をご使用ください。 A1000のUSBポートとパソコンのUSBポートをUSBケーブルで接続してからサポートツールDriveWizard Plusを起動し「接続する」ボタンを押すと接続できます。なお、USBケーブルで接続する際には事前にUSBシリアルポートドライバが必要ですのでUSBポート用ドライバをインストールしてください。 接続ケーブルはUSBケーブル以外に安川オプション（USB付コピーユニットJVOP-181やパソコン専用ケーブルWV103）も適用可能です。

Varispeed F7やVarispeed F7SからA1000へ自動的にパラメータの置き換えは可能ですか？

インバータサポートツール（DriveWizard Plus）を使用すれば、Varispeed F7またはVarispeed F7Sのパラメータデータを自動的にA1000用に変換できます。

オートチューニング時にEr-12（電流検出異常）が発生してチューニングができません。原因について教えてください。

Er-12（電流検出異常）は、オートチューニング中にモータ定格電流（T1-04で入力した値）以上の電流が流れた場合、または所定の電流が流れなかった場合に発生する異常です。モータの配線が正しくなされていないことが考えられます。インバータ出力回路の配線（短絡または断線の有無）を確認してください。

従来機種（Varispeed G7、Varispeed F7、VS mini V7）のV/F制御で省エネ制御を行う場合、手動で省エネ係数の設定が必要でした。A1000では自動的に設定する方法があると聞きましたが、具体的にどのようにすればよいですか？

オートチューニングモードで、V/F省エネ制御用オートチューニングがあります。チューニングモード選択(T1-01)=3(V/F 省エネ制御用チューニング)に設定することによって、省エネ係数を自動的に設定できます。

RUNのランプが早い点滅をし運転できないのはなぜか？

以下の状態が考えられます。・インバータがLOCALモードのときに、多機能接点入力端子から運転指令が入力された状態で、REMOTEモードに切り替えられた。・インバータがドライブモードではないときに、多機能接点入力端子から運転指令を入力された。・非常停止信号が入力された。・セーフティ機能によってインバータの出力が遮断された。・インバータがREMOTEモードで運転中に、キーパッドのSTOPが押された。・b1-17 = 0［電源投入時の運転許可= 禁止］に設定し、運転指令を入力した状態で、インバータの電源がONになった。・b1-03 = 3［停止方法選択= タイマ付きフリーラン停止］に設定しているとき、運転指令をOFFにした後、運転待機時間内に再度運転指令をONにした。

安川インバータは、KCマーク（韓国安全認証）を取得していますか？

KCマークはアジア向けインバータで取得しています。 国内標準のインバータは取得していません。 国内ではアジア向けインバータの販売はありません。

400 Hz以上の周波数を出力できるインバータはありますか？

1000シリーズ標準インバータは、400 Hzが最高出力周波数です。 600 Hz以上の出力周波数が必要な場合は、 専用インバータを準備している機種がありますので、お問い合わせください。 また、適用にあたってご注意いただく項目がありますので、詳細はお問い合わせください。 ＊GA700標準インバータは、制御モード V/Fで590 Hz対応可能です。

キャリア周波数を高くするとインバータの定格電流を下げて使用する必要がありますが、もしそれを無視して定格電流いっぱいで使用した場合、インバータが壊れるのでしょうか？

キャリア周波数を高くするとインバータの過負荷レベルがそれに応じて低下します。これにより過負荷保護が働きますので、インバータが壊れることはありません。

軽負荷定格と重負荷定格の2重定格がありますが、その意味を教えてください。

2重定格とは、1つのインバータで2種類のインバータ定格を持っており、パラメータ設定で切り替えることができます。 重負荷定格（HD定格）は、今までのインバータ定格と同じもので、過負荷耐量はインバータ定格電流×150%（1分間）の運転ができます。主に、搬送装置などの定トルク用途で選択いただく定格となります。（キャリア周波数は高キャリア） 軽負荷定格（ND定格）は、HD定格よりも大きな容量（定格電流）に適用できます。過負荷耐量は110%（1分間）∗GA500/GA700の場合　 主に、ファンやポンプなどの2乗低減負荷特性の用途で選択いただくことが多い定格です。（キャリア周波数は低キャリア）

SwingＰＷＭ制御とはどういうものですか?

SwingＰＷＭ制御とは、キャリア周波数を2ｋHz±0．5ｋHzの間で変動させて、耳障りな音を聞こえにくくするPWM制御方式です。2ｋHz一定であると、キーンというモータ音がしますが、SwingＰＷＭの場合は、シャカシャカシャカといった音になります。

V1000とJ1000の違いを教えて欲しい。

J1000よりV1000の方が高機能・高性能となっています。多機能入出力端子の数が多い、ベクトル制御が可能（J1000はV/F制御のみ）、同期モータ駆動可、フィールドネットワーク対応可能、ビジュアルプログラミング可能なDrive Works EZを装備などの違いがあります。

キャリア周波数を初期設定から高くすると定格出力電流は、低減させないといけないのですか？

キャリア周波数を出荷時設定より高い値に変更すると、インバータ定格電流が下がる場合があります（ディレーティング）。取扱説明書に記載していますので、ご参照ください。 ＊Varispeed G7は除く

多機能接点入力の説明で、DC24Ｖ、8mAと記載してあるが、この意味は？

接点入力回路の開放時の電圧がDC24Ｖで、閉になったときに流れ出す電流が8mAということです。8mAの電流が流れることを考慮して、接点を選定してください。

外部端子で運転している時に、デジタルオペレータのSTOPキーを押すとモータが止まってしまうので困っています。STOPキーが効かないようにする方法はありますか？

出荷時の設定ではSTOP キーの機能選択(o2-02)が1（有効）になっています。0（無効）にしてください。

UP－DOWN指令を多機能入力端子に設定した。UP指令は正常に動作するが、DOWN指令を入れても周波数は下がらず、逆に上昇する。

アナログ入力から周波数指令が入っていませんか。アナログ入力の周波数指令がUP－DOWN指令の下限値になりますので、例えばアナログ入力の周波数指令が60Hzの場合、DOWN指令を入れても下限値である60Hzまで上昇することになります。アナログ入力指令を0にしてください。

UP－DOWN指令と定数で設定した周波数指令を切り替えて使用したい。

UP－DOWN指令を設定すると多段速指令が無効になるので、多段速指令は使用できません。ただし寸動周波数指令はあらゆる周波数指令に対して最優先で働きますので、寸動周波数指令に目的の周波数を設定することで可能になります。

カタログに電磁ノイズを抑えたSwing　PWM方式という記載があるが、従来形に比べてノイズが少なくなり、フィルタがいらなくなったということですか？

騒音を抑えるためには、従来はキャリア周波数を上げなければならず、上げればノイズの発生が多くなって、場合によってはノイズフィルタが必要になりました。Swing　PWMは、低キャリアでありながら、騒音を耳にやさしくしたものです。この方式では、ノイズの発生が少ない状態で耳障りな騒音を低減できますので、結果としてノイズフィルタを使用しなくてもよい場合がある、ということになります。従来の低キャリア時の音はキーンと言う耳障りな音でしたが、Swing　PWMではシャリシャリシャリといった音になります。

VS mini V7のカタログには、制動抵抗器ERF型を使用する場合、適用するサーマルリレーの仕様が記載してありました。V1000のカタログには記載されていないので、サーマルリレーの選定が出来ません。

VS mini V7にはERF型抵抗器が不良の場合、多機能出力に信号を出すことが出来なかったため、サーマルリレーを使用していました。V1000はERF型抵抗器が不良の場合、パラメータの設定で多機能出力に信号を出すことが出来ますので、サーマルリレーを使用する必要がありません。このため記載しておりません。なお、多機能接点を別の目的で使用したいため、サーマルリレーの使用が必要ということであれば、営業経由で検討依頼をお願いします。

設定した指令周波数に対して、外部信号で周波数を上昇させたり下降させたりしたい。UP、DOWN機能の使用を考えたがうまくいかない。

UP2指令、DOWN2指令が適しています。H1-XX、H1-YYに75、76を設定し、周波数指令 バイアス上限値(d4-08)、周波数指令 バイアス下限値(d4-09)にバイアス上限値、バイアス下限値を設定することで、設定した周波数指令に対して周波数の上昇、下降が出来ます。周波数指令 バイアス上限値(d4-08)を設定しないとUP動作が、また周波数指令 バイアス下限値(d4-09)を設定しないとDOWN動作が出来ないので必ず設定が必要です。

A1000とV1000の違いを教えてください。

A1000とV1000の主な仕様を以下に示します。  A1000 分類 汎用インバータ（高機能・高性能：大容量対応） 容量 200 V級　0.4 ～ 110 kW 400 V級　0.4 ～ 630 kW 制御モード 誘導モータ V/F制御（PG付き、PGなし） ベクトル制御（PG付き、PGなし） 同期モータ ベクトル制御（PG付き、PGなし1、PGなし2） 他社同期モータも制御可能 IPMモータであれば、センサレスでゼロ速200%トルクを実現、 さらにセンサレスで位置決め制御も可能 IP54タイプも準備予定 I/O点数 デジタルIn8点、デジタルOut4点、 アナログIn3点、アナログOut2点、 セーフテイ入力2点、セーフテイ出力1点、 パルス列入力1点、パルス列出力1点 V1000 分類 汎用小型インバータ（ローコスト高機能・省サイズ：中小容量対応） 容量 200 V級　0.1 ～ 18.5 kW（ただしND定格） 400 V級　0.2 ～ 18.5 kW（ただしND定格） 単相200 V　0.1 ～ 3.7ｋW 制御モード 誘導モータ V/F制御（PGなし） ベクトル制御（PGなし） 同期モータ ベクトル制御（PGなし） 安川同期モータを制御可能 （他社モータの制御は詳細検討および評価試験が必要） 同期モータの始動トルクは、10%速度で50%トルク （調整で100%までは出力可能） フィンレス、NEMA4タイプ準備しています。 I/O点数 デジタルIn7点、デジタルOut3点、 アナログIn2点、アナログOut1点、 セーフテイ入力1点、 パルス列入力1点、パルス列出力1点

任意の周波数指令以下でインバータを出力遮断（ベースブロック）させたいです。どうすればいいですか？

インバータ多機能接点入力に外部ベースブロック機能を設定し、信号入力すると出力遮断できます。周波数検出機能を使用し、指定周波数になると周波数検出信号出力がONします。 上位コントローラで周波数検出信号を条件にインバータへ外部ベースブロック信号を入力することで出力遮断できます。

CC-Link通信で、正転指令を入れたまま速度指令をマイナス側に入力して逆転動作をさせたい（正転指令を与えた時、アナログ入力で－10Ｖの速度指令を入れると逆転できるのと同じ動き）。この様な動作が出来る定数設定を教えてください。

可能です。 Ｏ１－０３（周波数指令設定/表示の単位）＝１（0.01%単位（最高出力周波数100%））に設定してご使用ください。

省エネモード選択（b8－01）の設定について。他メーカのインバータでは、ファンやポンプなどの場合に有効とのことですが、他メーカのインバータとどこが違うのですか?

省エネ制御は、軽負荷状態で低下したモータの効率を、供給電圧を下げることにより改善する働きがあります。ファンやポンプのような二乗低減負荷では、運転周波数を低下するとそれに応じてトルクが低下しますので、省エネ制御を使うことで効率の改善が出来ます。しかしながら、ポンプやファンだけでなく、コンベアや台車の場合でも、積荷が少ない時は負荷トルクが低下します。このように、定トルク用途でも負荷トルクが低下時に省エネ制御を行えば、モータの効率の改善が出来ます。以上の理由から、ポンプやファンに限定した表現は行っていません。

ECO iPMモータのカタログにトルク特性の図があります。この図では速度が0の時も50%のトルクが出るようになっています。速度制御範囲は1：10なので、0速度ではトルクは出ないのではないでしょうか？

モータの停止時は速度が0です。仮に速度0の時にトルクが出なければモータは起動できません。1／10以下の速度であってもモータは起動トルク50%を出すことが出来るので加速することが出来ます。なお、1／10速度以下での運転は保証されていません。

電源投入後MEMOBUS通信開始できるまでの時間はどれくらいですか？

約2秒以内です。容量が大きくなると、時間が長くなります。

多機能出力に「逆転中」がありますが、この信号が出るタイミングを知りたい（逆転信号を与えた時か、それとも逆転を開始した時か）。

正転中に正転指令を切って逆転信号を入れると減速し、周波数指令が0になった後に逆転を開始します。逆転を開始した時点で逆転中信号が出ます。

旧製品は、S1とSCを短絡した状態で電源投入すると運転が出来ていました。1000シリーズに置き換えて同様のことを行いましたが運転が出来ません。

1000シリーズでは電源投入時の運転許可(b1-17）の定数が新たに追加されました。この定数は出荷設定は0（禁止）で、電源ONによる運転は許可されていません。従来どおりの運転をされたい場合は1（許可）に設定する必要があります。これは安全を期するために追加された機能です。

モータの回転数をオペレータに表示できますか？

同期回転数の表示ができます。周波数指令設定／表示の単位(o1-03）=2(min-1 単位）に設定してください。

周波数指令をボリュームで入力します。正転運転指令で運転中、ボリューム操作だけで正転にしたり逆転にしたりできますか？

可能です。 以下の設定により、A1端子に5Ｖ～10Ｖで0～100%の正転、5Ｖ～0Ｖで0～100%逆転になります。パラメータH3-01=1（下限リミットなし）、H3-04=－100%。なお、H3-09=1、H3-12=－100%とすれば、Ａ2端子で同様なことが可能です。

制動抵抗器を使用せずに減速時間を短くする方法はありますか?

過励磁減速機能を使用することで可能です。減速中ストール防止機能選択(L3-04）＝4に設定してください。但し、頻繁に減速を繰り返しますとモータ過負荷（OL1）が発生することがありますので、この場合は制動抵抗器の設置が必要になります。

電源の入り切りによってインバータを運転停止させたい。

電源投入時の運転許可（b1-17）=1（許可）に設定し、運転指令（S1やS2とSC）をONしたまま電源投入すると運転します。 電源入り・切りでの運転を行う場合は、最大でも30分に1回までとしてください。

異常リトライ機能について、異常リトライ動作選択(L5-05)の0と1の違いは何ですか？

異常リトライ動作選択(L5-05)＝0ではリトライできた回数をカウントします。リトライ周期としては、2ms毎に10秒間リトライ動作します。10秒間でリセット出来なかった場合は、異常として出力します。また、リセット出来た場合も10分間以内に異常リトライ回数(L5-01)（異常リトライ回数）で設定した回数に達した場合は、異常になります。（Varispeed G7と同じ方式）異常リトライ動作選択(L5-05)＝1では異常リトライインターバルタイマ(L5-04)毎にリトライ動作します。リトライの失敗・成功に関わらず、リトライ回数がカウントされます。異常リトライ回数(L5-01)で設定した回数に達した場合は異常になります。Varispeed G7方式の方が、早期リトライが望めます。（VS mini V7と同じ方式）

オペレータからの運転モードにおいて、逆転に設定していても電源を切って再投入すると正転に戻ってしまう。戻らない方法はありませんか。

オペレータ運転での電 源投入時の回転方向(o2-07)を1にすることによって、電源投入時の回転方向を逆転にすることが出来ます。但し、運転指令選択1(b1-02)又は運転指令選択2(b1-16)＝0にする必要があります。

電源投入後Ｆｏｒ/Ｒｅｖの設定をせずに、オペレータのRUNキーで常に逆転運転をしたい。

運転指令選択1(b1-02)=0(オペレータ）、相順選択(b1-14)=1(相順入れ替え）に設定してください。

デジタルオペレータを盤面に取付けて使用することは可能ですか？

本体のオペレータを外して盤面に取付けることは出来ませんが、オプションのLCDオペレータJVOP－180を使用すれば可能です。

セーフテイ入力について。HC－H1にＰＮＰトランジスタ出力を接続したいが問題はありませんか？

HC－H1間はトランジスタ出力の接続は推奨できません。有接点を使用してください。

オプションの「24V制御電源ユニット」を使用しています。 運転中に24V制御電源ユニットの24Vが喪失した場合、インバータは運転継続できますか？ ※24V制御電源ユニット PS-A10LB、PS-A10HB（A1000インバータ用） PS-V10S、PS-V10M（V1000インバータ用）

24V制御電源ユニットの24Vが喪失した場合、インバータはそのまま運転継続できます。（インバータ一次側に電源を供給していることが必要です） ただし、24V制御電源ユニット故障によりインバータ制御回路にも影響を及ぼすことがあればインバータ異常や故障が発生して運転継続できない可能性があります。

モータ極数(E2-04）が表示されない。

モータ極数(E2-04）はPG付き制御を選択した場合のみ表示されます。制御モードをPGなしV/F制御、もしくはPGなしベクトル制御に設定されていると思われますので、制御モードの設定状態を確認してください。

電源投入時にアラームHbbが点灯する。対策方法を教えて欲しい。

外部からのセーフティ信号がインバータのH1端子に入っていないでしょうか？もしくはH1-HC端子間が開放状態ではないか確認してください。

アラームoPE02が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。　oPE 異常のパラメータ(U1-18)にてどのパラメータが設定不良なのかチェックしてください。

オペレータが消灯した。

・制御回路端子　+V,-V,ACが短絡している。・主回路端子+1及び+2端子間の短絡辺が取り外しされている・制動ユニットのP及びN端子が逆に接続されている。・電源回路が故障している・制御電源回路による誤動作が発生している。・デジタルオペレータのコネクタが確実に差し込まれていない。を確認してください。

電源投入時CPF25が点灯する。

着脱式端子台の接触不良エラーです。 接続をご確認ください。

電源投入時CPF07が点灯する。

着脱式端子台の接触不良エラーです。 接続をご確認ください。

アラームoPE08が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。oPE 異常のパラメータ(U1-18)でどのパラメータが設定不良なのかを確認してください。

アラームAErが点灯する。

局番設定エラー(CC-Link，CANopen，MECHATROLINK)です。局番設定パラメータを確認してください。

回転形オートチューニングしたいが、チューニングモード選択(T1-01)=2以外選択できない。

制御モードが、PG無し/PG付きV/F制御になっていることが考えられます。V/F制御では、線間抵抗のみのチューニングしかないためです。制御モードの選択(A1-02）の設定状態をご確認ください。

Varispeed F7やVarispeed G7のOHとOH1の違いについて教えてください。

oH（インバータ過熱）アラーム予告検出レベル(L8-02)で設定した温度を超えた場合はOH、内部冷却ファンが止った場合または冷却フィンの温度が100℃を超えた場合はOH1になります。

運転指令をインバータに送って運転中にbUSエラーが出ると、 インバータはどのようになりますか？ また、bUS（オプション通信 異常）の自動リセット(F6-14)の 有効・無効の違いを教えてください。

出荷設定ではbUS（オプション通信 異常）検出時の動作選択(F6-01)=1ですが、 この設定でbUSエラーが発生すると、インバータはフリーラン停止します。 bUS（オプション通信 異常）の自動リセット(F6-14)を有効にすると bUSエラーが解除した時に自動的にリセットを行い再運転します。 bUS（オプション通信 異常）の自動リセット(F6-14)が無効の場合は、 bUSエラーが解除しても自動リセットしないので、手動でリセットする必要があります。 OC、OL1などの異常が発生した場合、異常状態が解除されても リセットするしか再運転の方法はありませんが、 bUSエラーはこのようにリセットの要否を選択することができます。

VSminiV7からGA500へ置き換えできますか？

置き換えできます。 技術資料ダウンロードページの”VS mini V7 → GA500 への置換要領書"（資料番号J-W01-GA500-02）を参照してください。

電源投入後MEMOBUS通信開始できるまでの時間はどれくらいですか？

約2秒以内です。容量が大きくなると、時間が長くなります。

DriveWizard Plusを使用してパソコンとインバータを接続するケーブルを教えてください。

インバータと接続するケーブルはインバータシリーズによって異なります。 下記リンクより確認をお願いします。 【リンク】 https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_wzdpls/environment.html

定出力特性をもったモータをオートチューニングする場合、どうすればよいか？

まず、定トルク特性域の特性（ベース周波数、ベース電圧）で、オートチューニングを実施します。オートチューニング完了後、定出力特性の最高出力周波数(E1-04)、最大電圧(E1-05)を手入力で変更してください。オートチューニング、特性設定にあたり、モータのテストレポートが必要になりますので、モータメーカーより入手してください。なお、詳細を技術サポート情報内『オートチューニング機能』で紹介していますので、ご利用ください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJV12V100003.pdf

オートチューニング時に、i ケンシュツイジョウ（電流検出異常）が出てチューニング出来ない。

この異常は線間抵抗をチューニング中に、モータ定格電流（T1-04で入力した値）以上の電流が流れた場合、または、モータ定格電流の1%以下の電流が流れた場合に出る異常です。インバータ出力回路の配線（短絡、または断線の有無）を確認してください。この異常の原因は、モータの配線が正しくなされていない場合がほとんどです。

従来機種（Varispeed G7、Varispeed F7、VS mini V7）のV/F制御で省エネ制御を行う場合、手動で省エネ係数の設定が必要でした。V1000では自動的に設定する方法があると聞きましたが、具体的にどのようにすればよいですか？

オートチューニングモードで、V/F省エネ制御用オートチューニングがあります。チューニングモード選択(T1-01)=3(V/F 省エネ制御用チューニング)に設定することによって、省エネ係数を自動的に設定できます。

RUNのランプが早い点滅をし運転できないのはなぜか？

以下の状態が考えられます。・インバータがLOCALモードのときに、多機能接点入力端子から運転指令が入力された状態で、REMOTEモードに切り替えられた。・インバータがドライブモードではないときに、多機能接点入力端子から運転指令を入力された。・非常停止信号が入力された。・セーフティ機能によってインバータの出力が遮断された。・インバータがREMOTEモードで運転中に、キーパッドのSTOPが押された。・b1-17 = 0［電源投入時の運転許可= 禁止］に設定し、運転指令を入力した状態で、インバータの電源がONになった。・b1-03 = 3［停止方法選択= タイマ付きフリーラン停止］に設定しているとき、運転指令をOFFにした後、運転待機時間内に再度運転指令をONにした。

キャリア周波数を高くするとインバータの定格電流を下げて使用する必要がありますが、もしそれを無視して定格電流いっぱいで使用した場合、インバータが壊れるのでしょうか？

キャリア周波数を高くするとインバータの過負荷レベルがそれに応じて低下します。これにより過負荷保護が働きますので、インバータが壊れることはありません。

安川インバータは、KCマーク（韓国安全認証）を取得していますか？

KCマークはアジア向けインバータで取得しています。 国内標準のインバータは取得していません。 国内ではアジア向けインバータの販売はありません。

SwingＰＷＭ制御とはどういうものですか?

SwingＰＷＭ制御とは、キャリア周波数を2ｋHz±0．5ｋHzの間で変動させて、耳障りな音を聞こえにくくするPWM制御方式です。2ｋHz一定であると、キーンというモータ音がしますが、SwingＰＷＭの場合は、シャカシャカシャカといった音になります。

V1000とJ1000の違いを教えて欲しい。

J1000よりV1000の方が高機能・高性能となっています。多機能入出力端子の数が多い、ベクトル制御が可能（J1000はV/F制御のみ）、同期モータ駆動可、フィールドネットワーク対応可能、ビジュアルプログラミング可能なDrive Works EZを装備などの違いがあります。

多機能接点入力の説明で、DC24Ｖ、8mAと記載してあるが、この意味は？

接点入力回路の開放時の電圧がDC24Ｖで、閉になったときに流れ出す電流が8mAということです。8mAの電流が流れることを考慮して、接点を選定してください。

アップダウン指令を多機能入力端子に設定しました。UP指令は正常に動作しますが、DOWN指令を入れても周波数は下がらず、逆に上昇してしまいます。

アナログ入力から周波数指令が入っていませんか。アナログ入力の周波数指令がUP－DOWN指令の下限値になりますので、例えばアナログ入力の周波数指令が60Hzの場合、DOWN指令を入れても下限値である60Hzまで上昇することになります。アナログ入力指令を0にしてください。

UP－DOWN指令と定数で設定した周波数指令を切り替えて使用したい。

UP－DOWN指令を設定すると多段速指令が無効になるので、多段速指令は使用できません。ただし寸動周波数指令はあらゆる周波数指令に対して最優先で働きますので、寸動周波数指令に目的の周波数を設定することで可能になります。

アナログモニタ出力AM端子で、電流をモニタする。この10Ｖの値は、インバータの定格電流とのことであるが違う値を示している。

アナログモニタはインバータの定格電流が流れた時10Vが出力されますが、多機能アナログ出力端子AMモニタゲイン(H4-05)＝0．50（初期値）になっています。従ってインバータの定格電流が流れたときに、5Vしか出力されません。これは、モータ始動時に100%以上の電流が流れることが多いので、メータが振り切れないようにするためです。実際の運転状況や、メータのフルスケール目盛にあわせて、このパラメータ（端子AMモニタゲイン(H4-05)）を調整してください。

カタログに電磁ノイズを抑えたSwing　PWM方式という記載があるが、従来形に比べてノイズが少なくなり、フィルタがいらなくなったということですか？

騒音を抑えるためには、従来はキャリア周波数を上げなければならず、上げればノイズの発生が多くなって、場合によってはノイズフィルタが必要になりました。Swing　PWMは、低キャリアでありながら、騒音を耳にやさしくしたものです。この方式では、ノイズの発生が少ない状態で耳障りな騒音を低減できますので、結果としてノイズフィルタを使用しなくてもよい場合がある、ということになります。従来の低キャリア時の音はキーンと言う耳障りな音でしたが、Swing　PWMではシャリシャリシャリといった音になります。

旧製品は、S1とSCを短絡した状態で電源投入すると運転が出来ていました。1000シリーズに置き換えて同様のことを行いましたが運転が出来ません。

1000シリーズでは電源投入時の運転許可(b1-17）の定数が新たに追加されました。この定数は出荷設定は0（禁止）で、電源ONによる運転は許可されていません。従来どおりの運転をされたい場合は1（許可）に設定する必要があります。これは安全を期するために追加された機能です。

VS mini J7を使用していたときは、S1とSCを短絡した状態で電源投入すると運転が出来ていました。J1000に置き換えて同様のことを行いましたが運転が出来ません。

J1000では電源投入時の運転許可(b1-17）の定数が新たに追加されました。この定数は出荷設定は0（禁止）で、電源ONによる運転は許可されていません。従来どおりの運転をされたい場合は1（許可）に設定する必要があります。これは安全を期するために追加された機能です。

J1000の周波数設定ボリュームユニットを使用する場合の設定を教えてください。

周波数指令選択定数b1-01を3に設定してください。

電源投入後Ｆｏｒ/Ｒｅｖの設定をせずに、オペレータのRUNキーで常に逆転運転をしたい。

運転指令選択1(b1-02)=0(オペレータ）、相順選択(b1-14)=1(相順入れ替え）に設定してください。

VS mini J7でMEMOBUS通信用ユニット【SI－485／J7】を使用していたが、J1000に使用できますか？

【SI－485／J7】はJ1000に使用出来ません。J1000用の【SI－485／J】をご使用頂くようお願いします。

アラームoPE02が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。　oPE 異常のパラメータ(U1-18)にてどのパラメータが設定不良なのかチェックしてください。

電源を印加してもオペレータが表示しない。

以下をご確認ください。 ・制御回路端子　+V,-V,ACが短絡している。 ・主回路端子+1および+2端子間の短絡辺が取り外しされている。 ・制動ユニットのPおよびN端子が逆に接続されている。 ・制御電源回路が故障している。 ・制御電源回路による誤動作が発生している。 ・デジタルオペレータのコネクタが確実に差し込まれていない。

VS mini J7からJ1000へ自動的にパラメータの置き換えは可能ですか？

インバータサポートツール（DriveWizard Plus）を使用すれば、VS mini J7のパラメータデータを自動的にJ1000用に変換できます。

IPMモータをJ1000インバータで運転することはできますか？

できません。J1000インバータは、かご形誘導モータを駆動するための制御となっており、同期モータであるIPMモータを駆動することができません。IPMモータをご使用になる場合は、必ずIPMモータ駆動可能なインバータは、A1000、GA700、GA500と組合わせてご使用ください。

オプションカードは何枚取付けられますか？

オプションカードの取付けは3枚まで可能です。入力カード1枚、出力カード1枚、PGカード1枚です。したがって、AO・DOのカードは同時には使用できません。

PG付きベクトル制御に使うカードはどんなタイプですか？

ラインドライバ出力対応(PG-X2)と、コンプリメンタリ出力対応(PG-B2)で対応しています。

安川インバータは、KCマーク（韓国安全認証）を取得していますか？

KCマークはアジア向けインバータで取得しています。 国内標準のインバータは取得していません。 国内ではアジア向けインバータの販売はありません。

Varispeed G7のアナログモニタ出力AM端子で、電流をモニタする。この10Ｖの値は、インバータの定格電流とのことであるが違う値を示している。

アナログモニタはインバータの定格電流が流れた時10Vが出力されますが、多機能アナログ出力端子AMモニタゲイン(H4-05)＝0．50（初期値）になっています。従ってインバータの定格電流が流れたときに、5Vしか出力されません。これは、モータ始動時に100%以上の電流が流れることが多いので、メータが振り切れないようにするためです。実際の運転状況や、メータのフルスケール目盛にあわせて、このパラメータ（端子AMモニタゲイン(H4-05)）を調整してください。

Varispeed G7 はどういう製品ですか？

Varispeed G7は、当社が蓄積してきた技術の粋を結集し、世界最高レベルの機能・性能と環境性を実現したインバータで、既設モータの可変速化から、一般産業機械、サーボ性が要求される機械まで幅広く適用可能なインバータの最高峰です。汎用インバータ世界初の3レベル制御により、サージ、ノイズ、漏れ電流、軸受け電食などの400V級インバータ潜在課題を一挙に解決しており、内蔵DCリアクトルや12相整流（オプション）による高調波対策と合わせて、モータと周囲環境に優しいインバータです。

インバータに印加する電源の許容電圧変動範囲はどのくらいですか。

許容電圧変動：+10%～-15%となります。 交流電源入力の場合、200Vの-15%～240Vの+10%（200V級の場合）、400Vの-15%～480Vの+10%（400V級の場合） 直流電源入力の場合、270Vの-15%～340Vの+10V（200V級の場合）、540Vの-15%～680Vの+10V（400V級の場合）

制動抵抗器は内蔵されていますか？

制動抵抗器は別置きになります。

Varispeed G7 に適した用途は何ですか？

一般産業機械全般に適用できます。VS-616G5 をしのぐ高性能インバータであり、広範囲な速度制御や高起動トルクを要求する搬送機械・押出機・洗濯機及び高応答トルクや高精度速度制御を要求するエレベータ・クレーン・ホイスト・伸線機などに最適です。また、400V 級のVarispeed G7 はマイクロサージ電圧対策をせずに汎用モータをドライブできるため、既設モータのインバータ化が容易です。

同じ容量（負荷）であれば、Varispeed G7 とVarispeed F7 ともに使用できますか？

Varispeed G7、Varispeed F7ともに使用可能です。ただし、定トルク負荷用途の場合、Varispeed F7は低騒音運転になりません。

Varispeed G7 のPG なしベクトル制御の速度制御範囲は1：200 に変更されていますが、インバータモータの速度範囲（許容負荷特性）も1：200 になるのでしょうか？

インバータモータの速度範囲についてはこれまでと同じです。連続定格1：10、1：20、1：100、1：1000での選択になります。

400V級の汎用モータをインバータ駆動してモータは焼損しませんか？

問題なく運転できます。これまでの一般的なインバータ（当社・他社含む）では、専用のサージ抑制フィルタなどを追加してモータへの高いサージ電圧による絶縁劣化・モータ焼損に対応していました。しかし、Varispeed G7では、汎用インバータに3レベルPWM 制御を世界で初めて搭載しています。このためサージ電圧分が従来の半分程度 (ピークで従来比値25%減)になり、サージ抑制フィルタなしでもモータの駆動が可能となりました。

モータを回転させずにオートチューニングできますか？

オートチューニングできます。インバータの制御モードがV/f制御ではインバータ～モータ間ケーブル長が長い場合に線間抵抗チューニングを停止形で行えます。 また、ベクトル制御では従来の回転形オートチューニングに加えて停止形オートチューニングを行うことができます。モータが機械装置・負荷がつながった状態でもモータを回転させずにチューニングが可能です。

DCリアクトルは内蔵していますか？

18.5 kW 以上の容量で内蔵しています。

高調波対策をする12相整流が可能な容量は何kWからですか？

200/400V級18.5kWからの対応になります。 ただし専用の3巻線トランスが必要になります。技術サポート情報：J-P-01-GN-07

トルク制御はできますか？

PG付きモータとPGカード付きインバータにして、トルク制御を選択しトルク指令を入力してください。

ＤｅｖｉｃｅＮｅｔには対応できますか？

オプションカード（SI-N1）を取り付ければ対応できます。

インバータをDC電源で運転することは可能ですか？

DC電源で運転することは可能です。ただし、入力電圧はAC電圧のDC換算（×√2）必要となるため200V級の場合280VDC（200VAC換算）、400V級の場合560VDC（400VAC換算）程度必要です。冷却ファン駆動用にAC電源入力が必要なモデル（容量）はDC入力する場合でも冷却ファン用電源はACで準備する必要がありますので、ご注意ください。なお、他モデルでも、DC電源接続端子を持っているものもあります。

制動トランジスタ、制動抵抗器は内蔵されていますか？

制動トランジスタは、以下の容量で内蔵しています。・200 V 15 kW 以下 ・400 V 15 kW 以下 制動抵抗は内蔵していません。外付けが必要です。

インバータを使用する環境条件は？

使用場所 屋内（腐食性ガス、じんあいなどの無い所） 湿度 95%RH 以下（ただし結露しないこと） 周囲温度 -10 ～ +40℃（閉鎖壁掛形） -10 ～ +45℃（盤内取付形） 標高 1000 m以下 振動 振動周波数20 Hz未満で9.8 m/S2、 20 ～ 50 Hzでは1.96 m/S2まで許容

PG付きV/F制御で使うことのできるPGオプションカードはどれですか？

PG-A2、PG-B2、PG-D2、PG-X2の全てが使用できます。ご使用になるエンコーダの出力形態に合わせて選定ください。PG-A2:　オープンコレクタ、電圧タイプのエンコーダ用（A相のみ）PG-B2:　コンプリメンタリタイプのエンコーダ用（A、B相）PG-D2:　ラインドライバタイプのエンコーダ用（A相のみ）PG-X2:　ラインドライバタイプのエンコーダ用（A、B相）PG-B2、PG-X2にA相のみ入力してご使用いただくことはできないためご注意ください。

昇降機で使用する場合、ブレーキ開閉信号はどの出力信号を使えばよいか？

一般的は、周波数検出信号を用いますが、昇降機のシーケンスに合わせたクレーン専用ソフトウエアを準備していますので、これを適用いただくことを推奨します。クレーン専用ソフトウエアでは、周波数と合わせて出力電流やトルクを合わせて検出し、ブレーキ開閉する機能を内蔵していますので、より安全にご使用いただくことが可能です。

アナログ出力が2点あるが、3点以上アナログ出力をもっている機種はないか？

標準で3点以上のアナログ出力を持っている機種はありませんが、オプションカード:AO-08またはAO-12を追加いただくことで、アナログ出力を2点追加することができ、最大4点が使用可能となります。

オペレータの延長ケーブルは1mと3mしか準備されてないようですが、市販品の10mは使用できませんか？

延長ケーブルは、LANケーブルを使用していますが、市販のケーブルは保証外です。また、3mを超える使用も保証外となります。

U1-06:出力電圧指令をオペレータで確認すると、入力電圧以上の値が表示されることがあるが、正常ですか？

正常です。U1-06:出力電圧指令は、インバータ内部で演算された出力電圧の指令値です。実際の電圧出力は入力電圧同等でリミットされています。

デジタルオペレータをLEDタイプに変えることはできますか？

LEDタイプのデジタルオペレータを取り付けることは可能です。JVOP-161をご購入ください。

多機能接点入力に外部速度サーチ指令を設定した場合、運転信号と速度サーチ指令のタイミングはどのように考えたらよいですか？

運転信号と速度サーチ指令は、同時または速度サーチ指令が先になるようなタイミングで入れてください。

アナログ周波数指令は0－10Ｖ（または4－20mA）入力で0－100%指令になりますが、これとは逆に10－0Ｖ（または20－4mA）で、0－100%指令になるようにしたい（周波数指令の逆特性）

周波数指令ゲインH3－02＝0%、周波数指令バイアスH3－03＝100%に設定してください。

多機能接点入力の説明で、DC24Ｖ、8mAと記載してあるが、この意味は？

接点入力回路の開放時の電圧がDC24Ｖで、閉になったときに流れ出す電流が8mAということです。8mAの電流が流れることを考慮して、接点を選定してください。

外部端子で運転している時に、デジタルオペレータのSTOPキーを押すとモータが止まってしまうので困っています。外部端子で運転中にはSTOPキーが効かないようにする方法はありますか？

出荷時の設定ではSTOP キーの機能選択(o2-02)が1（有効）になっています。0（無効）にしてください。

UP－DOWN指令を多機能入力端子に設定した。UP指令は正常に動作するが、DOWN指令を入れても周波数は下がらず、逆に上昇する。

アナログ入力から周波数指令が入っていませんか。アナログ入力の周波数指令がUP－DOWN指令の下限値になりますので、例えばアナログ入力の周波数指令が60Hzの場合、DOWN指令を入れても下限値である60Hzまで上昇することになります。アナログ入力指令を0にしてください。

UP－DOWN指令と定数で設定した周波数指令を切り替えて使用したい。

UP－DOWN指令を設定すると多段速指令が無効になるので、多段速指令は使用できません。ただし寸動周波数指令はあらゆる周波数指令に対して最優先で働きますので、寸動周波数指令に目的の周波数を設定することで可能になります。

アナログモニタ出力AM端子で、電流をモニタする。この10Ｖの値は、インバータの定格電流とのことであるが違う値を示している。

アナログモニタはインバータの定格電流が流れた時10Vが出力されますが、多機能アナログ出力端子AMモニタゲイン(H4-05)＝0．50（初期値）になっています。従ってインバータの定格電流が流れたときに、5Vしか出力されません。これは、モータ始動時に100%以上の電流が流れることが多いので、メータが振り切れないようにするためです。実際の運転状況や、メータのフルスケール目盛にあわせて、このパラメータ（端子AMモニタゲイン(H4-05)）を調整してください。

多機能接点出力用のリレーが接触不良を起こしたので、端子基板の交換を考えています。この端子基板は、インバータの容量、電圧によって異なっていますか？

電圧、容量にかかわらず同じです。

アナログ周波数指令(0~10Vもしくは4~20mA)とアップダウン指令を切り替えて使用したいです。どうすればいいですか？

多機能入力端子にUP機能とDOWN機能を設定（H1-XX=10,11）し、H3-05（0~10Vの場合）もしくはH3-09（4~20mAの場合）に9（周波数指令下限）を設定してください。 UPとDOWN指令を行いたい場合はアナログ入力端子を0Hz指令にし、UPキー/DOWNキーで周波数を設定します。 アナログ入力で指令したい場合はDOWNキーのみONした状態でアナログ入力端子に信号を与えることで周波数指令を設定できます。

周波数指令が15Hz以下の時に出力遮断（運転停止）したい。最低出力周波数を15Hzに設定すれば可能と考えられますが、運転開始時にいきなり15Hzを出力するのでショックが心配されるため、この方法以外でありませんか?

以下の設定をしてください。PID 制御の選択(b5-01)＝3（PID制御有効。周波数指令＋PID出力）PID の上限値(b5-06)＝0%（PIDの上限リミット）PID スリープ機能動作レベル(b5-15)＝15HzPID制御を有効にしますが、PID上限リミットを0にするため、PIDを使用しないのと同等になります。PIDスリープ機能により15Hz以下になるとスリープ状態になり出力を遮断します。

周波数指令を変更できないようにする方法を教えてください。オペレータで設定した周波数指令1(d1-01)の値を変更されないようにするため、パラメータのアクセスレベル(A1-01)を0に設定しモニター専用としたが、周波数指令を表示している状態でENTERキーを押すことで変更が可能になってしまう。良い方法はありませんか?

多機能入力端子のいづれれかに、定数書き込み許可を割り付けてください。例えば端子S3 の機能選択(H1-03)に1Bを設定すると、S5端子をONしない限り周波数指令1(d1-01)も含めて、すべての定数の変更は出来なくなります。

省エネモード選択（b8－01）の設定について。他メーカのインバータでは、ファンやポンプなどの場合に有効とのことですが、他メーカのインバータとどこが違うのですか?

省エネ制御は、軽負荷状態で低下したモータの効率を、供給電圧を下げることにより改善する働きがあります。ファンやポンプのような二乗低減負荷では、運転周波数を低下するとそれに応じてトルクが低下しますので、省エネ制御を使うことで効率の改善が出来ます。しかしながら、ポンプやファンだけでなく、コンベアや台車の場合でも、積荷が少ない時は負荷トルクが低下します。このように、定トルク用途でも負荷トルクが低下時に省エネ制御を行えば、モータの効率の改善が出来ます。以上の理由から、ポンプやファンに限定した表現は行っていません。

交流電源ではなくバッテリーなどの直流電源を使用してインバータを駆動できますか。

可能です。標準インバータで直流電源入力端子を設けています。200Ｖ級の場合270－340Ｖ、400Ｖ級の場合510－680Ｖです。 ただし、冷却ファン駆動用にAC電源入力が必要な機種（容量）はDC入力する場合でも冷却ファン用電源はACで準備する必要がありますので、ご注意ください。200Ｖ級の30ｋＷ以上、400Ｖ級の55ｋＷ以上は別途AC200ＶまたはAC400Ｖの冷却ファン用の電源が必要です。

VS-616G3からVarispeedG7へ置き換えます。 パラメータ設定値は同じ値で置き換えできますか。

パラメータ設定値は全く違いますので置換要領書を確認し設定変更をお願いします。置換要領書は、e-メカサイトからダウンロードできます。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/VAN-V01001.pdf

異常リセット端子に信号を入れたままでも、運転に影響はありませんか？また異常リセット信号を入れたままでも、異常発生後のリセットは可能でしょうか？

異常リセットは、運転中に信号が入っていても何の動作も行いません。また、異常リセット信号が入ったままの状態で異常が発生するとリセット動作は行いますが、異常が解除されていても運転信号が入っていると”RUNチュウリセットニュウリョクフカ”の表示をし、リセットは出来ません。この場合運転信号を切るとリセットされますので、その後運転指令を入れると運転が可能です。このことから、異常リセット信号は入れたままでもその機能を果たすことができます。しかしながら、運転信号の切り入りで再運転することになりますので、異常が発生した場合に安全上の理由から、外部からリセット信号を与えなければ再運転が出来ないようにされたい場合は、通常は異常リセット信号はOFFにし、異常が発生して解除されたいときにONにされると良いと思います。

速度指令（U1-01）とモータ速度（U1-05)の偏差を知りたい。U1-21（ASR入力）をこれらの偏差と考えて良いでしょうか?

U1-01とU1-05の偏差を示すモニタ定数はありません。U1-21はソフトスタータ後の出力U1-20とU1-05の偏差です。

Varispeed G7の電源側（一次側）に設置するヒューズの定格電流が取扱説明書に記載してあります。それによるとCIMR-G7A4090用は400A、CIMR-G7A4045用は200Aです。カタログでは前者が600A、後者が300Aとなっており記載が異なっています。どちらが正しいですか？

どちらも間違いではありません。Varispeed G7のカタログに記載のヒューズは国内で使用する場合の選定で規格に準拠するものではなくインバータ保護のために設置するヒューズです。取扱説明書に記載のヒューズはUL規格に対応するために必要なヒューズの選定です。

モータの回転数をオペレータに表示できますか？

同期回転数の表示ができます。周波数指令設定／表示の単位(o1-03）にモータの極数を設定してください。

センサレス速度制御とはどんなものですか？

本来であれば、モータ回転数を検出するためのPG（パルスジェネレータ）信号をフィードバックし速度制御を行います。一般的にはPGなしベクトル制御のことをいいます。PGがなくても速度を推定して、高精度なベクトル制御を行います。

瞬時停電時間が2秒間必要な時はどうすればいいですか？

200/400V級の0.4kW～7.5kW（Varispeed F7は0.4～11kW）までには瞬時停電補償ユニットが必要になります。それ以上の容量については、標準品で対応可能です。

アナログ指令を4-20mAで指令したい。

制御端子A2に入力してください。

周波数指令をデジタルオペレータで設定しているが、ENTERキー入力せずに指令値を有効にすることはできないか？

可能です。定数No.o2-05 = 1とすることで、周波数指令値はデジタルオペレータ（または、キーパッド）のUP/DOWNキーを押している間変化し、常に実際の周波数指令に反映されます。この場合、ENTERキー入力は不要となります。

PG付きベクトル制御により、モータは回転するものの、速度精度が得られない。

デジタルオペレータのベリファイモードにより以下の個所をチェックしてください。・速度制御（ASR)の比例ゲイン（C5-01、C5-03)が低かったり、積分時間（C5-02,C5-04)が零、または極端に長くなっていないか？・Droop制御ゲイン（b7‐01）が設定されていないか？・負荷が重い、またはオートチューニングが実施されていないなどの原因により、トルク指令（モニタU1-09)が、トルクリミット値（正転側電動状態 トルクリミット(L7-01)～04）でリミットされていないか？・アナログ周波数指令がノイズの影響でふらついていないか？

運転信号が入った2秒後に、インバータから信号を出す方法はないか？

タイマ機能を使用すれば可能です。例えば多機能入力端子S10にタイマー機能を割り付けるとして、H1－08＝18を設定します。ｂ4－01に遅れ時間2秒を設定します。インバータから出す信号をＭ1、Ｍ2として、H2－01＝12を設定します。以上の設定により、運転信号と同じ信号をS10に与えますと、その信号が入って2秒後に、Ｍ1、Ｍ2端子から信号を出力します。

クレーンソフトにおいて、定数S4-18軽負荷増速2(加減速時間ゲイン)で倍速中の加速時間を増幅していますが、何の為に増幅しているのですか？又、増幅しないとどうなるんですか？

軽負荷増速2は、負荷の大きさに応じて増速する周波数を決めます。負荷の大きさ=加速容量＋負荷容量ですが、加速時間が短いと加速容量が大きくなります。この影響を少なくするために、軽負荷増速2では通常の加速時間に軽負荷増速2加減速時間ゲインS4-17をかけたものを加速時間としています。増幅が無い場合は加速容量が大きめになるので、軽負荷時の速度の上昇が少なくなります。

Varispeed G7のDeviceNet通信インタフェースカードユーザズマニュアル（SI-N1）のI/Oインスタンス切替え方法について、マスタ側（PLC）からI/Oインスタンスを切替える方法は記載されていますがインバータ側（ディジタルオペレータやサポートツールDriveWizard Plusなど）でI/Oインスタンスを切り替えることはできないのでしょうか？

Varispeed G7からI/Oインスタンスを切り替えることはできません。

運転指令ONで周波数指令に到達するまでに、段階的に周波数を上昇させることは可能ですか？例）周波数指令40Hz時、運転信号をONすると、10Hz、20Hzと段階的に周波数を上昇させ40Hzに到達させたい。

1段階であればDWELL機能で可能です。詳細はパラメータ始動時DWELL 周波数(b6-01)～停止時DWELL 時間(b6-04)をご参照ください。

周波数指令2(d1-02）に周波数指令値を設定しているのに多段速運転の2速目が動作しない。多段速指令1をONすると停止してしまう。

速度指令2速目は補助アナログ入力指令値により動作するように初期設定されています。速度指令2速目を周波数指令2(d1-02）設定値で動作させる場合は、H3-05=1F（補助アナログ入力無効）と設定してください。

主速/補助周波数指令をアナログで2速切り替えたい。

制御端子A1（電圧入力）又はA2（電流入力）に主速指令を入力しA3（電圧指令）に補助指令を入力してください。 端子S5のON（補助）OFF（主速）で切り替わります。

ドライブ（DRIVE）ランプが点滅して運転できない。

メニュー（MENU）キーを押してDRIVEを選択した状態（LCDオペレータ（Varispeed G7)の場合、”モードセンタク ドライブモード”の文字が出たままの状態）では、まだDRIVEモードになっていませんので、この状態では運転できません。 ENTERキーを押すことでランプの点滅が点灯に変わり(LCDオペレータの場合、周波数指令表示に変わり）、DRIVEモードになりますので、運転が可能になります。

インバータとDCリアクトルを離して設置する場合の最大距離は？

最大距離の設定はしていませんが、5ｍ以内を目安としてください。これ以上長くなると、インバータ内部電圧の共振などの問題が発生する場合がありますので、極力短くなるように設置してください。

速度制御カードのPG－Ｘ2を使用していますが、Ｚ相を接続しない場合、何か問題がありますか?

問題ありません。

Varispeed G7とPS-U4を使用しています。 運転中にPS-U4が故障した場合にはインバータの制御電源で運転が継続できますか？ オプション：ControlPowerSupplyUnit（PS-U2/PS-U4）

Varispeed G7とPS-U4を使用している場合はインバータの制御電源は制御回路から分離されています。したがって、PS-U4が故障した場合には制御電源がなくなるため運転ができません。

クレーンにインバータを適用する場合、制動抵抗器ユニット（LKEB形）はカタログ記載の組み合わせで使用すればよいのか？

クレーン等昇降機に使用される場合、下降時に連続回生状態となります。それに対してカタログ掲載の制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットは、使用率10%ED、最大10秒の適用となっていますので、一般的には適用できません。ご使用条件を元に別途選定する必要があります。 制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットをお客様のご使用条件をもとに選定することのできるソフトウエア:DriveSelectを準備していますので、ご利用ください。

VS-616G5で使用していた制動抵抗器をVarispeed G7でも使用したい。 制動抵抗器はVarispeed G7で使用できますか？

VS-616G5の制動抵抗器をそのまま使用できます。

オプションカードやオペレータはVS-616G5 と同じものが使えますか？

そのまま使用できます。

VS-616G5でMEMOBUS通信を行うため、オプションカードSI-K2を使用しているが、Varispeed G7でもSI-K2カードを使うことはできるか？

標準でMEMOBUS通信機能を内蔵しているため、SI-K2は必要ありません。（制御基板内にMEMOBUS通信機能、端子を内蔵しています）

VS-616G5で使用しているオプションカードをVarispeed G7で使うことはできますか？

可能です。VS-616G5とVarispeed G7では、共通のオプションカードを使用しているので問題ありません。 なお、PO-36F（パルスモニタカード）やSI-K2（RS-485/422変換カード）をご使用の場合は、Varispeed G7標準装備されているので、取付け不要です。

VS-676VG3からVarispeed G7に置換える場合、VG3に付いているPGオプションカードをG7に使うことはできますか？

VS-676VG3とVarispeed G7では、PGオプションカードが異なるため、VS-676VG3についているPGカードをVarispeed G7にご使用いただくことはできません。Varispeed G7用のPGオプションカード:PG-B2とPGケーブルをご購入ください。なお、PGケーブルはお客様で準備頂く事も出来ますし、VS-676VG3用のケーブルを加工して使用することも可能です。詳細は、PG-B2の取り扱い説明書とVS-676VG3の取り扱い説明書をご覧ください。

ACリアクトルとDCリアクトルがあるが、どちらを使ったらいいですか？

高調波抑制効果はACリクトル、DCリアクトルで同等です。リアクトルの寸法はDCリアクトルのほうがコンパクトですので、DCリアクトルをご使用されることを推奨します。なお、Varispeed G7 18.5kW以上は、DCリアクトルを標準で内蔵しています。ACリアクトルは、DCリアクトル加えて更に高調波対策を行う場合や、複数台のインバータの電源側に一括で設置するような場合に使用します。

Varispeed G7取扱説明書に制動ユニット、制動抵抗器の接続図がある。制動ユニット、制動抵抗器の接続で制動抵抗器の異常接点、制動ユニットの異常接点が外部シーケンスに入っているが、それぞれの役割を教えてください。

制動抵抗器の異常接点は、異常時にインバータの電源側コンタクタを切るためであり、制動ユニットの異常信号は、インバータの外部異常入力に入れ、異常が起こった時に、外部異常でインバータを停止するためです。

パラメータE2-04（モータ極数）が表示されません。 原因について教えてください。

パラメータE2-04はPG付き制御を選択した場合のみ表示されます。（A1-02=1もしくは3） 制御モードをPGなしV/F制御、もしくはPGなしベクトル制御に設定されているとE2-04は表示されないため、制御モード(A1-02)の設定状態を確認してください。 ただし、1000シリーズ以降の機種では制御モードA1-02=0～3でもE2-04は表示されます。

定数をコピーしようとするとオペレータにCPEと表示される。

インバータの製品コードやソフト番号が違う。同じ製品コード、あるいはソフト番号で，COPY 機能を使用してください。

オペレータのLCDの明るさが調整できますか？

定数o1-05で5段階調整可能です。

設定した周波数指令以上の出力周波数（U1－02）を表示しているが問題はないでしょうか?

無負荷の時、出力周波数は設定した周波数指令とほぼ一致します。 しかし、ベクトル制御やPG付きV/F制御、あるいはV/F制御でスリップ補正を使用した場合は、負荷がかかれば速度が低下するため、それを補正するために周波数を上乗せします。このような制御のために、出力周波数が設定周波数よりも大きくなっているので、異常ではありません。

アラームoPE02が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。　U1-34にてどのパラメータが設定不良なのかチェックしてください。

アラームoPE08が点灯する。

パラメータの設定範囲不良です。U1-34（oPE 異常のパラメータ）でどのパラメータが設定不良なのかを確認してください。

インバータにoPE06アラームが発生します(軽故障 ALM点滅)。原因について教えてください。

制御モード選択不良です。パラメータA1-02（制御モードの選択）を 1，3 のいずれか（PG 付き制御モード）に設定してPG オプションカードをインバータに接続していない場合に発生します。

インバータにAErアラームが発生します(軽故障 ALM点滅)。原因について教えてください。

局番設定エラー(CC-Link，CANopen，MECHATROLINK)です。 局番設定パラメータを確認してください。

アラームRUNCが点滅する。

異常発生時に運転指令が入力された状態で異常リセットが入力された。

PG付きベクトル制御（制御モードA1-02=3）で運転を行うと、周波数指令を大きくしてもモータが動かない、もしくは、ゆっくりとしか回転せず、PGO異常やOL1異常、OL2異常が発生する。PGなしベクトル制御（A1-02=2）に変更すると指令どおりに回転する。

下記の可能性が考えられます。 ・使用するPG（パルスジェネレータ、エンコーダ）のパルス数が正しく設定されていない可能性があります。F1-01(PG1の定数)の設定を確認してください。 ・PGのA相とB相が逆になっている可能性があります。配線を正しくするか、PG1 の回転方向設定(F1-05）を設定値と異なる数値（0もしくは1）に設定してください。 ・PGやPGカードが故障している可能性があります。 ・PGケーブルの接触不良、断線の可能性があります。

回転形オートチューニングしたいが、チューニングモード選択(T1-01)=2以外選択できない。

制御モードが、PG無し/PG付きV/F制御になっていることが考えられます。V/F制御では、線間抵抗のみのチューニングしかないためです。制御モードの選択(A1-02）の設定状態をご確認ください。

インバータの主回路ヒューズが溶断しました。 同じヒューズがないため違うヒューズ（定格電流は同じ）を使用しても問題ないですか？

インバータの主回路ヒューズに異なるヒューズを使用することはできません。 また、同じヒューズがあった場合でもインバータ内部回路破損により2次的にヒューズが溶断した可能性がありますのでヒューズのみの取換えは行わないでください。 ご購入ルートへ相談し安川電機に修理を依頼してください。

モータ保護機能選択の設定はどのように決めますか？

定数モータ保護機能選択(L1-01）で設定します。　　汎用モータ：は設定値１　　インバータ専用：1:10、1:20は設定値2　　ベクトル専用：1:100、1:1000は設定値3

データ受信エラー時の処理とはどういうものですか？

データ受信時に通信エラーを検出した場合、エラー内容を保持レジスタ番号「003DH」に記憶します。通信エラーを検出した場合、インバータからの返信は行いません。通信エラーの内容は、異常リセット指令が入力されるまで、通信エラーの内容のORがレジスタ番号「003DH」に格納されます。異常リセット指令は、デジタルオペレータ、制御回路入力端子（多機能入力選択で異常リセットが選択されているときのみ）、及び通信の運転操作信号（保持レジスタ番号「0001H」）の異常リセットから入力することができます。通信待機中（“CALL” や“CAL”点滅表示中）に発生した通信エラーも、保持レジスタ番号「003DH」にORで記憶されます。ただし、その後PLCから正常なデータを受信した時点で、保持レジスタ番号「003DH」の内容は自動的にクリアされます。・CRCエラー 　 PLCからの送信データのCRC不良 ・データ長不良 　 PLCからの送信データのデータ長が不正 ・パリティエラー 　 パリティエラー発生 ・オーバーランエラー 　 1キャラクタ受信した後、マイコンがシリアル回路の受信バッファからその受信データを読み出す前に 次のデータを受信してしまった場合に発生するエラーです。通信のボーレートが速く、PWMキャリア周 波数が高い場合に発生する可能性があります（PWM割り込み優先のため）。その場合ボーレートを下げ てもらう必要がありますが、いままでオーバーランエラーは経験ありません。 ・フレームエラー 　 ストップビット（通常“H”）が“L”のとき発生するエラーです。ボーレートの設定、パリティの設定 が合っていないときによく発生します。 ・タイムオーバエラー 　 タイムオーバ検出「あり」に設定すると、PLCから一度正常なデータを受信してから、正常なデータを 受信しない時間が2秒を越えると、タイムオーバになります。タイムオーバを検出すると、“CE”を表 示し、異常信号をONして、定数 H5-04の設定に従って停止または運転を継続します。

一定速中にOV（過電圧）が発生する。

制御モードがPGなしベクトル制御で、慣性力の大きな負荷（ファン等）を適用するとOV（過電圧）が発生する可能性あります。V/F制御で使用するか、速度制御時定数を調整してください。速度制御時定数；N2-02、03

運転信号を入れると、ストップランプが点滅する。

次の場合が考えられます。・運転信号が入っていて、周波数指令が設定されていない場合・外部端子からの運転モードで、運転信号を外部端子から入れた状態で、オペレータのSTOPキーが押された場合

オートチューニングを行いたいが、チューニングモード選択T1-01=2（線間抵抗のみの停止形チューニング）以外が表示されません。原因について教えてください。

制御モードの選択(A1-02)がV/F制御(A1-02=0もしくは1)になっていないかをご確認ください。 V/F制御はオートチューニングが不要なため線間抵抗のみの停止形チューニング以外は選択できないようになっています。

PGO（PG断線異常）になった場合、PG断線検出時の動作選択（Ｆ1－02）を3の運転継続にした場合、モータの挙動はどうなりますか。

速度フィードバックが0ですから指令どおりの回転速度になるように、内部のトルク指令はトルクリミットで設定した値まで上がります。モータは速度指令にかかわらず、すべり周波数の速度（数Hz）で回転を継続します。トルク指令がトルクリミットまで上がりますので電流が増加し、最終的には過負荷でトリップします。インバータ異常が発生し、モータ負荷も増えますので、トラブルシューティング等の目的以外で運転継続の設定はお勧めできません。

STOPランプが点滅し運転が出来ません。

ストップランプが点滅する原因として以下の6つが考えられます。・運転指令が入り、周波数指令が零の時。　対策：周波数指令を上げる。・REMOTEで運転中、オペレータの[STOP]キーを押した時。　対策：運転指令を一度OFFし、ONし直す。 　 または、[STOP キーの機能選択(o2-02)]を[0]にし、[STOP]キーを無効にする。・LOCALモードにしたまま運転指令を入れ、そのままREMOTEモードに戻した時。　対策：運転指令を一度OFFし、ONし直す。 　 または、[b1-07]を[1]にし、REMOTEに戻した時運転再開する。 　 または、[o2-01]を[0]にし、LOCALモードに出来ないようにする。・[MENU]を押した後、運転指令を入れ、その状態でENTERキーを押し[DRIVE]モードにした時。　対策：運転指令を一度OFFし、ONし直す。 　 または、[b1-08]を[1]にすれば、[MENU]を押した後も運転できる。・非常停止をONした後も運転指令が入りっぱなしの時。　対策：外部接点の運転信号と非常停止信号をOFFする。・ベースブロックがONの状態で、運転指令を入れた時　対策：外部接点の運転信号をOFFする。

VS-616G5からVarispeed G7に更新する場合、 制動ユニット:CDBR、制動抵抗器ユニット（LKEB形）:LKEBは、 VS-616G5で使用していたものが流用できますか？

VS-616G5用の制動ユニットと制動抵抗器ユニット（LKEB形）は、 Varispeed G7用と同じもののため、インバータのみ更新いただくことが可能です。 ただし、制動ユニットには、有寿命部品が含まれていますので、 交換が必要な場合もあります。 なお、Varispeed G7の200 V級11 kW、15 kWはVS-616G5と異なり 制動トランジスタが内蔵されています。 （これらの機種で既存の制動ユニットを流用する場合、 　インバータのB1端子を制動ユニットの＋端子に、 　インバータの－端子を制動ユニットの－端子に接続してください）

DeviceNetで電流をモニタしているが、インバータの容量によって桁が合わない。

7.5kW以下は0.01A単位、11kW以上は0.1A単位を、小数点無しで送信しています。したがって受信したデータを、7.5kW以下は100で、11kW以上は10で割った値を電流値としてください。

CC-Link通信を使ってトルク制御／速度制御切り替えを行った場合、速度制御時のトルク指令はどう作用しますか？

設定した値が全領域（正転・逆転・電動・回生）に対してトルクリミットとして動作します。トルク制御時とは異なりプラス／マイナスの極性はなくなり絶対値で作用します。

サポートツールVS-COMで作成したパラメータデータファイルを、DriveWizard Plusで開くことは可能ですか？

VS-COMで作成したパラメータデータファイルをDriveWizard Plusで開くことは可能です。 方法 ・DriveWizard Pulsにて、新規にプロジェクトファイルを作成する。 ・ファイル→インポート→ファイル名の種類（.prm)に変更→保存したファイル名を選択する→ＯＫする。 　以上の手順でパラメータファイルを開けます。 ただし、対応しているインバータ機種・インバータソフトウェア以外はファイルを開くことができません。対応機種・ソフトウェアは下記リンクより確認できます。 [リンク] https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_wzdpls/applist.html

サポートツールDriveWizard Plusを使用しパソコンとVarispeed G7を、接続する方法を教えてください。

市販のUSB→RS-232C変換ケーブルと専用ケーブルWV103にて接続は可能です。もしくはUSB付きコピーユニットJVOP-181で接続可能です。

DriveWizard100を既にインストールしている。さらにDriveWizard Plusをインストールしようと思うが、DriveWizard100はアンインストールする必要はありますか？

DriveWizard100とDriveWizard Plusは別ソフトですから、DriveWizard100はアンインストールする必要はありません。

定出力特性をもったモータをオートチューニングする場合、どうすればよいか？

定トルク特性域の（ベース周波数、ベース電圧）で、オートチューニングを実施します。オートチューニング完了後、次のパラメータ設定を行います。 定出力特性の最高出力周波数を(E1-04)に設定変更します。最高出力周波数時の電圧を(E1-05)に設定変更します。なお、本対応を行うにあたり、モータの試験成績表（テストレポート）が必要になりますので、モータメーカーより入手してください。なお、詳細を技術サポート情報内『オートチューニング機能』で紹介していますので、ご利用ください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJF07G701A.pdf

オートチューニング時に、i ケンシュツイジョウ（電流検出異常）が出てチューニング出来ない。

この異常は線間抵抗をチューニング中に、モータ定格電流（T1-04で入力した値）以上の電流が流れた場合、または、モータ定格電流の1%以下の電流が流れた場合に出る異常です。インバータ出力回路の配線（短絡、または断線の有無）を確認してください。

IPMモータをG7インバータで運転することはできますか？

できません。G7インバータは、かご形誘導モータを駆動するための制御となっており、同期モータであるIPMモータを駆動することができません。IPMモータをご使用になる場合は、必ずIPMモータ駆動可能なインバータは、A1000、GA700、GA500と組合わせてご使用ください。

インバータをモータ駆動以外の目的で使うことはできますか？

できません。汎用インバータは3相誘導モータ、同期モータを駆動するための装置です。

1台のインバータで複数台のモータをベクトル制御で駆動したいが、可能ですか。

ベクトル制御の場合はモータの電流に基づいて制御します。複数台のモータが接続されると、インバータは複数台のモータの合計電流しか検出できませんので、うまく制御することが出来ません。ベクトル制御の場合は、インバータとモータは1：1が基本です。 なお、V/F制御では複数台のモータの運転が可能です。

安川製インバータは、中国のCCC規格に対応していますか？

インバータはCCC規格の対象外です。輸出の際は、非該当証明が必要になります。

インバータ容量より小さい容量のモータを運転できますか？ また、インバータ容量より大きい容量のモータを運転できますか？

どちらも可能です。 インバータ容量＞モータ容量の場合、目安としてはインバータ容量の半分以上のモータとの組合わせとなりますが、ベクトル制御の精度や電子サーマルによるモータ保護を考慮しますと電流検出精度が必要になるためインバータ定格電流✕0.5≦モータ定格電流となるような組合せをご使用ください。 インバータ容量＜モータ容量の場合、インバータの定格電流までであれば出力できます（インバータはモータの電源ですのでインバータ許容出力以上は出力できません）

4P以外のモータを使用する場合、インバータ容量選定方法はどうなりますか？

インバータ容量は、4Pのモータの定格電流を基準にして決められています。4P以外のモータを使用する場合は、インバータの定格電流がモータ定格電流より大きくなるように選定してください。

多機能アナログ入力とは何ですか？

補助周波数指令用入力端子に他の機能を持たせることができるため、多機能と呼んでいます。通常（初期値）は、補助周波数指令用入力ですが、定数の設定でゲイン、バイアスなどの調整用入力として使えます。

周波数指令用可変抵抗器の抵抗値は2kΩですが、この抵抗値以上または以下の抵抗値は使用できませんか?

抵抗値が小さいと可変抵抗器の消費電力が増加し、大きいと周波数指令の直線性が悪くなります。これらを考慮して2kΩとしています。 低い方は周波数指令用の電源容量を考慮して1kΩ（2Ｗ）まで、高い方は5kΩまでとしてください。

アナログ出力モニタで、出力電流をモニタした場合の基準は、モータ定格電流の設定値ですか？

出力電流モニタの基準は、インバータ定格電流です。定数のモータ定格電流設定値とは関係しません。モータ定格電流基準とする場合は、アナログ出力のゲイン調整用の定数を調整してください。

減速中ストール防止機能選択(L3-04）の、設定値0と3の動作の違いについて教えてください。

減速中ストール防止機能選択(L3-04）＝0の場合、減速中ストール防止機能は無効（減速時間の設定値どおり減速）となります。制動抵抗器の制動能力が足りない場合は、OV（過電圧異常）になります。減速中ストール防止機能選択(L3-04）＝3の場合、OVが発生しそうになれば、自動で減速時間を若干長くし、発生のおそれが無い場合には、減速時間の設定値で減速します。制動抵抗器の制動能力が足りない場合は、制動時間が延びますが、OVにはなりません。

多機能出力の「逆転中」信号は、逆転運転指令を入力した時に出力されるのでしょうか？それとも逆転運転を開始した時に出力されるのでしょうか？

逆転運転を開始した時点で逆転中信号が出力されます。

インバータ本体の多機能アナログモニタ出力(FM,AM)は、フィードバック制御などの制御系に使用できないと、カタログ・マニュアルに記載されているが何故か？

元々、アナログメータを振らせる目的で出力していますので、フィルタをかけて出力しています。そのステップ応答時間は、機種により若干異なりますが、10～30ms程度です。この時間はインバータ自体の制御周期、1～2msと比較すると、相当に大きな値であり、高速応答を要する制御のフィードバックに適用した場合、正しく制御できない可能性があります。

ベース電圧(E1-13)はベース電圧となっています。これはベース周波数（E1－06）の時の電圧と認識していますが、ベース電圧(E1-13)の初期値は0になっています。ベース電圧が0ではモータは運転出来ないのではないでしょうか？

ベース電圧(E1-13)が0の時は最大電圧(E1-05)の内容をベース電圧(E1-13)の値として認識しますので問題はありません。

モータ保護機能選択(L1-01）で、設定値0と1，2の違いを教えて下さい。

”0”は標準モータの場合に設定します。 標準モータは回転数が低下すると冷却能力が低下しますので、モータ保護のため電子サーマルの設定電流以下でも過負荷でトリップするように働きます。 ”1”はインバータ専用モータ、”2”はベクトル専用モータ用の場合に設定します。 1と2の場合、モータ自体が速度による熱的な問題を回避できるように設計されていますので、定格電流以下でトリップするような事はありません。 なお、5．6Hz下においては、設定1よりも設定2の方が、よりトリップしにくくなっています。

インバータの効率はどのくらいですか？

機種や容量にもよりますが、定格運転時の効率は95%前後です。 なお、概略値でよければ、制御盤設計で使用するインバータ発熱量データから計算できます。（発熱量は各製品のカタログやe-メカサイト内に記載しています） 計算式は、インバータ容量 /（インバータ容量+総発熱量）となります。

許容電圧変動範囲(-15～+10%）を超えた入力電圧でインバータを使用することはできますか？

仕様通りの性能を保証できません。

インバータの一次側と二次側で電流値が異なりますがなぜですか？

運転している周波数によって一次側と二次側では電圧が異なるため電流は一致しません。

制動抵抗器ユニット（LKEB形）ユニットのサーマルリレー接点の動作タイプを教えてください。

a接点で、自動復帰タイプです。

200V用モータを400V級インバータのV/Fパターンを調整して使うことはできますか？

200V用モータを400V級インバータで使用いだだくことはできません。V/Fパターンを調整することで、出力電圧実効値を下げることはできますが、インバータの出力電圧は入力電圧を全波整流した電圧(=400V*√2)をスイッチングしているため、モータが焼損する可能性があります。インバータ入力側に降圧トランスを設置し、200V級インバータを使用することを推奨します。

入力電圧200V(400V)で、230V(460V)　60Hz定格のモータを使うことはできますか？

使用することはできますが、以下の条件があります。インバータは、昇圧機能を持っていないため、入力電圧以上の出力電圧を確保することはできません。そのため、出力電圧が200Ｖ以上必要な領域(約50Hz以上）では不足電圧となり、電流が増加しオーバーヒートする場合がありますので、使用可能な周波数を制限する必要があります。

電子サーマルモータ保護の動作で、コールドスタートとホットスタートがありますが、違いを教えてください。

コールドスタートはインバータの電源を投入してから最初の運転時のモータ過負荷保護特性を示します。最初はモータが冷えた状態であることから、コールドスタートと称しています。ホットスタートは100%負荷連続運転後のモータ過負荷保護特性を示します。モータが温まった状態であることから、ホットスタートと称しています。コールドスタートの場合、150%の電流を流した時にサーマルが動作するまでの時間は約7分、ホットスタートの場合、約1分になります。

バッテリーなどの直流をインバータの電源として使えますか？

当社の汎用インバータは直流電源を接続する端子を準備していますので可能です。 電源仕様については各インバータのカタログやマニュアルの標準仕様を参照ください。 なお、直流電源入力で使用する場合、回生エネルギーが直流電源側に戻らないような処置が必要です。（回生エネルギーを使ってバッテリーの充電を行いたい場合は回生エネルギーを制御する検討が必要です）

インバータに異常が発生した場合、運転中信号出力はどうなりますか？

異常（重故障）発生と同時に運転中信号出力はOFFになります。

ベースブロック指令について教えてください。

ベースブロック指令とは、インバータ内のトランジスタを駆動する信号を、ベース信号、あるいはゲート信号といい、これらの信号をいっせいにOFFして出力を瞬時に遮断させる機能（指令）のことを指します。※フリーラン（指令）ということもあります。 搬送機械などで、通常は減速停止、非常時はモータを瞬時にフリーランにして機械式のブレーキで停止させたい場合や、運転開始のインターロックを取りたい場合などに使用します。 なお、運転指令（正転指令や逆転指令）OFF時に、自動的にベースブロック（フリーラン）したい場合は、インバータの停止方法選択を、フリーラン停止に設定します。この場合は、ベースブロック指令を別途入力する必要はありません。

運転中に異常リセット信号を入れても問題はありませんか。

はい、問題はありません。

高周波ノイズを低減するため、キャリア周波数を低下したいが、下げることで制御上、運転上に問題は起こらないか?

PMモータの場合、発熱が問題になる場合があり、減磁する可能性もあります。高速モータの場合は制御性に問題が発生する場合があります。

定格電圧200Ｖ、定格周波数60Hzのモータを、インバータを使用して50Hz以下で運転したい。ベース周波数を50Hzに設定してもいいですか？

この場合、モータの定格が200V、60Hzで設計していますので、インバータで設定するベース周波数を50Hzにして運転するとモータは過励磁状態になります。 そのため、V/f設定は変更せず、周波数指令の上限（d2-01）を50Hzにするなどを行いご使用ください。 インバータの設定（ベース周波数）を50Hzにするのであればそれに応じて最大電圧設定を200＊50／60＝167Ｖに設定してご使用ください。

クレーン・昇降機や巻き出し装置などの省エネを目的として、回生コンバータやマトリクスコンバータを適用する際に、回生エネルギーが間欠的に電力会社側に流出する場合があるが、電力会社との契約上の問題は生じないのか？

クレーンや巻出し装置など一般産業用のドライブシステムでは、電源回生コンバータなどを用いた電力回生が一般的に行われています。　これらのドライブシステムでは、回生された電力は、電源側に戻りますが、通常は該当負荷を含む設備・工場の中の他の機器などで消費されている事、更に、発電を目的とした設備ではない事から、特に問題になったことはありません。　しかし、回生電力を消費する他の機器がなく回生負荷時に系統側に電源回生となる可能性がある場合は、事前に電力会社と協議される事をお勧めします。

耐震仕様は、標準の耐振動より大きな振動に耐えると聞いたが、その上限はどのくらいですか。

標準仕様を超える振動に耐える事は確かですが、どこまで耐えられるかのデータはご準備しておりません。

例えばV/Fパターンが1の場合60Hzで200Vです。V/F特性が直線の場合は1.5Hzのときに200V×1.5/60=5Vになると思いますが、実際は9Vとなっています。その理由を教えてください。

周波数が低い時はモータの一次抵抗による電圧降下の影響が大きくなるため、低速でも充分なトルクを出せるように、少し高めの電圧になるような設定にしています。これをトルク補償といいます。

異常履歴をクリアする方法はありますか？

異常履歴をクリアすることができます。 U2,U3 初期化選択(o1-11）=1(異常内容をリセット）とすることで、異常トレース:U2、異常履歴:U3ともにクリアすることができます。なお、U2,U3 初期化選択(o4-11）は一旦実効(ENTER)すると自動的にU2,U3 初期化選択(o4-11）=0(異常内容を保持）に戻ります。

ベリファイモードとは何ですか？

インバータのパラメータ（定数）設定値が初期値（安川工場出荷時の設定値）から変更されているパラメータのみを表示するモードです。設定状態が不明な時に、何を変更しているのかが分かりやすく、メンテナンスなどで非常に便利な機能です。

冷却ファンのON / OFF 制御とは何ですか？

インバータ停止後、設定した時間（出荷時設定：60 秒）を経過するとファンを停止させる機能です。これによりインバータ運転中のみファンを回転させ、ファンの高寿命化を図ります。 通常の汎用インバータのように電源を入れると即冷却ファンが回転するように設定変更も可能です。 また、冷却ファンの累積稼働時間をモニタすることも可能です。GA700、GA500では温度によるON/OFF制御も選択できます。

最高出力周波数を定格周波数以上に上げるにはどうすればいいですか？

最高出力周波数を定格周波数以上に上げる場合は、モータ仕様を確認した上で最高出力周波数(E1-04)を変更してください。ただし、モータ定格回転数以上で運転する場合は、発生トルクが回転数の1/回転数で低減します。また、モータや機械の安全性にも注意してください。逆に定格周波数以下に下げる場合は、周波数指令上限値(d2-01)を変更してください。

アナログで周波数指令を入力します。 アナログ入力が0Vもしくは4mAになっても任意の周波数で運転させることは可能でしょうか？

可能です。アナログ指令のバイアス値を設定するか周波数指令下限値を設定すれば、アナログ入力が0Vもしくは4mAになっても設定されたバイアス値もしくは下限値で動作します。

遠心分離機をインバータで駆動したいが、制動抵抗が非常に大きなものが必要となってしまう。他に対応する方法はないか？

減速停止時の回生エネルギーを電源に戻すことのできる回生ユニットか、または、正弦波コンバータを合わせてご使用いただくことを推奨します。回生エネルギーを電源に戻すことが可能なため、省エネにも貢献できます。 R1000、D1000を準備しています。

どうして始動電流が小さくてすむのですか？

低い周波数から徐々に加速していくため、負荷に見合った電流しか流れません。商用電源による直入始動では、モータ定格電流の7、8倍の始動電流が流れますが、インバータでの始動では、ほぼ定格電流程度となります。

制動オプションは、どのような時に必要ですか？

回生負荷時、インバータ過電圧異常が発生する場合その対策として制動オプションが必要となります。 例えば、インバータで装置を急減速させる場合に回生負荷が発生します。 なお、制動オプションとは、制動抵抗器（インバータの機種・容量によって制動ユニットCDBR形もあわせて必要）や、電源回生する電源回生ユニットR1000や電源回生コンバータD1000となります。

どうして低騒音になるのですか？

従来のインバータでモータをドライブすると、スイッチングの電圧変化により、モータコアが電磁力で振動して“キーン”という金属音を発します。この騒音は、スイッチング周波数に起因するもので、低騒音インバータでは人間の可聴周波数帯域より高くして低騒音を実現しています。　・従来形　 2～ 3kHz（耳障りな帯域）　・低騒音形　10～15kHz

電子サーマル（モータ保護）はどのように保護するのですか？

モータ電流と運転周波数の情報を基にモータ熱特性（巻線温度）をシミュレーションし、全速度範囲でモータを過熱から保護します。 モータの種類によって特性が異なるため標準モータかインバータ専用モータかの設定が必要です。ただし、1台のインバータで複数台のモータを運転する場合はモータ個々に熱動形サーマルリレーが必要です。

多機能接点入力とは何ですか？

インバータにON/OFFの信号を入力することでインバータのさまざまな機能が有効となりそれに応じた運転を行います。機能はパラメータで任意に設定することでいろいろな機能を持たせることができますので多機能入力と呼んでいます。

「過トルク検出後、運転継続する」を選択した場合、電子サーマルは無視されますか？

電子サーマルによる過負荷保護は有効です。過トルク検出とは無関係です。

正転運転中に正転運転指令OFFし減速中に、逆転運転指令をONするとどうなりますか？

標準設定の場合、正転運転で零速まで減速し、そこから逆転方向に加速します。

設定周波数と出力周波数の違いは？

設定周波数は、運転したい周波数、つまり指令周波数です。出力周波数は、現在インバータが出力している周波数です。

V/F制御とベクトル制御ではベクトル制御の方が省エネになりますか？また、省エネモードありなしの差に比べてどうですか？

モータは軽負荷時に効率が低下します。省エネ制御モードでは負荷を検出し、負荷に応じて最大効率になるような電圧供給しますので、軽負荷時に低下した効率を上げることが出来ます。効率がアップした分、電力の節約が出来ます。V/Fモードでは周波数に応じた電圧を出力するだけですが、ベクトル制御ではモータが必要とするトルクに応じた電圧を出すように制御されますので、幾分省エネになります。しかしながら、省エネ制御に比べてその差は極僅かです。

省エネ制御について教えてください。

省エネ制御は、インダクションモータの基本特性をうまく利用して、「負荷が変動しても常に最大効率で運転する」制御方式です。モータへの供給電圧を最適値に制御することにより、軽負荷時の効率低下を改善します。ファン・ブロワ・ポンプなどのような二乗低減負荷では、運転周波数を下げるとそれに応じてトルクが低下し軽負荷状態になりますので省エネ制御を使うことで効率の改善ができます。 なお、GA500/GA700シリーズでは、磁束（励磁電流）を制御し、インバータの出力電流（一次電流）が常に最小となるような制御を自動的に行うことでモータの効率が最大となるようにしています。また、応答性の高いベクトル制御にも対応しているため、ファン・ポンプ以外の用途にも適用できます。

1台のインバータに複数台のモータを接続し駆動することはできますか？

誘導モータの場合、可能です。「インバータ定格電流≧モータ定格電流の合計×1.1」(連続運転時)となるように選定してください。最大負荷の時にインバータの過負荷耐量以内かどうかの確認も必要です。また、各モータにモータ保護用のサーマルリレーを接続してください。なお、制御モードはV/F制御でご使用ください。

デジタルオペレータから運転したい。

オペレータのLOCAL/REMOTE切り替えするか、定数b1-01と運転指令選択1(b1-02)を0の設定にしてください。

V/Fパターンを0～Eにした時に、最高出力周波数(E1-04)だけを変更したいが変更できない。

V/f パターン選択(E1-03)が0～Eの時の最大電圧(E1-05)から最低出力周波数 電圧(E1-10)までの値を記録します。次にV/f パターン選択(E1-03)=Fに設定したあとで最高出力周波数(E1-04)=を目的の周波数に設定するとともに、先ほど記録した最大電圧(E1-05)以降の定数を書き戻してください。

3ワイヤシーケンスの設定方法は？

3ワイヤシーケンスに設定する場合は、イニシャライズ(A1-03)の設定値を”3330”でイニシャライズするか、または、端子S1,S2以外の多機能接点入力端子に3ワイヤシーケンス”0”を設定します。3ワイヤシーケンス設定では、端子S1と端子S2の機能(はそれぞれ運転指令、停止指令に自動的に固定されます。端子S5の機能は正転/逆転指令となります。

正転/逆転同時に指令が入るとどうなりますか？

エラー表示(EF)が出て減速停止します。いずれかの指令がOFFになると、再度運転を開始しますのでご注意ください。

正転信号が入った時にモータを逆転させることはできますか？

できます。モータのU、V、Wのうち2相を入れ替えてください。相順選択機能のある機種では（b1-14）で回転方向を切り替えることができます。（A1000、U1000、V1000、J1000、GA700、GA500）ただし制御モードによってはできない場合があります。

入力電源投入と同時にインバータを始動させることはできますか？

運転指令とコモン間を短絡とパラメータ電源投入時の運転許可(b1-17）=1(許可）にすることで、電源投入と同時に運転指令がONとなり始動することが可能です。ただし、以下の点に注意してください。・電源OFF時は、UV（低電圧異常）を検出します。・常時運転指令がONとなるため、異常リセット信号を受け付けません。 　異常リセットする場合は電源を一旦遮断する必要があります。 ・運転（電源投入）毎に突入電流が流れるため、起動間隔は1時間に1回以下で　使用してください。

運転指令選択1(b1-02)=1に設定（外部端子からの運転指令有効）、周波数指令はオペレータに表示されている、ドライブモードであるにもかかわらず、S1-SCを閉にしても運転しない。S1がONになっていることは、入力端子のON-OFF確認パラメータで確認済みです。

パラメータH1-XX（XXは2桁の数）に0（3ワイヤーシーケンス）が設定されている可能性がありますのでご確認ください。0が設定されている場合は、0以外の必要とされる設定にしてください。その端子を使用されない場合はF（未使用）に設定してください。

温泉の汲み上ポンプにインバータを適用。温度が変化すると圧力が変わるので、インバータを使用して圧力を一定にしたい。PID制御が適用できると聞きましたが、どのようにすればよいでしょうか。

PID制御を有効（PID 制御の選択(b5-01)=1～4に設定）にし、圧力の目標値をA1端子に与えます。仮に圧力センサが0-5kg/cm2で4-20mA出力する仕様の場合で、圧力を3kg/cm2に制御したい場合は、3/5×10=6Vを目標値としてA1端子に与えます。圧力のフィードバック信号は4-20mAですから、A2端子をPIDフィードバックに設定（A1000を例にとるとH3-10=Bに設定）し、圧力センサのフィードバック信号をA2端子に接続します。

過去に発生したインバータの異常を確認したい（異常履歴）。

最新の異常点灯時のアラームはモニタモードで確認ができます。モニタ項目のU3（異常履歴）にて確認をしてください。 なお、モニタ項目のU2で１回目の異常発生時のインバータの状態を確認できます（異常トレース）。 注）J1000シリーズには、異常履歴U3の項目はありません。

減速時間の設定より実際の減速時間が長くなってしまう。

インバータ機能で自動的に減速時間が長くなる機能があります。 ・減速中ストール防止機能（L3-04） ・減速開始時のS字特性時間（C2-03） ・減速完了時のS字特性時間（C2-04） ・正転側回生状態トルクリミット（L7-03）※ベクトル制御のみ ・逆転側回生状態トルクリミット（L7-04）※ベクトル制御のみ ・過電圧抑制機能（L3-11） など

インバータにはDCリアクトル取り付け用の端子+1、+2 が装備されているものがあり、短絡片で短絡されています。 DC電源に接続する場合、この端子の短絡片は外さなければなりませんか。

1000シリーズ(A1000,V1000,J1000), 7シリーズ(G7,F7,V7等)、及びそれら以前の機種では特に外す必要はありません。 ※GA700, GA500, CR700においては短絡片を取り外す必要があります。

インバータの出力側にトランスを設置してもいいですか？

できません。インバータ出力はDCをスイッチングしているため、トランスが焼損する可能性があります。

周波数計はどの端子に接続すればよいですか？

ＦM-AC間に接続してください。周波数計は3V 1mAフルスケールのものを準備しています。

冷却フィン外出し取り付けはできますか？

できます。オプションでアタッチメントを準備しています。

インバータを横向きに（もしくは寝かせて）取り付けてもよいですか？

インバータを横向きに（もしくは寝かせて）取り付けてご使用いただくことはできません。インバータより発生する発熱を背部ヒートシンクより放熱しているため、冷却効果が下がり、規定の仕様を満足することができません。また、コンタクタやコンデンサの寿命が短くなります。縦方向に取り付けてご使用ください。

インバータにはDCリアクトル取り付け用の端子+1、+2 が装備されているものがあり、短絡片で短絡されています。 DC電源に接続する場合、この端子の短絡片は外さなければなりませんか。

GA700, GA500, CR700は短絡片を取り外してください。  ※1000シリーズ(A1000,V1000,J1000), 7シリーズ(G7,F7,V7等)、及びそれら以前の機種では特に外す必要はありません。

インバータからモータへの配線で、トロリー/パンタグラフ経由で給電しても問題ないでしょうか。

運転中に二次側出力が開閉することがあり、その際サージが発生し、インバータの誤動作や故障の原因となるため推奨しておりません。

モータの回転方向が指令と異なる。

以下の可能性が考えられます。 1インバータの制御回路端子（正転・逆転）と制御盤側の正転・逆転信号の接続が正しくない。 2インバータのUVW出力とモータの接続が正しくない。

インバータとモータの間にコンタクタ（MC）を接続してもよいか？

安全回路等によりコンタクタを設置されることはあるため、問題ありません。ただし、インバータ運転中にコンタクタを開閉しないようにインターロックをとってください。インバータ運転中にモータを接続すると、モータは直入れ起動状態となり、インバータに過電流が流れ、その結果過電流異常が発生します。また、運転中にモータを切り離すと、その時のサージにより誤動作し、過電流や過電圧異常になることがあります。 なお、コンタクタの接点の接触不良による欠相運転を防止する為に、欠相検出機能が有るインバータは、これを有効にされることをお勧めします。 繊維用途のように、大容量インバータに複数の小容量モータを接続/切り離しする場合は、別途ご照会ください。

信号線が長い場合の注意点は？

信号線はシールド線を使い、外部アナログ周波数指令についてはツイストペアシールド線を使い、電流信号で入力することを推奨します。

モータケーブルが長い場合（100m以上）の注意点は？

インバータとモータの配線距離が長い場合は、ケーブルの電圧降下によりモータのトルクが低下しますので、十分太い電線で配線してください。またV/F特性の調整が必要になる場合があります。なお、配線距離によって次の通りキャリア周波数を低減してください。 50mまで：10kHz以下 100mまで： 5kHz以下

インバータの二次側出力に、開閉器（配線用遮断器MCCBやマグネットコンタクタMCなど）を設置しても問題はありませんか？

二次側出力に開閉器を設置した場合、インバータが出力中に開閉器がON/OFFすると、サージが発生しインバータの誤動作や故障の原因となります。 インバータの出力がない状態であれば問題はありませんが、基本的にはインバータの二次側出力に開閉器の設置は推奨しません。 また、点検などでモータを切り離したい場合は、断路器を設置してください。

インバータの出力側に設置するノイズフィルタ（LF形）のアースはどこに接続すればいいですか？

出力側のノイズフィルタ（LF形）に専用のアース端子はありませんがフィルタ本体の取付けネジをアース端子として使用します。制御盤自体がアースと接続されている場合、ノイズフィルタをネジで取り付けることでアースを取っている状態となります。 1000シリーズ以降のカタログには ｢取付ネジをアース端子として代用してください。｣との表記があります。

制動ユニット:CDBRは、取付方向の制限がありますか？

あります。制動ユニット:CDBRは、背面にヒートシンクを有しており、風の流れる方向が決まっています。そのため、横方向や寝かせて取り付けることはできません。

複数台のインバータの異常リセット端子をひとつのスイッチでまとめて動作させたい。

1つのスイッチで動作させるためにはそれぞれのインバータの異常リセット端子どうし、シーケンスコモン端子どうしを短絡しなければなりません。それぞれのインバータには内部電源があり、このような配線をしますと内部電源の電圧差で、循環電流が流れる可能性がありますので、スイッチは個別に付けてください。

インバーターからモーターへの配線で、トロリーからパンタグラフ経由で給電しても問題ないでしょうか？

インバータの出力端子とモータとの間にパンタグラフを使用すると、運転中に出力回路が開になったり閉になったりしますので、過電流異常や過電圧異常などが発生たり、場合によってはインバータが破損する可能性もありますのでお勧め出来ません。伸縮ケーブルなどで配線されることをお勧めします。

制動ユニット内蔵のインバータに、外部制動ユニット（CDBR）を取り付ける場合の配線方法を教えてください。

インバータのB1端子をCDBRの＋端子に、インバータの－端子を、CDBRの－端子に接続してください。この場合、B2端子は使用しません。（B1、B2端子間、または＋1、－間に接続すると、制動ユニットが破損する恐れがあります）

制動抵抗を使用する場合の、最小接続可能抵抗値の意味を教えてください。

制動トランジスタ内蔵のインバータ、もしくは、制動ユニットCDBR形を使用する場合、接続する制動抵抗器の抵抗値は小さいほど大きな制動トルクを得られるのですが、制動ユニットCDBR形や制動トランジスタに流れる電流も大きくなります。 制動トランジスタへ流すことができる最大電流容量は決まっていますので、その電流を超えないように接続できる最小抵抗値を規定しています。 従いまして、最小接続可能抵抗値よりも小さい抵抗器を接続するとインバータや制動ユニットなどが破損する恐れがありますので最小接続可能抵抗値を下回る抵抗は使用しないでください。

制動抵抗器、制動ユニットの選定はカタログに記載されている組合せでよいのか？

カタログに記載している制動抵抗器、制動ユニットの組合せはカタログに記載されている条件（制動トルク、使用頻度）における標準選定です。この条件を以外の選定の場合、お客さまの機械、使用方法に合わせて選定する必要があります。モータ、インバータ容量とともに制動オプションの選定も行う容量選定プログラム「DriveSelect」を準備していますので、ご利用ください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_select/

周波数計調整用のボリューム(20kΩ)は必要ですか？

必ずしも使用する必要はありません。インバータのアナログモニタベイン定数H4-02で簡易調整することができます。

制動抵抗器ユニット（LKEB形）の取付けは、垂直面でないといけないのでしょうか？

制動抵抗器ユニット（LKEB形）は、垂直取り付けを前提に設計されています。 水平に取り付けると、抵抗器の冷却効果低減や、サーモセンサがあぶられることによる誤動作が発生する恐れがあります。 垂直取付けを推奨いたします。

1台の制動ユニットに制動抵抗器ユニット（LKEB形）を複数個使用するようにカタログに記載してあるが、その接続方法を教えてください。

パラ（並列）接続してください。

インバータの二次側出力に直接モータを接続するのではなくトランスを介してモータを接続することは可能でしょうか？

インバータの二次側出力にトランスを接続することはトランスの偏磁（磁束飽和し大きな励磁電流が流れインバータが故障する可能性あり）や発熱の問題がありますのでトランスの接続は推奨していません。 接続する場合は、インバータに適用可能なトランスの選定・設計が必要となりますので、トランスメーカーにご相談をお願いします。

既設モータをインバータ化した場合に、漏電ブレーカーが誤動作するのですが、どうしたらいいですか？

インバータ用の高周波対策を行った漏電ブレーカーの適用を推奨します。 （インバータ1台につき定格感度電流30mA以上のものをご使用ください） 既設の漏電ブレーカーをそのまま使用する場合は、誤動作防止のため、感度電流を200mA以上にして、インバータのキャリア周波数を2.5kHz以下にしてお使いください。（ただし、モータ騒音は大きくなります） なお、感度電流の選定詳細については、漏電ブレーカーメーカー様にお問い合わせください。

モータ容量よりもインバータ容量のほうが大きい組合せで使用する場合の、ACリアクトル、DCリアクトルの選定は、どちらを基準にしたらよいですか？

モータ容量を基準にして選定してください。

高調波対策にはDCリアクトルとACリアクトルのどちらを使ったらよいですか？

どちらを使用しても効果はほぼ同等です。また、インバータ１台にACリアクトルとDCリアクトルを併用取付けすることもできます。

高調波対策で必要な機器は何ですか？

リアクトルを使用してください。入力側の高調波電流の低減に効果があります。

ノイズフィルタはどのような時に必要ですか？

周辺にラジオ、電話、近接スイッチ、圧力センサ、位置検出器などが誤作動する、もしくはその可能性がある場合に必要です。

配線用遮断器（MCCB）や漏電ブレーカー（ELCB）の選定はどうすればいいですか？

インバータ定格電流の1.5倍以上のもの、または使用しているモータ容量にあわせてカタログの｢周辺機器･オプションの選定」に記載された配線用遮断器、電磁接触器を参照ください。

インバータと制動抵抗器ユニット（LKEB形）を組み合わせて使用する。制動抵抗器ユニット（LKEB形）ユニットのサーマルの接点を、インバータの多機能外部異常端子に接続して、抵抗器の保護が可能か？

制動頻度が多かったり、制動量が大きいことによる抵抗器の過熱に付いては保護可能ですが、インバータ内部の制動トランジスタ（或いは別置きの制動ユニット）の短絡故障による抵抗器の過熱は保護できません。取扱い説明書やカタログに記載されているように、サーマルの接点動作で、インバータの電源を遮断するシーケンスとしてください。

制動抵抗器(ERFタイプ)と制動抵抗器ユニット(LKEBタイプ）の特性の違いは何ですか？

デューティサイクル（使用頻度）と、保護機能の違いがあります。制動抵抗器(ERFタイプ)は、　　デューティサイクル=3%ED、サーマルリレーによる保護なし　　（外付サーマルリレーの設置が必要）制動抵抗器ユニット(LKEBタイプ)は、　　デューティサイクル=10%ED、サーマルリレーによる保護有りなお、Varispeed G7, A1000には、制動抵抗器(ERFタイプ)の過熱保護機能を内蔵しているため、外付サーマルリレーの設置は不要です。いずれの場合も、制動抵抗過熱保護やサーマルトリップが発生した場合は、インバータの主回路電源をOFFしてください。

複数台のインバータの入力側に、インバータ合計の電流に見合った1個のノイズフィルタを適用しても問題はないか？

それぞれのインバータにノイズフィルターを入れた場合に比べて、ノイズ低減効果が少なくなります。可能であれば、1台毎に設置されることを推奨します。

制動ユニット（CDBR）のサーマルリレー接点の動作タイプを教えてください。

ａ接点で、自動復帰タイプです。

制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットの選定はカタログに記載されている組み合わせでよいのか？

カタログに記載している制動抵抗器ユニット（LKEB形）、制動ユニットの組み合わせはカタログに記載されている条件（制動トルク、使用頻度）に置ける標準選定です。この条件を超える場合は、お客様の機械、使用方法に合わせて選定する必要があります。モータ、インバータ容量とともに制動オプションの選定も行う容量選定プログラム「DriveSelect」を準備していますので、ご利用ください。

零相リアクトルを4個貫通させて使用する場合、それぞれのリアクトルの取付間隔はどのくらいにすればよいですか？

取付間隔の規定はありません。密着取付されても問題はありませんし、逆に間隔が長くても問題はありません。

CDBR－2022をCDBR－2022Ｂに置き換えたいと思いますが、そのまま置換えはできますか？

機能・性能上は同等です。ただし、2022Ｂの方が寸法が小さくなりますので、取付の工夫が必要です。

リアクトルを取付ける場合、DCリアクトル、ACリアクトルのどちらをつけたらよいですか？また、両方つけるとどうなりますか？

高調波低減率はDCリアクトルの方が幾分大きいので、どちらかを設置される場合はDCリアクトルの取付けを推奨します。更に高調波抑制が必要であればACリアクトルを取付けてください。ただし、ACリアクトルを追加することで低減できる高調波含有率はプラス数%程度です。

インバータのカタログに制動抵抗器の適用一覧表がありますが、これらは必ずつける必要がありますか？

急減速がある場合や、モータが回される場合、回生電力によりOV(過電圧)アラームが発生する場合があります。制動抵抗器を設置することにより回生電力を消費させOV(過電圧)アラームを回避することが可能です。 カタログに記載の制動抵抗器は、標準選定です。 適用表に記載された制動トルク以下の場合で、使用率10%ED以下の場合は記載された標準選定の制動抵抗器が使用できます。 この基準を超える場合は、個別に検討が必要です。

制動抵抗器ユニット(LKEB)の発熱量を教えてください。

LKEBは、モータが回生状態になったときの回生電力を消費し、これが発熱量になります。回生電力は、機械の種類や運転パターンによって変化するので一概には言えませんが、許容平均消費電力をカタログに記載していますので、目安としてください。

出力側にACL（ACリアクトル）を入れる目的を教えてください。

スイッチング素子としてバイポーラトランジスタを使用していた時代のインバータは、キャリア周波数が2kHz程度でした。このためモータからの騒音が大きく、それを軽減するためにACLを出力に入れることがありました。最近ではスイッチング素子としてIGBTを使用しているので、キャリア周波数を高く出来ます。これによりモータからの騒音を少なく出来るため、ACLを入れる機会が少なくなっています。なお、サージの抑制にもいくらか効果があります。

多機能アナログモニタ出力（FM/AM端子）から出力周波数と出力電流をモニタします。 出力周波数と出力電流の基準となる数値を教えてください。

出力周波数はパラメータE1-04（最高出力周波数）値が100%となります。 出力電流はインバータの定格電流値が100%となります。

E2-01（モータ定格電流設定）を下げようとするとエラーになり設定できない。

E2-01設定をE2-03設定値以下に設定しようとしている可能性があります。定格電流：E2-01>無負荷電流E2-03の関係となっているか確認してください。 （定格電流値設定を無負荷電流以下に設定しようとした場合に発生するエラー） E2-01設定をE2-03以下とする必要がある場合は、まずE2-03設定を下げて変更し、その後E2-01を変更してください。

アラームCrSTが点滅する。

異常発生時に運転指令が入力された状態で異常リセットが入力された。

モータ単体（無負荷）で運転していますが、出力電流が0Aではありません。正常ですか？

正常です。かご形誘導モータ（インダクションモータ）は、原理上、磁束を発生させないとモータは駆動できませんので、無負荷でも磁束を発生させるための電流（無負荷電流や励磁電流といいます）が定格電流の30～50%程度の電流が流れます（モータ容量によって異なり、モータ容量が小さいほど定格電流に対する割合が大きくなる傾向です）

CPF00、CPF01エラーがでる。

CPF00、CPF01はインバータとオペレータ間の通信が出来ないときに、オペレータから発する異常です。 CPF00はインバータの電源が投入されてから一度も通信が出来ないときに出ます。CPF01はインバータの電源投入時に一旦通信が出来た後に通信が出来なくなったときに出ます。原因はインバータのコントロール基板またはオペレータ故障の場合と、インバータとオペレータを接続するコネクタの接触不良が考えられます。前者の場合インバータは運転できませんが、後者の場合は運転が可能です。

電源投入するとインバータ上にCALLが点灯する。

上位からの通信待ちの状態です。 一度通信が確立すれば消えます。

運転信号を入力するとアラームOCが点灯する。

過電流のアラームになります。モータの絶縁低下によるものが考えられます。絶縁抵抗測定を実施してください。

インバータにSCアラームが発生します。原因について教えてください。

出力短絡のアラームになります。 インバータのU-V-W配線を外してもSCアラームが発生する場合はインバータ内部故障の可能性があります。インバータ交換を実施してください。 インバータのU-V-W配線を外すとSCアラームが発生しない場合は、モータおよびモータ配線の絶縁低下が考えられます。絶縁抵抗測定を実施してください。

インバータ表示で「bb」は異常でしょうか。

多機能接点で外部からベースブロック指令が入って、インバータが出力遮断状態となっています。これは異常ではありません。

EF0が表示される。

通信側から外部異常が入力されていますので、上位側を確認してください。

インバータにGFアラームが発生します。原因について教えてください。

地絡検出のアラームになります。インバータ出力U-V-Wの各相電流のバランスが崩れています。原因は、モータの絶縁低下によるものが考えられます。モータの絶縁抵抗測定を実施してください。または、モータ配線やモータ内部抵抗がアンバランス状態、インバータ故障などが考えられます。

アラームPFが点灯する。

入力欠相アラームです。入力電源が欠相、電源配線の接続不良など、主に入力電源が原因ですので確認をしてください。

アラームoPE10が点灯する。

V/F データの設定不良のアラームです。パラメータ設定が以下の関係を満たしていない。・最低出力周波数(E1-09)≦ 中間出力周波数(E1-07) ・最低出力周波数(E3-09)≦ 中間出力周波数(E3-07)

アラームoPE05が点灯する。

通信カードやパルス列入力から、運転指令または周波数指令を行う場合の設定が正しくない。

インバータに電源を投入してもディジタルオペレータ（キーパッド）が表示しません。原因について教えてください。

・インバータのR-S-T端子台に電源電圧が入力されているか確認してください。まれに一次側のコンタクタなどの故障でインバータに電源が入っていないことがあります。 ・ディジタルオペレータ（キーパッド）とインバータ本体の接触不良がないか確認してください。 ・小容量のインバータはDCリアクトル接続用の端子+1と+2を短絡片が短絡していますがその短絡片が外れているとディジタルオペレータは点灯しません。 A1000（容量200V：0004～0081　400V：0002～0044） V1000（200V:すべての容量　400V:すべての容量） J1000（200V:すべての容量　400V:すべての容量） GA700（容量200V：2004～2082　400V:4002～4044） GA500（200V:すべての容量　400V:すべての容量）

取付形制動抵抗器の保護（ERF 形）(L8-01)は取付形制動抵抗器の保護の有効無効を設定するパラメータですが、どのようにして保護しているのですか?

インバータ内部の制動トランジスタの動作から抵抗へ流れる電力を計算し、抵抗の温度上昇を推定して保護に使用しています。

デジタルオペレータにBBやbbと表示されますが異常ですか？

BBやbb表示は異常ではありません。インバータの多機能入力端子に外部ベースブロック指令を設定し、信号が入力された場合にインバータはベースブロック（出力遮断）状態になりBBを表示します。インバータのパラメータ設定を確認し、また、外部ベースブロック指令信号がONになっていないか確認してください。

アラーム発生時のリセット方法は？

次の3通りの方法があります。・運転指令をOFFして外部リセット信号を入力する。・運転指令をOFFしてデジタルオペレータの「RESET」キーを押す。・電源を切る。デジタルオペレータの表示が消えるのを待って電源再投入する。

取説には運転信号が入っていない状態で電源を切った場合UV点滅の軽故障と書かれているが、運転信号を切った後電源を切ったのにUV1の異常になった。

モータへの電力供給が断たれた状態（モータフリーの状態）で電源を切った場合はUV点滅の軽故障になり、UV1異常は発生しません。しかし、停止方法選択に減速停止を設定している場合（出荷設定）で、運転信号を切った後の減速中（周波数を低減しながらまだモータに電力を供給している状態）に電源を遮断した場合は、運転中とみなされ、UV1になります。

容量選定プログラムのインストール時に、”Ｐａｔｈ　ｏｒ　Ｆｉｌｅ　ｎｏｔ　ｆｏｕND”の警告が出てインストールできない。ＣＤに入っていた注意事項を見ると、アカウント名が全角の場合にこのエラーが出るということで、アカウント名を半角に変更したが、それでも改善できない。

アカウント名を半角にしただけでは改善は出来ません。表面的に半角のアカウント名になっているだけで、内部は全角のままだと思われます。新しいアカウント名を作成され、そのアカウント名でログインすればインストールが可能です。

インバータにGFアラームが発生します。原因について教えてください。

地絡アラームになります。 インバータのU-V-W配線を外してもGFアラームが発生する場合はインバータ内部故障の可能性があります。インバータ交換を実施してください。 インバータのU-V-W配線を外すとGFアラームが発生しない場合は、モータおよびモータ配線の絶縁低下が考えられます。絶縁抵抗測定を実施してください。

主回路電源を頻繁にON/OFFするとインバータの寿命が短くなるとのことですが、具体的にどのような故障に至りますか？またその理由を教えてください。

インバータ内部には、突入電流抑制抵抗器とコンタクタで構成された突入防止回路があります。 主回路電源を頻繁にON/OFFすると、突入電流抑制抵抗器に大きな電流が流れる頻度が多くなり抵抗器が発熱・断線します。 また、コンタクタも電源を入切りするたびにON-OFFを繰り返すため開閉寿命が短くなります。 以上の理由より、頻繁な電源の入切りをしないようにお願いしています。

モータ定格電流の150%の電流が流れたにもかかわらず、過負荷保護が働かずにモータが焼損してしまいました。 電子サーマルが動作しなかった原因について教えてください。

電子サーマルが動作しなかった原因としては、電子サーマル無効の設定をした、モータの定格電流の設定が誤りであった、汎用モータであるのにインバータモータに設定した、などがあります。 また、過負荷で停止するたびに電源を遮断する場合もモータ焼損の原因になります。 電源を遮断すると、そのたびにコールドスタートになり、ホットスタートではモータ定格電流の150%が流れた時、1分で動作するところが7分かかってしまうため、電子サーマルが動作せず、モータが焼損する可能性があります。

OCが出たので異常トレースを調べたら出力電流、出力周波数、出力電力は0でした。その理由を知りたい。

出力電流、出力周波数、出力電力が0とのことですので停止中と考えられます。停止中でもOCの検出は行っていますが、電流検出回路の誤検出によりOCになったと推察されます。

インバータのオペレータ差し込み口とパソコンのLANコネクタを、LANケーブルで接続して通信が可能ですか？

インバータをパソコンで通信する場合は、専用の通信ケーブルを使用してください。インバータのオペレータ差し込み口とパソコンのLANコネクタを、LANケーブルで接続すると、通信できないばかりか、パソコンが破損する場合があります。

インバータを通信で制御する場合、インバータの多機能入力端子は有効ですか？

通信からの指令と多機能入力からの指令はどちらも有効です。

MEMOBUS通信の初期設定で、送信待ち時間の設定とは何ですか？

マスタからの指令メッセージを受信してから応答メッセージを送信し始めるまでの時間を設定します。RS-485通信の場合、マスタがパソコンだとRS-232C／RS-485変換処理時間が必要で、指令メッセージ送信後に受信状態に切り替わるためには時間がかかります。マスタが切り替わる前に応答メッセージを送信すると、マスタは受信できません。このため、送信待ち時間の設定をして、マスタがきちんと受信できるようにタイムラグを設けることが必要です。

通信待機中の処理とはどういうものですか？

PLCからの周波数指令または運転指令で運転するモードでかつ、電源投入後、PLCから正常なデータを受信するまでの間、通信待機中としてオペレータに、Varispeed F7/G7の場合は“CALL”の点滅表示を、VS mini V7/VS mini J7の場合は“CAL”の点滅表示を行い、インバータの運転準備完の信号を0にします。PLCから自局への正常なデータを受信すると、“CALL”や“CAL”の点滅表示を中止し、インバータ運転準備完の信号を1にします。

MECHATROLINK通信に対応したインバータを教えてください。

GA700、GA500、CR700、A1000、V1000、U1000、VarispeedG7で対応できます。 各機種ともに通信インターフェースはオプションでの対応になっていますので、オプションカードを合わせてご準備ください。 ・MECHATROLINK-Ⅲ 通信 　　V1000用：SI-ET3/V GA700、GA500、CR700、A1000、U1000用：SI-ET3 ・MECHATROLINK-II 通信 　　Varispeed G7用：SI-T 　　V1000用：SI-T3/V GA700、GA500、CR700、A1000、U1000用：SI-T3 （注1）対応するインバータ容量・ソフトウェアバージョンについては各マニュアルを参照ください。 （注2）GA500は別売通信オプションケース（JOHB-GA50）が別途必要です。

MEMOBUS通信とMODBUS通信の違いを教えて下さい。

MEMOBUS通信はMODBUS通信をベースに機能を限定した通信方式です。 主な違いを以下に示します。 通信プロトコルとして、MODBUS通信にはASCIIモードとRTUモードがありますが、MEMOBUS通信ではRTUモードのみです。またファンクションコードは03Hの保持レジスタ読み出し、10Hの複数保持レジスタへの書込み、08Hのループバックテストのみとなっています。

メモバス通信で、例えば60Hzの指令を与えたい時には、周波数指令を与えるレジスタにどのような値を設定すればよいでしょうか？

出荷設定の場合、周波数指令は小数点2桁で表しますので60Hzは10進で6000となります。これを16進に変換すると1770Hexになりますので、この値をレジスタに設定すればよいです。

高調波とノイズの意味は同じですか？

違います。高調波とは一般的には電源高調波を指し、商用電源の周波数（50Hzまたは60Hz）の整数倍の正弦波周波数を高調波といいます。（2～50次：0.1kHz～3kHz程度）この高調波成分が電源周波数に加わると、電源波形がひずみ波形となり電源設備や機器に悪影響を与えます。（機器の異音・振動・焼損・誤動作など） ノイズとは、本来の信号とは異なる周期の高周波信号（一般的には10kHz以上）でさまざまな機器の誤動作を起こすことがあります。

インバータを導入するため、高調波計算を行う必要があるが、簡単に高調波流出量を計算することはできませんか？

eメカサイトのサポートツールに高調波計算用ワークシートを準備しています。使用されるインバータ形式、お客様の電源仕様（受電電圧、契約電力量）等を入力いただくことにより、ワークシート上に高調波電流を表示することができます。ダウンロード：サポートツール内に『高調波計算ワークシート』を掲載していますので、 ダウンロードし、ご使用ください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります）

高調波によるトラブルには、どのようなものがありますか？ また、対策の方法はあるのですか？

同じ電源系統にある進相コンデンサやDCリアクトルの過熱などが挙げられます。これは、爆発などの大きな事故につながることもあります。 インバータの場合、入力側にリアクトル（ACとDCの2種類があります）を挿入したり、正弦波電源回生コンバータを追加することで対策となります。

周波数60Hzで運転している時は問題は無いが、周波数が低くなると周辺の弱電機器が誤動作を起こします。低い周波数の運転では、インバータのノイズが大きくなることはありますか?

PWM制御において、周波数が高いところでは2相変調、周波数の低いところででは3相変調を行っています。3相変調は2相変調に比べてスイッチング回数が3割ほど多いので、その分ノイズの発生が多くなります。

公共建築工事標準仕様書へ対応しているか？

対応しています。接続するDCリアクトル形式についてはeーメカサイト内インバータ技術資料を参考願います。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） [リンク] https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJP01GN15A.pdf

ノイズを発生する機器にはどのようなものがありますか？

家庭用機器から事務用機器、産業用機器（インバータ、サーボドライバなど）まで、非常に多くの電気機器がノイズの発生源となっています。これらの機器は、今後ますます増大する傾向にあります。

ノイズの種類と対策について教えてください。

ノイズは大きく分けて3つの経路をたどって伝播します。（伝導ノイズ、誘導ノイズ、放射ノイズ） 伝導ノイズはインバータ内部で発生したノイズが電線などを伝わって周辺の機器に影響を与えます。 誘導ノイズはインバータの一次側と二次側の電線にその他の電線や信号線を近づけると電磁誘導や静電誘導によって周辺機器の電線や信号線にノイズが伝わります。 放射ノイズはインバータで発生したノイズが空中へ放射されラジオなどの電波に影響を与えます。 ノイズの伝播経路にノイズフィルタなど設置することでノイズは低減します。 また、ノイズ発生源であるインバータのPWMスイッチング周波数（キャリア周波数）設定を下げることでもノイズ低減に効果があります。 【リンク】 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJN01GN02.pdf

インバータの設定を低騒音の設定にした場合、ノイズが増えるのは本当ですか？

低騒音の設定はインバータのPWM出力（パルス状の交流電圧）のキャリア周波数を人の可聴領域を超えた高い周波数にすることでモータからの金属騒音（磁気音）を低減します。 キャリア周波数を高くするとインバータ内部のIGBT部品のスイッチング周波数が高くなり、スイッチングで発生するノイズが増えます。 1000シリーズ以降のインバータでは、SwingPWM方式を採用しモータの磁気音を甲高い金属騒音ではなく機械装置の駆動音でかき消えるようなホワイトノイズ化して耳障りな金属音を低減しています。

高調波を発生する機器にはどのようなものがありますか？

エレクトロニクス機器はDCで動作するため、商用電源（50Hz、60Hz）をDCに交換して使う必要があります。この整流回路によって高調波（電源電圧の歪み）が発生します。テレビ、ビデオなどの家庭用電気機器から、インバータなどの産業機器まで、多くの電気機器が高調波の発生源となります。

リアクトルを接続すると、ノイズ対策になりますか？

リアクトルは、高調波の抑制効果はありますが、ノイズ低減効果はありません。ノイズ対策を行う場合は、ノイズフィルタやゼロ相リアクトルをご使用ください。

高調波発生機器からの高調波流出電流計算書（その1）は安川さんで準備されている高調波計算シートの様式と同じで分かるのですが、高調波発生機器からの高調波流出電流計算書（その2）とはどのようなシートなのでしょうか。またその記入例はありませんか。

高調波流出電流計算書（その2）は、高調波発生機器を使用される設備の内容（単線結線図）と高調波電流の詳細計算を記入するための様式です。その様式は日本電気協会発行の「高調波抑制対策技術指針 JEAG 9702 1995」に掲載されています。様式の記入例も同指針に記載されています。

高調波計算でモータ容量からモータのｋVAを計算する必要がありますが、どのように計算したら良いですか。

日本電気協会から発行の高調波抑制対策技術指針(JEAG 9702 1995)がありますが、この資料の77ページにモータ容量ごとのkVA一覧表があります。その一覧表のkVAを使用されればよいです。ただしこの資料が出来た時点では200V級3.7kW以下は適用除外機種となっていていたためそれらの容量のkVA値の記載はありません。その後改正され、2004年1月以降はこれらの容量も適用対象機種になりました。200V級の3.7kW以下の機種に関しましては、同容量の400V級のKVA値を使用してください。

IPMモータを運転するインバータ何シリーズになりますか？

インバータはPG付き制御、PGナシ制御、両方対応できるものはA1000、GA700になります。PGナシ制御であればV1000、GA500でも対応可能です。

エコノストップモータ（コーンモータ）をインバータで駆動することはできますか？

可能です。 エコノストップモータは、モータ駆動とブレーキ吸引を1つの巻線で行っています。一般的には、無調整で運転できますが、始動時のブレーキ吸引（引き離し）性が悪い場合は、低周波数域のV/F特性の調整（最低出力周波数電圧を2～3V程度上げる）が必要です。 なお、このモータを定格を超える速度に増速しないでください。増速すると、ブレーキ吸引の為の力が弱くなり、高速運転中にブレーキが締まってしまう可能性が有ります。

汎用(標準)モータとインバータ専用モータの違いは？

モータは低速域では外扇ファンの回転数が低くなるため冷却能力が低下します。このため、汎用(標準)モータは、低速域では負荷を軽減しないとモータが過熱します。インバータ専用モータは、負荷を軽減しなくても、低速でも過熱しないように専用設計されています。

ブレーキ付きモータをインバータ駆動できますか？

できます。ブレーキ用電源が独立しているブレーキ付きモータを使用し、ブレーキ電源はインバータの入力側に接続してください。ブレーキ回路をそのままインバータの出力側に接続すると、始動時に電圧が低くなるためブレーキ開放ができなくなります。

極数変換モータ（ポールチェンジモータ）をインバータで運転することは可能ですか？

可能です。ただし以下2点を注意してください。・運転中の極数切替えはできません。　　運転中に極数切替えを行うとインバータが過電流トリップします。　　極数固定で使用するか、停止中に切替えてください。・インバータ容量　　極数変換モータは通常のモータに比べて、定格電流が大きくなって　　います。モータ定格電流を確認の上、インバータ容量を選定ください。

単相モータをインバータで駆動することはできますか？

単相モータをインバータで駆動することはできません。 単相モータには、始動トルクを確保するために、補助巻線やコンデンサを有しています。周波数を下げて運転すると、補助巻線と主巻線を切り替える回路が正常に動作しないため、補助巻線を焼損することがあります。またコンデンサにインバータのPWM出力電圧が印加することによりコンデンサが過熱し破損します。そのため、単相モータをインバータで駆動することはできません。 3相モータに変更するようにしてください。なお、GA500シリーズ単相200V入力で、3相200V出力のタイプを準備していますので、3相モータに変更した上で、単相電源にも適用することが可能です。

誘導モータのトルクが大きいと電流も大きくなるようですが、 トルクと電流の関係式を教えてください。

誘導モータの電流(1次電流I1)は、磁束を作るための電流(励磁電流IM)と トルクを発生する電流(2次電流I2)のベクトル和で与えられます。 その関係式は、I1=√(Im^2+I2^2)で示されます。 励磁電流が定格電流の30%の誘導モータについて、 トルク(%)に対するモータ電流(%)の例を以下に示します。 トルクが大きい場合はモータ電流とトルクはほぼ同じ%になりますが、 トルクが小さくなるに従って同じ値から外れてきます。 70%トルクまではその差は5%ほどですが、トルクが50%以下になると その差は非常に大きくなってきます(10%トルクでは300%以上の差になります)。   トルク(%) モータ電流(%) 100 100 90 91.0 80 82.0 70 73.2 60 64.6 50 56.3 40 48.5 30 41.5 20 35.6 10 31.5 0 30.0

PC（パソコン）でインバータの定数を管理するツールはありますか？

以下のインバータサポートツールを準備しています。インバータの定数（パラメータ）の管理や、インバータの状態をモニタすることのできるソフトウエアです。当社eメカサイトよりダウンロードすることが可能ですので、ご利用ください。GA700、GA500、CR700用 DriveWizard7世代、1000シリーズインバータ用 DriveWizard Plus7世代インバータ用 DriveWizard 1005世代・7世代インバータ用 VS-COMインバータとの接続はRS-232Cで行います。インバータとPCの接続ケーブルも準備しています。（ケーブルは有償です）

DriveWizard100で保存したデータをDriveWizard　Plusで開く方法を教えて欲しい。

次の手順で読み込むことが可能です。・DriveWizard Plusを立ち上げる。・プロジェクトファイルを開くをクリックする。・新規プロジェクトを作成するをクリックする。・インバータの機種を選びＯＫをクリックする。・定数編集を選ぶ。・ファイルからインポートをクリックする。・定数設定ファイルをクリックする。・開くファイル名を選択しＯＫをクリックする。

Drive Wizard　Plusをインストールする場合、Drive Wizard　100を事前にアンインストールする必要がありますか。

アンインストールの必要はありません。Drive Wizard PlsuとDrive Wizard　100は共存できます。

インバータのパラメータをDrive Wizard Plusを使用しパソコンに読み込み、他のインバータにコピーする手順を教えてください。

操作についてはe-メカサイトにDriveWizard Plusのマニュアルを準備していますのでご確認願います。 または、DriveWizard Plusを起動させツールバーのヘルプよりマニュアルが確認できます。 [リンク] https://www.e-mechatronics.com/download/tool/inverter/drive_wzdpls/manual.html

DriveWizard Plusのオシロスコープ機能で記録した波形を、印刷できますか。

波形データの印刷機能はありません。 編集＞波形イメージコピーにて波形をコピーし、Word/EXCELなどに貼り付けた後印刷してください。

サポートツール Drive Wizard　Plus でパラメータ一覧を英文で印刷する事は可能でしょうか。可能であればその方法を教えてください。

英語表示にすれば、英語で印刷できます。英語表示にするには「表示」－「Language」からEnglishを選択してください。選択後DriveWizardを一旦閉じて再起動すれば、英語表示に変ります。

インバータの出力端子の電圧をテスターで測ると、電源電圧より高い電圧が出るが問題はありませんか（200Vの電源で300Vくらい出る）？

インバータの出力電圧には基本波のほかに、キャリア周波数成分が含まれています。出力電圧をテスタや可動鉄片形電圧計で測ると、これらの周波数成分も測定してしまうため、大きな誤差が出ます。 整流形電圧計で、且つキャリア周波数を低減して測定されれば、ほぼ正しい値を表示します。 可能で有れば、インバータ対応用のデジタルパワーメータをご使用ください。

電源周波数とインバータの出力周波数が同じ状態で運転している。インバータの入力電流を測定したら、インバータの出力電流よりも少ないことがあるがこのようなことは考えられますか？

モータの負荷が軽い場合に、入力電流の方が出力電流よりも少なくなる場合があります。例えば無負荷の状態では、モータには定格電流の約30%の無負荷電流（励磁電流）が流れるのでインバータ出力もその電流を出力します。無負荷電流は磁束を作るための電流であり、電力にはなりません。（無効電力） インバータの入力電流は、インバータ・モータで消費している電力に依存しますので、モータが無負荷状態ではインバータの消費電力はごくわずかとなりますので、電流も少なくなります。

インバータの出力電流よりインバータの入力電流の方が大きいと思われるのですが、測定したところ入力電流の方が少ないです。インバータに不具合があるのでしょうか？

インバータの入力電流と出力電流は一般的に異なります。 出力周波数が電源周波数と同じで負荷率が100%の時は，インバータ出力電流よりも入力電流の方が大きいのですが，負荷率が小さい場合や出力周波数が低い場合，モータ出力が小さいので入力電流の方が小さくなることがあります。 このように、出力周波数、モータの負荷率によって入力電流の方が大きくなったり小さくなったりしますので、問題はありません。

DriveSelectのメニューに初期設定があり、その中の回生発熱損失に損失ユーザー設定があります。何を参考に損失を設定すればいいのでしょうか？

回生発熱損失はモータのロスとインバータのロスの合計で設定します。 なお回生発熱損失は、デフォルトで損失推定値を選択しています。この場合は容量に合わせ自動的に設定されますのでユーザ様での設定は不要です。

速度制御範囲の意味を教えてください。

定格回転速度に対し、正常に制御しうる最低回転速度の比を意味します。たとえば、最大回転速度が1800ｍIn－1、正常に制御しうる最低回転速度が18ｍIn－1のとき、速度制御範囲は1：100になります。

速度応答（速度制御周波数応答）の意味を教えてください。

速度指令を正弦波に変化した時の変化周波数に対し、モータの実速度が追従しうる周波数（モータ速度の振幅が、指令値の振幅のー3ｄＢになる周波数）を意味します。Varispeed G7のPG付きベクトルの速度応答は40Hzですが、例えばこれに、振幅1の速度指令を周波数40Hzの正弦波で変化させたとき、モータの回転数の振幅が0．708（－3ｄＢ）になります。

ファンの風量と回転速度との関係を教えてください。

風量は、ほぼ回転速度に比例します。

ポンプの流量と回転速度の関係を教えてください。

実揚程が0の場合は流量と回転数は比例します。 実揚程がある場合は運転周波数をＮとして、N=√(( ha＋a0×Q^2+ bQ^2)/a)で計算します。このNはユニット値ですから、周波数に直すには定格周波数をこのNに乗じて求めます。 ここで、ha：実揚程、a0：ポンプの管路抵抗、a：ポンプa定数、b：ポンプb定数 ポンプ特性Hは一般に、H=a・N^2+b・Q^2で表されますが、この式のa、bのことをポンプa定数、ポンプb定数といいます。

ポンプの実揚程とは何ですか？

ポンプは、液体を低いところから高いところへ汲み上げる働きをもっています。液体の低い位置と高い位置の高低差を実揚程といいます。液体の高低差がない循環ポンプ（例：プールの水を浄化するためにプールの水を循環するポンプ）もありますが、その場合は実揚程は0になります。

ポンプまたはファンの用途で、流量や風量の調整等行わず定格いっぱいで運転している。ここにインバータを適用することで省エネ効果を得ることができるか？

定格いっぱで使っている場合は、インバータ化による省エネのメリットはありませんが、過剰な状態で使用されている場合が多々あります。この場合は、インバータ化することで最適な流量・風量に調整することで省エネのメリットが出てきます。

11ＫＷのファン用モータを50Hzの商用電源で運転しています。インバータを適用し、30Hzで運転した場合の電力量はどれくらいになりますか。

商用電源で運転時の電力を定格電力の11ＫＷと仮定した場合、電力は（30／50）の3乗で下がりますので、約2．4ＫＷ程度になります。実際はモータの効率低下、インバータの効率を考慮する必要がありますので、これらを考慮すると3ｋＷ程度になります。

インバータ駆動のＩＭ（誘導モータ）をＩPMモータに置き換えた時の節減電力はどのように考えたらいいですか。

負荷の大きさをＰ（ｋＷ）、ＩＭの効率をηIM、ＩPMモータの効率をηIPM、インバータ効率をηiとすると、節減電力PSaveは以下で計算できます。PSave=P(1/ηIM-1/ηIPM)/ηi (kW)インバータ効率は機種や容量で異なりますが、0.95で考えられてよいです。なお、それぞれのモータ効率は、モータメーカにお問合せください。

推奨予備品のリストはありますか？

推奨予備品リストは、ロボットコントローラの保守要領書、マニピュレータの取扱説明書に記載されておりますのでご参照ください。

ロボットの製造終了時期が知りたいです。

YASKAWAコンタクトセンタより回答させて頂きますので、お問い合わせ理由とマニピュレータ型式、制御盤型式の情報をご連絡ください。

産業用ロボットは「SEMI F47」対応しているのでしょうか？

産業用ロボットは「SEMI F47（瞬時電圧降下）」の規格に適合していません。SEMI F47：半導体プロセス装置向けの規格であり、産業用ロボットを本規格でのターゲットとして開発していないためです。

放射線発生環境でのコントローラ使用可能でしょうか？

放射線発生環境下では、弊社ロボットシステムの品質保証及び保守サービス提供が不可能なことから、ご使用いただけません。

協調機能を使用している制御盤の使用で注意事項はありますか?

YRC1000の場合、コントローラ1台で6軸ロボット1台と外部軸3軸まで制御が可能です。・ロボット軸と外部軸を協調動作させる場合にはオプション機能の「協調機能」が必要です。・制御するロボット、制御軸が増える場合には制御盤が対応している必要がございます。例：ロボット1台目+ロボット2台目の場合　YRC1000が二台接続された協調用の制御盤となります。尚、協調用の制御盤はマスター側の制御盤(CPU基板が挿入されている制御盤)の"メイン電源スイッチ"を切断すると、接続されているスレーブ側の制御盤の電源が自動的に切断されます。協調用の制御盤では、マスター側の制御盤の"メイン電源スイッチ"をスレーブ側の制御盤より先にOFFの位置に移動して電源を切断して下さい。"メイン電源スイッチ"を投入する場合にはスレーブ側の"メイン電源スイッチ"を投入してからマスタ側の"メイン電源スイッチ"を投入して下さい。順番が異なる場合、アラーム4107が発生する可能性がございます。

別号機のコントローラのCMOS.binファイルはロードできますか?

お客様ではできません。マニュアル記載の通り、CMOS.binはご利用されているコントローラの為のバックアップファイルとなります。

マニピュレータの各軸モータの加減速時間は一定ですか？

マニピュレータに搭載されているモータの加減速時間は、姿勢やツール設定などにより変化しますので一定ではありません。

ロボットの駆動に必要な電源容量(定格値ではなく、最大値)を教えてください。

製品カタログ・マニュアル等には、当社測定条件により算出した電源容量(連続定格値)を掲載していますが、電源容量の最大値は、お客様の使用条件(負荷や動作パターン・サイクルタイム等)により変化するため、目安として、ロボットの急速な加速時などには、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とする場合があることを考慮してください。

国内・アジア・北米仕様の汎用IO基板の電源仕様はNPNでしょうか？PNPでしょうか？

標準IO基板はNPN仕様です。オプションとして、PNP仕様の汎用IO基板もございます。

AL4107　アブソリュートデータ許容範囲異常とはどの様なアラームですか?

アラームの意味： ロボット、ステーションのいずれかの軸で、電源遮断時と電源投入時の位置の差が許容範囲を超えています。 ■処置方法： ①アラームをリセットしてください。 ②位置確認操作を行ってください。　　　※FAQ-01025をご参照ください。 ③AL1325通信エラー(エンコーダ)が併発する場合は、アラームコード表*のAL1325を参照してください。 *製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」内のアラームリスト(DX200,DX100,FS100,NX100の場合) 

溶接トーチが周辺装置と衝突してしまい、AL4110　ショックセンサ作動　のアラームが発生しています。解除方法を教えてください。

マニピュレータがオーバーランやショックセンサで停止した場合には、次の手順でオーバーランやショックセンサを一時解除し、アラームをリセットして、「軸操作キー」でマニピュレータを退避させてください。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。②オーバーラン & ショックセンサ解除画面で、【解除】を選択します。　–ショックセンサが発生した制御グループに「●」が表示されています。③【解除】を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除されます。④【リセット】を選択します。　–アラームがリセットされ、「軸操作キー」でのマニピュレータの移動が可能となります。＊オーバーランまたはショックセンサ解除後に、【取消】の選択、または他の画面へ変更した場合は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。

マスタジョブとはどのように扱えばよいでしょうか？代表的な使用例を含めて教えてください。

マスタジョブとは・・・一般的に、全てのジョブの中で一番最初に実行されるメインとなるジョブを指します。 「ジョブ」→「マスタジョブ」または「マスタ管理」でマスタジョブ設定が必要です。 【マスタジョブの特徴】 ・外部からの信号で唯一呼び出すことができるジョブです（専用入力：マスタジョブ呼出し）。 ・マスタジョブの先頭にカーソルがある場合、外部へ自動的にステータス信号が出力されます（専用出力：マスタジョブ先頭）。 ・各種作業ジョブを呼び出す親ジョブとして使用されることを推奨します。 ・出力信号やカウンタの初期化、作業原点（待機位置含む）復帰、動作ジョブ切り替え、等のロジックを含む使い方が一般的です。 【マスタジョブの使用例】 作業原点位置で停止確認(WAIT命令)　⇒　出力信号の初期化（DOUT命令等）⇒　品種信号取り込み指令待ち(WAIT命令、DIN命令等)　⇒　品種信号取り込み(DIN命令等)　⇒　品種別ジョブ呼び出し（IF条件付きJUMP命令、CALL命令）⇒　END（またはループ）

プログラミングペンダントで教示位置を修正する際に、操作する制御グループを変更する方法を教えてください。

下記操作にて変更可能です。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループがある場合　例）制御グループ：R1+S1のジョブで操作制御グループR1軸⇔S1軸を切り替える。プログラミングペンダントの「外部軸切替」ボタンで外部軸操作、「ロボット切替」でロボット軸操作に切り替わります。画面上部のステータスエリアで「R1（ロボット軸）」「S1（外部軸）」が切り替わることを確認してください。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループが無い場合　例）制御グループ：R1のジョブでS1軸を操作する場合。プログラミングペンダントの「シフト」+「外部軸切替」ボタンを押します。画面上部のステータスエリアで「S1（外部軸）」に切り替わることを確認してください。

バイリンガル機能で日本語以外に切替えた際、ジョブ名称や入出力・変数名称に使用している漢字 ひらがな等はどのように表示されますか？

英語表示に切り替えた場合、ジョブ名称や入出力・変数名称はそのまま表示されます。しかし、英語以外（例えば中国語、台湾語など）に切り替えますと文字化けした状態でペンダントに表示されます。

汎用入力を強制的にONにする操作方法を教えてください。

下記操作にて強制ONが可能です。 ■操作手順： ①メインメニュー【入出力】から、【汎用入力】を選択します。 ②強制的にONしたい入力信号の〇/●の左側にあるボックス□で「選択」ボタンを押し、【強制】と表示させます。 ③カーソルを〇に合わせて、「インターロック」ボタンを押しながら「選択」ボタンを押し、●になればONとなります。 ＊●：ON　　〇：OFF　を意味します。 ＊1つでも【強制】状態になった場合、「IOシミュレーション」状態となります。　　※参照FAQ-01179

プログラミングペンダント下部のメッセージエリアに「IOシミュレーション中」と表示されます。解除方法を教えてください。

外部入力、外部出力、汎用入力のいずれかの信号で「強制」状態が設定されています。＊信号の「強制」については、コンカレントIO取扱説明書をご参照ください。■対処方法：メインメニュー【入出力】→【IOシミュレーション一覧】で【強制】状態の信号を確認してください。【IOシュミレーション一覧】が表示されない場合は、外部入力、外部出力、汎用入力画面において、【編集】より【一括強制解除】を選択し強制信号を解除して下さい。

メイン電源を遮断する時の注意点を教えてください。

ロボットが停止したことを確認して非常停止スイッチ等を押下してサーボ電源を遮断した後に、メイン電源を遮断して頂くようお願い致します。サーボ電源をOFFするとモータのブレーキが作動しますが、ロボットが動作中にメイン電源を先に遮断すると急にブレーキが作動してロボットを急停止させることになるため、ブレーキ（モータ）や減速機に掛かる負荷が大きくなり、部品の早期故障に繋がる可能性があります。

表示言語の切り替えが可能かどうかを調べる方法を教えてください。

下記操作にて、バイリンガル機能が有効かどうか確認することができます。 ■操作手順： トップメニュー【システム情報】→【バージョン】画面にて、【システム】に表示されているバージョンの後半に（JP/EN）のように、2か国語の表記になっていれば言語切り替えが可能です。 　＊JP：日本語　　EN（またはUS）：英語 言語表示は、下記操作にて第1言語⇔第2言語の切り替えが可能です。 ・プログラミングペンダント「シフト」+「エリア」ボタンを同時押し。

ユーザ変数の種類と値の入力可能範囲について教えてください。

ユーザー変数の種類と値の入力可能範囲を下記に示します。 名称：バイト型(Ｂ変数)　変数割付範囲：B000~B099(初期値) 入力範囲: 0 ～ 255　主な使用例：入出力信号の結果格納等 名称：整数型(I変数)　変数割付範囲：I000~I099(初期値） 入力範囲： -32768 ～ 32767　主な使用例：Mレジスタの数値格納等 名称：倍精度型(D変数)　変数割付範囲：D000~D099(初期値) 入力範囲： -2147483648 ～ 2147483647　主な使用例：位置データの格納等 名称：実数型(R変数)　変数割付範囲：R000~R099(初期値) 入力範囲：: -3.4E+38 ～ 3.4E+38　主な使用例：数値計算データの格納等 名称：文字型(S変数)　変数割付範囲：S000~S099(初期値) S変数のみ使用するコントローラで最大入力文字数が変わります。 【NX100/DX100/FS100コントローラ】 　入力範囲：文字(半角16 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 【DX200/YRC1000/YRC1000microコントローラ】 　入力範囲：文字(半角32 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 名称：位置型(P変数)　変数割付範囲：P000~P127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 名称：位置型(BP変数)　変数割付範囲：BP000~ＢP127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 ※ベース軸が存在する場合に使用可 名称：位置型(EX変数)　変数割付範囲：EX000~EX127(初期値) 入力範囲：パルス型　主な使用例：教示位置の格納等 ※ステーション軸が存在する場合に使用可 名称：論理型(FL変数)　変数割付範囲：FL0000~FL1023(初期値) 入力範囲： ON または OFF　　 ※YRC1000,YRC1000microで使用可 名称：タイマー型(TM変数)　変数割付範囲：TM000~TM059 入力範囲：-2147483648 ～ 2147483647　 ※DN1.60-00以降のDX200,YRC1000,YRC1000microで使用可 

ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？

安全にロボットをご使用頂くため、お客様の方で落下量許容パルスの設定変更はできません。

速度オーバーライドを100%以外に設定して制御電源再投入を行った場合に速度オーバーライドの設定比率を電源遮断前の状態に保持する事はできますか？

制御電源の再投入にて速度オーバーライド比率は100%にリセットされますので、設定比率を保持することはできません。

使用できるツール番号を拡張する方法を教えてください。

下記設定にて拡張可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【ツール番号切替】を「選択」し、【禁止】→【許可】に変更します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本操作はDX100以降の機種で有効です。NX100の場合は、パラメータS2C333：1で拡張可能です。

システムバージョン、用途の確認方法教えてください。

下記操作にて確認できます。■操作手順：①メインメニュー【システム情報】→【バージョン】を選択します。②表示されたページの、【システム】【用途】を確認してください。

ソフトリミットを変更する方法を教えてください。

下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ソフトリミット設定】を選択します。②変更したい軸のソフトリミット数値を入力します。＊YRC1000操作要領書（共通編）「6.13ソフトリミット設定機能」参照してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊設定値を初期値に戻す場合は、プルダウンメニュー【データ】→【メーカー初期値】で設定可能です。＊本操作はDX200以降の機種で有効です。それ以前の機種につきましては、パラメータの設定にて設定変更可能です。パラメータ番号については各コントローラ機種の操作要領書をご参照ください。

ロボット現在位置を角度表示にできますか？

下記操作にて表示可能になります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【全軸角度表示機能】で「選択」ボタンを押し、【無効】→【有効】にします。③メインメニュー【ロボット】→【現在値】を選択します。④プルダウンメニュー【表示】→【絶対角度表示】で「選択」ボタンを押します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊外部軸がある場合は、「ページキー」で表示を切り替えて確認してください。＊本メニューはDX100以降の機種で有効です。

命令言語レベルを拡張する方法を教えてください。

下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【言語レベル】→【拡張】を選択します。③プルダウンメニューの【データ】→【命令初期化】を選択します。

干渉領域で設定した領域内で外部に信号を出力する方法はありますか？

干渉領域#1、#2の信号は、「キューブ1内」「キューブ2内」として外部出力アドレスに割り付けられています。その他の干渉領域信号については、ラダープログラムで干渉領域の専用出力アドレスを外部出力アドレスに割り付ける必要があります。

ジョブ内容に入出力信号名称を表示させる方法を教えてください。

下記設定にて表示可能となります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【汎用入出力信号名称ジョブ表示】の設定を選択ボタンを押し、【無効】から【有効】にします。＊上記操作は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本メニューはDX100以降の機種で表示されます。NX100の場合は、パラメータS2C430：1で表示可能です。

データセーブ時、プログラミングペンダントにコンパクトフラッシュとUSBを両方接続した場合、どちらに保存されますか？

外部記憶のデバイス設定により、保存先を指定しています。 メインメニュー【外部記憶】⇒【デバイス】の画面で、デバイスの設定確認と変更が可能です。 設定されたデバイスの読込みに失敗した場合は、Err3080メディアI/Oエラーが発生します。

コントローラに使用されているバッテリの寿命は何年でしょうか？

コントローラに内蔵しているバッテリ寿命は期待寿命：10年になります。期待寿命の想定条件は平日夜間、休日に制御盤の電源を切ることを想定しています。

プログラミングペンダントのキーシートを手配する事はできますか？

プログラミングペンダントのキーシートは、XRC、NX100、DX100、DX200、FS100であれば交換が可能です。キーシートの型式は以下の通りです（キーシート左下に記載されています）。　XRC：XKS-0**　NX100：NKS-0**　DX100：YKS-0**　FS100:YKS-5**　DX200:YKS-7****には用途番号が入ります。　例）00：汎用、01：アーク溶接、02：ハンドリング、05:スポット溶接＊YRC1000につきましては、プログラミングペンダントの引き取り修理対応となります。

別のコントローラ機種同士でプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

各コントローラ別で専用のプログラミングペンダントが必要になりますので、異なるコントローラのプログラミングペンダントは使用できません。＊YRC1000⇔YRC1000microについては、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

YRC1000プログラミングペンダントがULやCEといった海外規格に準拠しているのでしょうか？

プログラミングペンダント単体でなく、ロボットシステムは、マニピュレータ(ロボット)、コントローラ、プログラミングペンダント、給電ケーブルの4点セットでCEマーキング等の規格に適合するよう設計されています。また、プログラミングペンダントはDC24Vで駆動され、操作者が感電しないように絶縁設計されています。非常停止スイッチ及びイネーブルスイッチについても安全規格を取得した強制乖離機構を有した製品を使用しています。

ロボットコントローラは中国CCC対象製品になるのでしょうか？

中国市場監督管理総局認証監督管理局（SAMR）は、2019年10月16日付の2019年第44号公告により、CCC対象製品の見直しが行われましたが、産業用ロボットは対象外となっております。

油煙・粉じん環境下に対応していますか。

・YRC1000micro：保護等級IP20のため油煙・粉じん環境下ではご使用いただけません。・YRC1000：粉じん環境下は対応しておりますが、油煙環境下では対応しておりません。

YRC1000の取扱説明書に小型機種の一次側電源ケーブルサイズ：3.5mm２と記載されていいますが、もう少し細いケーブルサイズでも問題ないでしょうか？

YRC1000の小型機種においても外部3軸追加してもブレーカ容量(15A)を変更無しで対応できる運営としています。一次側電源ケーブル保護するためにブレーカ容量の許容電流以上になるように3.5mm２以上を準備してください。

ユーザグループ入出力機能で変数に格納して使用する際の注意点（符号,ビット）について教えてください。

ユーザグループ入出力は、複数の汎用入出力信号を 1 つのグループにして定義することができます。グループ信号の値は数値で表すことができます。　例）DIN　D000　IGU#(1)D変数の数値は、-32768~32767の範囲で格納する事が出来ます。最上位ビットは符号フラグとなります。

ブレーキ地絡判定の操作について教えてください。

ブレーキライン地絡判定機能とは・・・ ブレーキラインに制御電源ユニットの容量を超える電流が流れた場合、制御電源ユニットの保護回路により DC+24V 電源が遮断され、「AL1683 電源装置 24V 異常 ( サーボ )」が発生します。 本機能は、「AL1683 電源装置 24V 異常（サーボ）」の発生後に、どの軸のブレーキラインにて地絡等の異常が発生したのかを特定する機能です。 プログラミングペンダントからの操作により1軸ずつ判定することで、どの軸のブレーキラインに異常が発生しているかを特定することができます。 ■操作条件： ・コントローラの状態：制御電源投入時に正常に立ち上がっていること ・モード：ティーチモードのみ ・サーボ OFF していること ・非常停止信号が入信していないこと（ペンダント、コントローラ、外部信号） ■ブレーキライン地絡判定操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【セキュリティ】より【管理モード】へ変更。 ＊パスワードは「9999999999999999」9x16桁です。 ②メインメニュー【ロボット】→【ブレーキライン地絡判定】を選択。 ③サブ画面【ブレーキライン地絡設定を行いますか】で【はい】を選択。 ④ブレーキライン地絡判定を行いたい軸にカーソルを移動し「サーボオンレディ」を押した後に、「イネーブルスイッチ（DSW）」を握り（サーボONはしません）「インタロック」+「選択」を押し続けることで、ブレーキライン地絡判定が行われます。 ⑤ブレーキライン地絡の検出 – ブレーキラインの地絡または短絡が検出された場合、 「AL1694 ブレーキライン地絡検出（メンテナンス）」が発生します。 アラームが発生した軸のブレーキライン調査が必要です。 ＊本機能はDX200以降の機種に実装されております。

汎用入出力と外部入出力の違いについて教えてください。

「汎用入出力信号」はジョブと信号のやりとりを行います。「外部入出力信号」は外部機器と信号のやりとりを行います。「汎用入出力信号」と「外部入出力信号」はコンカレントI/Oラダープログラムにより、それぞれの信号の関係性が定義されています。詳細は下記を参照してください。・汎用入力（論理番号：0xxxx）：ジョブ内の命令で参照される入力信号です（IN#）。　WAIT命令などで、入力信号状態ON/OFFを確認することができます。・汎用出力（論理番号：1xxxx）：ジョブ内の命令で出力できる信号です（OT#）。　DOUT、PLUSE命令などで、ON/OFFを行う出力信号になります。・外部入力（論理番号：2xxxx）外部入力端子に対応した番号です。　ハードIO入力、リンク入力（CC-Link、DeviceNet等）からの入力接点に該当します。・ 外部出力（論理番号：3xxxx）外部出力端子に対応した番号です。　ハードIO出力、リンク出力（CC-Link、DeviceNet等）への出力接点に該当します。

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で使用できますか？

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で有効にすることができますが、このポートを使用するアプリケーションによっては、さらに有償のオプション機能をご購入頂く必要があります。＜標準仕様でご使用頂けるアプリケーション＞　・リモートペンダント機能、・YASKAWA Cockpitなど　　※いずれもYRC1000(micro）側のみ標準仕様で使用可能。PCツール等は有償。＜別途、有償のオプション機能をご購入頂く必要のあるアプリケーション＞　・Ethernet機能、・EtherNet/IP機能、・ビジョン機能（Ethernet通信用）など

コントローラの盤クーラは中国CCC規格に対応していますか？

中国CCC規格は、家庭用およびこれに類する用途の設備が対象となるため産業用機器であるロボット制御盤は対象外となります。

YRC1000とYRC1000microで使用しているプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

コントローラで使用しているシステムソフトウェアバージョンが下記以降であれば、YRC1000からYRC1000micro(またはYRC1000microからYRC1000)へプログラミングペンダントを入れ替えても自動ﾊﾞｰｼﾞｮﾝアップが実行され、ペンダントに正しく表示されます。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降一方、ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のシステムソフトウェア以降のバージョンであればペンダントの入れ替えは可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

マニピュレータを壁掛けや天吊り設置で使用する場合の設定について教えてください。

マニピュレータの据付を、床置きから壁掛け/天吊りにする場合は、据付角度の設定変更が必要となります。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ARM制御設定】を選択します。②【対地据付角度】を入力します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊据え付け角度によっては、ツールの質量・重心自動測定ができなくなります。＊マニピュレータの機種により、壁掛け、天吊り設置にできない機種があります。対応機種につきましては、YASKAWAコンタクトセンタまでお問い合わせください。

各種マニピュレータ取扱説明書「システムアプリケーションへの適用」に記載されている取付穴以外で、機器の取付は可能でしょうか？

記載してある機器取付穴以外はご使用できません。

ロボット据付時の最大反力を教えてください。

据付反力はマニピュレータの機種により異なります。各種マニピュレータ取扱説明書をご参照ください。

溶接機：RL350、X350、X500同形式の溶接機と交換した後に、自動運転で　ARCON ASF#（1）　を実行したタイミングで以下のアラームとエラーが発生します。　AL4270　溶接法未設定　溶接機側　：　Err602要因と対処方法を教えてください。

デジタル通信方式でロボットコントローラと溶接機を接続している場合、ロボットコントローラ側で設定している溶接機開始条件において、溶接ユーザファイル番号の溶接法設定が溶接機側の方で設定されていない時に発生します。溶接機の設定データは、ロボットコントローラ側でも同様のデータを所持していますので、下記操作にて設定を書き込んでください。■操作手順：①メインメニュー【アーク溶接】→【溶接開始条件】を選択します。②タブ【その他】→【溶接機電源設定】を選択します。③溶接機に設定されている内容とロボットコントローラ間で通信を行い、設定内容が異なるときは、どちらのデータを使用するか選択画面が表示されます。④ロボットコントローラ⇒溶接機へデータを書き込み、設定内容を確認してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027

溶接開始条件にある速度設定と、溶接区間の移動命令の速度設定はどちらが優先されますか？

溶接速度には、次の二つの指定方法があります。　A.移動命令で指定したプレイ速度が溶接速度になる場合　B.ARCON命令や溶接開始条件ファイルで設定した溶接速度で動作する場合移動命令に速度指定がない場合、ARCON命令の溶接速度で溶接します。移動命令にもARCON命令にも速度設定がある場合、どちらの速度を優先するかは下記パラメータで設定されています。設定を変更したい場合はパラメータの設定値を変更してください。　パラメータ内容と設定値：AxP005（x:制御グループ番号）　・移動命令の速度を優先：0　　＊出荷時設定　・ARCON命令の速度を優先：1

溶接機：E350シリーズの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　E350シリーズ　⇒　EL350シリーズ　⇒　RL350シリーズ　⇒　X350（現行品）入れ替える際は変換ケーブルの手配や旧溶接法の設定などカスタマイズが必要になりますので、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

ワイヤ送給装置：WF310ELCの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　YWE-WF310ELC　⇒　YWE-WF340ELC2　⇒　YWE-WF340TELCA　⇒　YWE-WFX40TELC ⇒ YWE-WFR42DX2（現行品）入れ替える際は取付ベースの違いや艤装仕様によっては別途部品手配が必要になるため、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

MotoSim EG-VRCでYRC1000に外部軸を2台登録した時に、AL1374　エンコーダ混在指定エラー　が発生します。対処方法について教えてください。

MotoSim EG-VRCでは、YRC1000のシステムソフトと同等のアラーム検出を行います。このアラームは軸毎に使用するマルチポートの設定の異常となります。■操作手順：①メンテナンスモードを起動します。②メインメニュー【システム】→【設定】→【オプション機能】を選択します。③【074　エンコーダコンフィグ機能】を選択します。④S1,S2軸の【ENC1】で設定されているSIを”-”に変更します。⑤S1,S2軸の【ENC2】で設定されているSI”-”を”1”に変更します。⑥S1,S2軸の【ENC3】で設定されているSI”-”を”2”に変更し、エンタを押し変更します。

製品の使い方がわかりません。

ご使用の目的に応じて、製品に同梱されている各種マニュアルをご参照ください。 また、技術的なご相談はYASKAWAコンタクトセンタにご相談ください。

ロボットやロボット用モータの外形図、2D/3DCADデータは入手できますか？

マニピュレータ(ロボット)の外形図/CADデータ(2D,3D)は、当ウェブサイト (e-メカサイト)からダウンロードいただけます。 ご要望の機種が掲載されていない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 ロボット用のモータにつきましては、外形図/2DCADデータのみご準備しております。 当ウェブサイトには掲載しておりませんので、弊社コンタクトセンタまで別途お問い合わせください。

制御電源とサーボ電源の違いを教えてください。

■制御電源： 各制御基板へ供給される電源を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、複合電源ユニットでDC電源に変換し、各制御基板へ供給しています。 ■サーボ電源： モータへ供給される動力を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、コンバータ⇒サーボアンプ(インバータ)経由で各モータへ動力として供給しています。

プログラミングペンダントのモード切替キーについて教えてください。

プログラミングペンダント側で、制御盤の動作モードを切り替えるために使用するキーになります。 各動作モードは、以下のとおりです。 右:REMOTE（リモートモード）：外部信号で自動運転を起動するモード 中:PLAY（プレイモード）：プログラミングペンダントからの操作で自動運転を行うモード 左:TEACH（ティーチモード）：手動運転/設定を行うモード DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの各モードを切り替えるキーは同一の物となりますので、異なるロボットコントローラでも使用可能です。  注）プログラミングペンダントのモード切り替えスイッチのキーは、システム管理者が保管するようにしてください。操作終了後はキーを抜いてシステム管理者が保管してください。  誤操作や教示者の意図せぬマニピュレータの操作により、けがの恐れがあります。 また、キーを差し込んだままプログラミングペンダントを落下させると、キーおよびモード切り替えスイッチの破損の恐れがあります。

異なるロボットコントローラ機種のジョブデータの互換について教えてください。

機種、用途、機能で設定されている各種データが異なり、ジョブデータの読込み(ロード)ができないことがあります。 また、機種により減速比が異なるため、同一動作にはなりません。 ジョブデータの変換が必要な場合は、有償サービスのご利用をお勧めいたします。

周辺温度は何度まで耐えられますか？

・コントローラ機種　NX100,DX100,DX200,YRC1000の場合： 　運転時：0℃～ +45 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと） ・コントローラ機種　FS100,YRC1000microの場合： 　運転時：0℃～ +40 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと）

電源容量を教えてください。

マニピュレータ(ロボット)単体の電源容量は各製品のカタログ、外形図、取扱説明書でご確認ください。注1）電源容量は連続定格値として記載しています。ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。注2）外部軸など追加で接続するモータによって電源容量は変化します。

一次電源電圧は何Vですか？

ロボットコントローラごとに対応している一次電源電圧が異なります。コントローラ扉側に入力電圧が記載されたシールが貼られていますので、ご確認ください。各製品のカタログや、ロボットコントローラの取扱説明書でもご確認いただけます。

給電ケーブルの両端コネクタの寸法を教えてください。

コネクタの寸法や、ケーブルの最小曲げRは、マニピュレータ(ロボット)/ロボットコントローラの形式、ケーブルの仕様により異なりますので、別途、YASKAWAコンタクトセンタへお問い合わせください。

安全信号の割付を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。

工場出荷時の汎用用途のIO割付、結線図を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。人協働ロボット HCシリーズについては、YRC1000micro 取扱説明書 補足説明書[HW1485284]をご参照ください。

ジョブデータを誤って消去してしまった時に、復元できる機能はありますか？

DX200、YRC1000、YRC1000microにおいては、下記の設定にてジョブデータの復元が可能です。 機能名：ジョブ復元機能 必要部品：不要(設定のみ) 概要説明： ・機能有効設定後の消去ジョブを内部データに保存し、消去ジョブ一覧より、個別にジョブを復元する機能です。 ・ティーチング条件設定：ジョブ復元機能　を有効にすることで、ご使用いただけます。 機能の詳細は、ロボットコントローラの操作要領書をご参照ください。

自動でデータをバックアップできる機能はありますか？

ロボットコントローラの内部のデータを自動的にバックアップを行う、自動バックアップ機能がございます。この機能では指定した条件(指定時刻、モードの切り替え等)でロボットコントローラの内部のデータを、CMOSBK.binファイルとしてバックアップを行います。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「自動バックアップ機能」をご参照ください。※NX100の場合は、ご使用のシステムバージョンによっては使用できない場合がございます。　ご使用の際にはロボットコントローラの種別、ロボットコントローラのシステムソフトウェアバージョンをご確認ください。

ロボットが衝突したら停止する機能はありますか？

衝突検出機能が標準で搭載されております。衝突検出レベルはお客様にて任意に設定可能です。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「衝突検出機能」をご参照ください。

メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS**.HEX)、の違いを教えてください。

【CMOS.BIN】 ・データ保存範囲：ロボットコントローラで使用する全領域のバイナリデータになります。 ただしMotoPlus機能,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュールやユーザー定義ファイル・アラーム詳細カスタマイズ機能については、この対象外です。 ・保存目的：基板交換/異常発生時等のロボットコントローラの内部データの復旧用に使用します。 ※NX100/DX100/FS100 では起動時のモードをメンテナンスモードで起動時にのみ本ファイルをセーブできます。DX200/YRC1000/YRC1000micro では、起動時のモードに関係なく、システムバックアップ(CMOS.BIN)でセーブすることができます。  【CMOSxx.HEX】 ・データ保存範囲：通常モードでセーブが可能な「ジョブ」「条件ファイル」「パラメータ一括」「システムデータ」「I/Oデータ」などのデータを一つのファイルにまとめたものです。 本データには、メンテナンスモードで設定を行う、ロボットの機種設定や外部軸設定の設定情報等は含まれません。 ※DX200以降のコントローラでは、CMOS.HEXファイルのセーブメニューは表示されません。その代わりに、上記記載した CMOS.BIN ファイルがセーブ可能となります。  

オーバラン解除/ショックセンサ解除操作手順を教えてください。

■一時解除操作手順： ➀メインメニュー：【ロボット】より、【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。 ②サブエリア：【解除】を選択します。 ＊解除を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除され、【取消】表示に変わります。 ③サブエリア：【リセット】を選択します。 ＊アラームがリセットされ、軸操作キーでのマニピュレータの移動が可能となります。 　プログラミングペンダントから各軸を動作させ、オーバーラン/ショックセンサのスイッチが入信しない位置にロボットを移動させてください。 注1）以下の操作時は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。 ・オーバーランまたはショックセンサ解除後、【取消】選択時 ・他の画面への変更時 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「オーバーラン解除／ショックセンサ解除」をご参照ください

ジョブコピーで同一名称のジョブデータに上書きできませんか？

同一名称のジョブを作成することは出来ません。一度別名で保存後、ジョブ名称変更が必要です。

機内バッテリーが消耗し原点位置が消失した際の復旧方法を教えてください。

エンコーダバックアップ異常修復機能を使用することで復旧が可能です。 「エンコーダバックアップ異常修復機能」…原点位置データを消失した際に任意のモータ回転数分のエンコーダパルスを自動計算し、原点位置データを復元する機能です。 ■操作手順： ①セキュリティーモードを【管理モード】に変更します。 ②メインメニュー：【ロボット】から、【原点位置】を選択します。 ③アブソリュートデータが”∗”となっている軸を確認します。(図1)

プログラミングペンダント交換後、保存データの読み込み（ロード）が必要ですか？

プログラミングペンダントを交換時、ロボットコントローラのデータをロードする必要はありません。 但し、下記オプション機能を使用されている場合にはプログラミングペンダントにデータをロードする必要があります。 ・ペンダントカスタマイズ機能 ・アラーム詳細カスタマイズ機能 ・ユーザ定義ファイル(MotoPlus機能 等) また、システムバージョンがコントローラと一致していない場合は、制御電源投入時に自動バージョン上書き画面が起動し、 システムバージョンの自動上書きが可能です（注1）。 注1）NX100(システムバージョン：NS3.**以前)は、自動バージョン上書き機能未対応につき、別途システムバージョンを手動で書き換える必要がございます。プログラミングペンダント交換後に画面が表示しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

登録した移動命令を別の補間にする操作を教えてください。

登録されている移動命令の補間方法を変更する方法は以下の手順です。 ■操作手順： ①JOBを選択し、「ジョブ内容」画面を表示します。 ②修正を行うラインの移動命令にカーソルを合わせます。(ライン番号から「→」キーで移動します) ③プログラミングペンダントの「選択」キーを押下します。 ④入力バッファラインに選択した移動命令が表示されます。 ⑤入力バッファラインの"命令"にカーソルを合わせます。(例：MOVJ) ⑥プログラミングペンダントの「シフト」キーと「↓」キーを押下すると補間命令が切り替わります。 　MOVJ　⇒　MOVL　⇒　MOVC　⇒　MOVS　⇒　MOVJ(以降繰り返し） ⑦「エンタ」キーを押下し変更を確定します。

セキュリティモードの変更手順を教えてください。

■セキュリティ変更手順： ➀プログラミングペンダントの画面より「システム情報」を選択し、サブメニューの【セキュリティ】を選択します。 ②「セキュリティ」画面が表示され、モードに現在のセキュリティモードが表示されています。 プログラミングペンダントの「選択」キーを押下するとプルダウンメニューが表示され、変更することができるセキュリティモードが表示されます。 変更したいセキュリティモードにカーソルを合わせ、「選択」キーを押下します。 ③必要な場合には、パスワード入力状態に移行します。 プログラミングペンダントのテンキーでパスワードを入力し、「エンタ」キーを押下します。 ④セキュリティモードが変更されます。 詳細は、ロボットコントローラ取扱説明書の「セキュリティモード」をご参照ください。 セキュリティモードの種類： ・操作モード：ライン稼働中のロボット動作監視を行う操作者向けのセキュリティモードです。 ・編集モード：教示作業を行う操作者向けのセキュリティモードです。ジョブの編集及び各種動作ファイルの編集が行えます。 ・管理モード：システムのセットアップ及び保守を行う操作者向けのセキュリティモードです。 　　　　　　　コントローラ内設定管理が行えます。 ・安全モード：システムの安全管理を行う操作者向けのセキュリティモードで、安全機能関連ファイルの 　　　　　　　編集が行えます。 ※セキュリティモードの種類はロボットコントローラによって異なります。(安全モード、ワンタイムセキュリティモード:DX200,YRC1000,YRC1000microのみ存在します) 工場出荷時のセキュリティモードのパスワードは以下の通りです 【編集モード】・NX100、DX100の場合：00000000　　（0が8回）　 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：0000000000000000　　（0が16回） 【管理モード】・NX100、DX100の場合：99999999　　（9が8回） 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：9999999999999999　　（9が16回） 【安全モード】・DX200、YRC1000、YRC1000micro：5555555555555555　　（5が16回） ※パスワードは変更することができます。 　変更方法は、ロボットコントローラ保守要領書の「ユーザID」をご参照ください。

プログラミングペンダントのタッチパネルを使用せずに、ボタン操作で対応できませんか？

ボタン操作のみでも操作は可能です。 プログラミングペンダントの[エリア]キーを押すと、カーソルキーが「メニューエリア」→「汎用表示エリア」→「ヒューマンインターフェース表示エリア」→「メインメニューエリア」へと移動します。ただし、表示されている項目がない場合は、カーソルキーは移動されません。 詳細についてはロボットコントローラ操作要領書の「プログラミングペンダント」の[エリア]キーの説明をご参照ください。

エラー0380「位置確認が行われておりません」、または「位置確認を行ってください」と表示されます。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントにて位置確認操作が必要です。 位置確認操作の詳細に関してはロボットコントローラ保守要領書の「第2原点の設定」をご参照ください。 ＊位置確認操作でロボットが動作しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご連絡ください。 ■操作手順： 「位置確認」操作はロボットを第二原点位置に移動させる必要があります。操作の際にはロボットが周辺機器等と干渉しないよう確認を行いながら動作させてください。 ➀コントローラを「ティーチモード」に設定します。 ②プログラミングペンダントの画面より「メニュー」を選択し、【ロボット】→【第二原点】を選択し、「第2原点位置」画面を表示します。（図1） ③サーボ電源を投入し、プログラミングペンダントの「ネクスト」キーを押下して、すべての軸のパルス差が0になるまで移動させてください。 ※「ネクスト」キーの動作で周辺機器と干渉する場合には各軸操作で回避してください ※速度と動作は、「手動速度」と「座標系」に依存します。 ④画面上部のサブメニューより【データ】を選択し、【位置確認】を選択します。(図2) ⑤「位置確認操作が行われました」のメッセージがメッセージ欄に表示されましたら、作業完了です ※複数の制御グループが存在する場合には、操作手順2で対象の制御グループを表示し、操作手順⑤までを繰り返してください。 このメッセージが表示されるのは、制御電源オフと制御電源オンの時の絶対値エンコーダのアブソリュート回転量データが異なる場合に発生するアラームが発生したことを示しています。 安全性を確保するために、このアラーム発生後は「位置確認」操作を行わないとプレイバックやテスト運転ができないようになっております。

軸操作ができません。

ロボットコントローラ操作要領書の「基本操作」をご確認いただき、軸操作の条件が整っているかをご確認ください。・軸操作対象のサーボ電源が投入されていること・プログラミングペンダントの画面にて軸操作対象が選択されていること　(ロボットのアイコン表示が存在しない、制御グループなしのジョブが選択されていないこと)・プログラミングペンダントの画面にてティーチモードとなっていること　(アイコン表示がティーチモードとなっていること)・プログラミングペンダント枠上部のホールドランプが点灯していないこと

サーボ電源が入りません。

ロボットコントローラ取扱説明書の「サーボ電源の投入」にサーボ電源の投入に関しての条件が記載されております。 サーボ電源が投入できない状態(例:非常停止信号が入信している、安全柵がオープンになっている)になっていないかをご確認ください。 プログラミングペンダント上でアラームやメッセージが表示されていないかを確認してください。 ※アラームが発生している場合：アラーム内容を確認し、アラームを解除してください ※メッセージが表示されている場合：メッセージ内容を確認しサーボ電源に関わる内容であるか確認してください(外部非常停止入信中、安全論理回路によるサーボOFF信号入信中、ON_ENABLE信号入信中　等)

Mレジスタは、何bit表示で、何Wordに該当するか教えてください。

Mレジスタは、16bit（0～65535）表示です。　＊1Word＝16bit

速度オーバーライド機能を常時有効にする設定を教えてください。

記パラメータを有効にすることで、速度オーバーライド機能を常時有効にすることが可能です。 モードを切り替えた際、最後に設定したオーバーライド速度を保持します。 【パラメータ設定】 ・コントローラ　DX100、FS100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合： パラメータ：S2C701　0　⇒　1 パラメータ：S2C709　0　⇒　1 ・コントローラ　NX100の場合： パラメータ：S2C563　0　⇒　1 パラメータ：S2C571　0　⇒　1 ・コントローラ　XRCの場合： パラメータ：S2C63　0　⇒　1 パラメータ：S2C71　0　⇒　1 注1）制御電源を切り入りすると、オーバーライド速度は初期値（100%）に戻ります。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「速度オーバーライド」をご参照ください。 注2)　YAS4.00-00以降　【コントローラ設定】→【速度オーバーライド設定】画面から設定可能です。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「4.4.4　速度オーバーライド設定画面」をご参照ください。

制御点とは何ですか？

制御点とは、ツール一点動作をする際の基準となる点を意味します。 傾き（Rx、Ry、Rz）動作を行った際に、ロボットは設定された制御点を中心に姿勢を変化させます。 工場出荷時の時点では、制御点はT軸フランジ面中心にあります。 メインメニュー：【ロボット】⇒【ツール】⇒各ツール番号に設定したT軸フランジ面からのXYZ方向の距離が制御点になります。 設定方法につきましては、各種コントローラ取扱説明書に記載されている「ツール寸法の設定」をご確認ください。

第二原点と作業原点と原点位置の違いを教えてください。

■第二原点：ロボット原点位置がずれていない事を確認するための位置確認操作で使用します。初期設定は全軸0パルス位置ですが、任意で位置を変更することも可能です。 ■作業原点：主に稼働ジョブのロボット待機位置として使用します（外部出力：作業原点が出力されます）。 ■原点位置：ロボットの機械原点位置を生成する姿勢の各軸エンコーダのアブソリュート値になります（ロボットの原点合いマークが一致する位置になります）。

長期連休前に事前に準備しておくことが望ましい作業などを教えてください。

以下の事前作業を推奨いたします。 ①データのバックアップ ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策 ・【メンテナンスモード】を起動し、CMOS（CMOS.BIN）のセーブを行います。DX200以降の機種は通常立ち上げでCMOS.binのセーブが可能です。 ・通常立ち上げで、外部記憶メニューの個別データ（ジョブ、条件ファイルなど）全てをセーブします。 ・MotoPlus,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュール ②バッテリー交換 ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策と機内バッテリー消耗によるアブソデータ消失対策 ・ロボット機内と制御盤内と外部軸(使用している場合)のバッテリーを交換します。

データの上書き保存を行いたいのですが、設定方法を教えてください。

データの上書き保存はパラメータ設定で有効になります。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【管理モード】に変更します。 ②【パラメータ】より【RS】パラメータを選択します。 ③RS059：上書き保存設定パラメータのD0ビットを　"1"：有効　に設定します。RS059=2が設定されていたら"3"を設定してください。 D0ビット：上書き保存設定（"1":有効/"0":無効） D1ビット： ジョブロードに上書き許可指定（"1":有効/"0":無効）

CPU基板に挿入されているデータ記憶媒体(SDカード/コンパクトフラッシュ等)は、市販のものが使用できますか？

CPU基板に挿入されているデータ記録媒体は特殊なフォーマットを施しております。市販品にデータをコピーしてもそのまま使用することができませんので弊社からご購入ください。

推奨されているデータ保存用記憶媒体を教えてください。

ロボットコントローラにより、使用するデータ保存用記憶媒体が異なります。・YRC1000,YRC1000microの場合：SDカード、USBメモリ・DX200,DX100,FS100の場合：USBメモリ、コンパクトフラッシュ・NX100の場合：コンパクトフラッシュのみ推奨品は、ロボットコントローラ取扱説明書の「システムのバックアップ」をご参照ください。

トルク指令、最大トルク値を表示する操作手順を教えてください。

◇トルク指令、最大トルクの取得手順 ロボットの保守でサーボモータの情報を取得する場合には、「サーボモニタ」画面で確認することができます。 ■操作手順： ①セキュリティモードを「管理モード」に変更します。 ②メインメニュー【ロボット】より【サーボモニタ】を選択します。 ③画面上部のサブメニューの【表示】から該当する項目を選択してください。 ※トルク指令の場合：【モニタ項目1】から【トルク指令】を選択します。 ※最大トルクの場合：【モニタ項目2】から【最大トルク】を選択します。 詳細はロボットコントローラ保守要領書の「サーボモニタ画面」をご参照ください。

給電ケーブルの形式と標準ケーブル長さを教えてください。

■ ご購入済みの場合： ケーブル本体に"HW"から始まる形式*がありますので、ご確認ください。 確認が難しい場合は、ロボット購入時のオーダ番号をご確認の上、お問い合わせください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。 ■ ご購入前の場合： コネクタ形状などの仕様により、形式が異なります。 ご購入時に営業部門にご相談のうえ、形式をご確認ください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。

制御盤とロボットのバッテリーの形式を教えてください。

【コントローラ】：制御盤内のメモリを保存するためのバッテリー形式 対応制御盤：ERC、XRC、MRC、MRCⅡ、NX100、DX100、DX200 形式:ER6VC3N 1個使用　＊MRCは2個使用 コントローラ:FS100 形式:BR-1/2AA 3.0V 1個使用 コントローラ:YRC1000、YRC1000micro 形式:ER6VC131 3.6V 1個使用 【マニピュレータ】：モータのABSOデータを保存するためのバッテリー形式 マニピュレータ:ERC、MRC、MRCⅡ用  形式:HW8471030-A 1個使用 マニピュレータ:NX100、FS100、DX100、DX200用　　※一部大型機種および防爆用途以外  形式:HW0470360-A 1個使用 マニピュレータ:YRC1000、YRC1000micro用  形式:HW1483880-A 3個使用 マニピュレータ:MotoMINI 形式:HW9470917-F 1個使用  上記以外の機種は、各マニュアルでご確認ください。 ・ロボットコントローラ：保守要領書 ・マニピュレータ(ロボット)：取扱説明書 

メンテナンスモードで位置変数使用個数の変更を行いましたが、設定が反映されません。

変数使用個数の変更後は、表示ダイアログに沿ってジョブ、変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME.DAT)を初期化する必要があります。 また、この操作を実行した際には上記データのほかに、ユーザ座標・メモリプレイファイル・スポットモニタデータ・システム定義パラメータ（S4D）・ロボットキャリブデータ・コンベヤキャリブデータの初期化が同時に実行されます。 変数割付けの変更を行う前に、必ず上記データのバックアップを実施してください。 ※割付け変更前の変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME,DAT)は、 割付け変更にロードすることはできません。

エラー330　マシンロック操作禁止設定中ですの解除方法を教えてください。

■解除方法操作手順：メインメニュー：【コントローラ設定】より【プレイバック条件】のチェック/マシンロックキー操作の設定をご確認ください。設定が【禁止】時は、【許可】へ変更お願いします。

AL0300　照合エラー(システムコンフィグレーションデータ)[10]が発生します。要因と対策について教えてください。

■発生原因：安全基板が保持しているデータとメイン CPU 基板側で保持しているデータが違っている場合、本アラームが発生します。【対処方法】①安全基板FLASHデータ再設定メンテナンスモードを起動し、セキュリティを[安全モード」にしてください。・「ファイル」⇒「初期化」⇒「安全基板 FLASH データ再設定」を選択してください。備考：・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10]　②上記①で復旧しない場合は、ジョブデータでツールファイルを切り替えていないか確認してください。　ジョブでツールファイルを切り替えていなければ安全基板を交換してください。　ジョブでツールファイルを切り替える必要がある場合の対処方法については、 YRC1000 機能安全機能説明書[HW1483575] 6.6 項をご参照ください。※AL0300　照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13]　については協働運転説明書[HW1484763]をご参照ください。

制御電源が入らず、プログラミングペンダントに何も表示されません。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・一次電源が供給されていない。 ・電源投入ユニット：APU01のヒューズ切れ。 ・制御電源ユニット：CSRA-CPS01K□　の故障。 ・制御電源ユニット：外部制御電源入切　がOFFしている。 ■調査/確認内容： ①電源投入ユニット：F1,F2ヒューズ切れがないかご確認お願いします。 ②制御電源ユニットのLED（SOURCE、POWER ON）の状態をご確認ください。 ⇒POWER ON のLED消灯時、CN152コネクタ3-4間（外部制御電源入切）の配線をご確認ください。 ⇒SOURCE のLED消灯時、一次側ブレーカ投入後のCN151コネクタ3-4間：AC電圧200Vが供給されていない可能性があります。 AC電圧200Vが供給されているのであれば、CPS電源ユニット自体の故障である可能性があります。

外部ホールド、外部サーボONの接続先を教えてください。

汎用I/O基板（JANCD-AIO01-E）のCN308端子になります。 CN308-A1（論理番号：#20011）名称：外部ホールド（EXHOLD） CN308-B3（論理番号：#20014）名称：外部サーボON （EXSVON） 詳細は、YRC1000 取扱説明書[R-CTO-A221]の14.10 項「ロボット汎用入出力信号割付」をご参照ください。 JANCD-AIO02-E基板が装着されているコントローラではYRC1000 標準入出力信号割付表 （PNP 仕様） 汎用I/O[HW1484104]をご参照ください。

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIE と CC-Link IE フィールド基板：Q81BD-J71GF11-T2 の違いを教えてください。

CC-Linkがシリアル通信規格 RS485上でプロトコルを実装しているのに対し、CC-Link IE Field は 1Giga Ethernet上でプロトコルを実装しているので高速／大容量の通信が可能となっています。両者に互換性はありません。 使用するケーブルも異なるため、通信相手の仕様に合わせて基板を選択してください。 それぞれの主な特長を記載します。 CC-Link通信基板 / CC-Link IE フィールド基板： ・通信速度：最大 10Mbps / 1Gbps ・通信ケーブル：リンクケーブル / Ethernetケーブル ・最大伝送 I/O点数（入出力点数）: 880点 / 2048点 ・最大入出力レジスタ数：128個 / 276個

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIEとSST-CCS-PCUの互換性を教えてください。

基板の装着形状（コネクタ）が異なるため、互換品として使用することはできません。 機能的には、SST-CCS-PCIEが上位となります。 YRC1000ではSST-CCS-PCIEのみが使用可能です。 SST-CCS-PCU： コネクタタイプ：PCI CC-Linkバージョン：Ver1 SST-CCS-PCIE： コネクタタイプ：PCI-Express CC-Linkバージョン：Ver2

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は YRC1000 取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用の EDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※ EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。  1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。  「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 2 byte）」を選択してください（YAS2.82.00A-00以降のみ）。  2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

点検通知のメッセージが表示されたため、産業用ロボット特別教育終了証の保有者により、グリスアップを含む点検を行いました。メッセージを消す方法を教えてください。

当社技術員訪問時に点検時間リセット操作をご依頼いただくか、またはお客さまご自身の操作で通知リセットをご希望の場合は以下操作にてリセット可能です。 なお、本メッセージが表示されることで、ロボット/制御盤の動作を妨げることはありません。 セキュリティーモードが管理者モード以上のときに下記パラメータ変更 　パラメータ　S2C1233：0⇒1 ■操作手順 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【予防保全】を選択 ③【点検通知】を選択 ④点検が完了した点検項目の〇へカーソルを移動して［選択］を押すと 　　[リセットしますか？]のボップアップがでるので、「はい」を選択する。 ただし、点検時間を間違ってリセットしてしまうと、その日付から一定期間通知時間が延びるため、正しいタイミングで通知が来ないということが起き、機能として正常な状態でなくなります。リセット操作には十分ご注意ください。 また、どのロボットでリセット有効としたかについてもお客さまで管理していただきますようお願いします。

外部ホールド信号は、ａ接点／ｂ接点の切り替えが可能ですか？

ａ接点／ｂ接点の切り替え可能です（工場出荷時は、ａ接点です）。 疑似入力信号 #87017：OFF時、a接点 疑似入力信号 #87017：ON時、b接点 【a接点時】 ・外部入力信号 #20011 がON時に専用入力信号の外部ホールド（#40067）がONになります。

YRC1000 と YRC1000micro で専用入出力汎用入出力のラダープログラムは、同じですか？

YRC1000 と YRC1000micro のラダープログラムは、外部入力の信号が専用入力信号との接続が異なるため、互換はありません。

ジョブの登録数に制限がありますか？

【ジョブ容量】で表示される、【残メモリ容量】【残ステップ数】が残っている限り、ジョブの作成は可能です。 ジョブ数の制限ではなく、メモリ容量によりジョブの登録数が制限されます。 詳細は、YRC1000 取扱説明書 [R-CTO-A221] 3.5.6 項をご参照ください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・AIO基板から、端子台までにI/Oケーブル形式：HB1371370-1（ケーブル長さ：1000mm） ・端子台形式：TIFS5N53YS ※2017年5月に生産中止となりました　TIFS553YS　も使用可能です。 取付けには、別途下記2点の部品が必要です。 DINレール（形式：BAA1000（長さ：280mm）*2本） 取付ベース（形式：HB1301823-1）

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　以降、4m区切りで最大28mまで対応可能です。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

外部24V電源を使用することができますか？

外部電源の接続はできません。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスにEDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。 「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 1 byte）」を選択してください（YBS1.10.00A-00以降のみ）。 なお、初期（YBS1.07.00A-00未満）のソフトウェアに限り「Ethernet/IP CPU」が 0~255用となります。 2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズはEDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

通信するI/O点数を増やす事が可能か教えてください。

YRC1000micro で取り扱える IO の最大点数は入力／出力とも 1024点です。このうち 8点は標準 IO として割付け済のため、残りの 1016点をオプション基板あるいはオプション機能に割付けて使用できます。オプション基板（オプション機能）毎に通信ステータスが 8点必要となることにご留意ください。これらの標準 IO、通信ステータスを含めた入力／出力の総点数が 1024 を超えることはできません。 IO 点数を増やすためには、まず IO 通信を行うオプション基板（オプション機能）をご購入いただき、基板の追加および設定（あるいは機能の有効設定）を行う必要があります。 すでにオプション基板（オプション機能）を使用されている場合には、各設定値の最大値までは増やすことが可能です。 なお、オプション基板（オプション機能）を複数使用した場合でも上記の総点数 1024 を超えることはできません。 SST-CCS-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各　880点 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） 　　　　　　　　　　　　　　　　：　レジスタ入出力　各 128個 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） SST-DN4-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte） EthernetCAT　（オプション基板）：　IN/OUT　各　992点 （31DWord） EtherNet/IP　 （オプション機能）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte）

制御電源投入時、「保護停止中です」と表示されます。解除方法を教えてください。

プログラミングペンダントに「保護停止中です」とメッセージが表示される場合、YRC1000micro のフロントのロボット専用信号入力の「保護停止信号」が入信されていないか確認してください。 YRC1000micro をご購入の際には、各専用信号を短絡したダミーコネクタが同封されておりますので、制御電源を OFF した上で、ダミーコネクタを接続し、再度電源を投入してください。 作成されたコネクタが接続されている場合には、下記番号の配線確認をお願いいたします。 CN03：ロボット専用信号入力コネクタ 番号：  6：ONEN1_1+ 番号：16：ONEN1_1- 番号：  7：ONEN2_1+ 番号：17：ONEN2_1-

作業原点の専用出力を出力する方法を教えてください。

工場出荷時の外部出力に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの回路編集が必要となります。 YRC1000micro コンカレント I/O 説明書 (R-CKI-A469) をご確認の上、ラダープログラムを編集してください。 例）OUT#8を作業原点として置き換える場合 変更前              変更後 STR #10017       STR #50157 作業原点信号 OUT #30017      OUT #30017　　 ※導入サポート資料からダウンロード出来る[ラダープログラム編集解説~BMOV命令編] にキューブ出力追加方法が記載されています。併せてご参考ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/r_intro.html

専用出力と汎用出力の切り替え設定について教えてください。

汎用 IO の専用出力と汎用出力の切り替えは可能です。 ＃87013 ON：汎用入出力信号として使用可能 ＃87013 OFF：専用+汎用信号として使用（出荷時設定） 切り替え手順 ①プログラミングペンダントの【入出力】ー【擬似入力信号】を選択します。 ②擬似入力信号画面で、#87013 の信号にカーソルを合わせます。 ③プログラムペンダントの「インタロック」キーと「選択」キーを合わせて押下することで ON/OFF を変更することができます。

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　標準 8m長 のケーブルに 4m～12m まで 4m 間隔で延長が可能です。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

AL1863 機械安全設定エラー [11] の解除方法を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していない。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】にしてください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[20] の要因と対策を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していないときに発生します。 アラームの発生要因として以下が考えられます。 ・機械安全 FLASHデータ再設定が行われていない。 ・機械安全 CPU基板：YSF21基板の故障。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】に変更してください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 備考： ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10] ← 機能安全FLASHデータ再設定が必要 ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[20] ← 機械安全FLASHデータ再設定が必要 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL1665 マイクロプログラム同期異常（サーボ）の調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・制御盤内の温度上昇。 ・EAXA21基板故障。 ・制御盤内冷却用ファン停止。 ■調査/確認内容： ①制御盤内の冷却用ファンの回転確認と、回転不良があれば清掃と交換をお願いします。 ②制御盤の周辺温度が、50度を超えていないことをご確認ください。 ③上記処置にて復旧できない場合は、EAXA21基板の入れ替え調査をご検討ください。

アラーム AL1865 機械安全 I/O 基板通信エラー、AL1875 機械安全 I/O 基板電圧監視エラーの調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・ショックセンサ、オーバーランなど 24Vラインの地絡。 ・外部の 24Vライン地絡。 ・YPS電源ユニット故障。 ・機械安全 I/O ロジック基板：YSF22基板の故障。 ■調査/確認内容： YPS電源ユニット：CN154（YSF基板用電源）コネクタ切り離し時、YPS電源ユニットの異常 LED消灯時： 1：YSF基板 CN215コネクタ切り離し確認（ショックセンサ、オーバーランの地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（制御盤側 X 11接続ケーブルの切り離し確認） 2：YSF基板 CN219コネクタ切り離し確認（安全端子台の配線地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（安全柵：1-2、3-4、外部非常停止：5-6、7-8、外部ホールド：19-20） 3：制御盤側 X81コネクタ（プログラミングペンダントケーブル）切り離し確認 ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（プログラミングペンダントケーブルの入替調査）

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は汎用入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や汎用入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は DX200取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットよりダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する CFカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDSファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンタ」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・YIO02基板から端子台までの I/Oケーブル形式：CBL-MR012-11（ケーブル長さ：2000mm） ・端子台形式：TIFS553YS ※ TIFS553YS が 2017年5月頃に生産中止となったため、現行品は TIFS5N53Y です。 （取り付けには、別途DINレール 形式：BAA1000（長さ：550mm）が必要です。）

プログラミングペンダントに「コントローラ　⇔　ペンダントが接続できませんでした」と表示されます。対処方法を教えてください。

■発生原因： YCP基板と、プログラミングペンダント間で通信異常が発生しました。 下記可能性が考えられます。 ・プログラミングペンダント故障またはプログラミングペンダントケーブルの断線。 ・YCP基板/YCP基板内 CFカードの故障。 ・CPS電源ユニットの故障。 ■調査/確認内容： ①プログラミングペンダントとプログラミングペンダントケーブルに外傷がないかご確認ください。 ②プログラミングペンダントまたはプログラミングペンダントケーブルの交換調査をご検討ください。

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 また I/O端子台に割付いている信号を機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更する必要があります。 例として、I/O端子台の信号（入力：40点／出力：40点）を CC-Link基板の IO信号部分へ割付け変更する場合を説明します。 ＜概要＞ I/O端子台から入力する信号（外部入力信号：#20010 ～ #20057）をCC-Link（#20070 ～ #20117）へ割付け変更するI/O端子台へ出力する信号（外部出力信号：#30010 ～ #30057）をCC-Link（#30070 ～ #30117）へ割付け変更する ＜CIOラダープログラムの具体的な変更内容＞ ①CC-Linkへの割付け部分を削除する GSTR #20070（CC-Link基板からの信号入力）⇒ 出力先（GOUT）の行を含めて削除 同様に #20080 ~ #20110 に関する部分を削除 GOUT #30070（CC-Link基板への信号入力）⇒ 入力元（GSTR）の行を含めて削除 同様に #30080 ~ #30110 に関する部分を削除 ②I/O端子台に割付いた信号をCC-Linkへ割付け変更する STR #20010（I/O端子台からの入力）⇒ #20070（CC-Link基板からの入力）へ割付変更 同様に #20011 ~ #20057 の信号を #20071 ~ #20117 へ割付変更 OUT　#30010（I/O端子台への出力）⇒ #30070（CC-Link基板への出力）へ割付変更 同様に #30011 ~ #30057 の信号を #30071 ~ #30117 の割付変更

AL4228 データ不整合の解除方法を教えてください。

■発生原因： ジョブ命令ファイルとポジションファイル間のリンクが不整合となっています。 ■対処方法： ①アラームリセット後、セキュリティモードを【管理モード】へ変更し、【コントローラ設定】の【データ不整合ログ】を選択し、データ不整合画面を表示します。 ②画面上部の【ユーティリティ】を選択し【復旧】を選択します。 ⇒ 復旧できた場合は「発生日時」が「復旧日時」へ変ります。一旦制御電源を切り⇒入りし、アラームが再発しないか確認してください。 ③手動操作で、ジョブデータを動かし、正常に動作することを確認します。 ※上記処置にて復旧できない場合は、内部データ破壊やNIF基板などのハード故障が考えられます。

制御電源を投入するとメンテナンスモードで起動してしまいます。

■発生原因： 内部データ破壊により、通常起動ができない状態に陥っている可能性があります。 下記要因から内部データが破損する可能性があります。 ・制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊。 ・NIF基板、NCP基板、NCP基板の CF、CPS電源ユニットなどハードが起因したデータ破壊。 ■調査/確認内容： ・内部データの初期化とデータ復元が必要となります。 ①バックアップデータの有無をご確認ください（CMOS.bin、または個別データ）。 ②NIF基板のバッテリーアラーム LED をご確認ください。 ⇒ NIF基板：7セグ LED の左上の LED が赤点灯していれば、盤内バッテリーの電圧低下を意味します。 この場合、まずは盤内バッテリーを交換してください。 ③システムコンフィグレーションの初期化。 ⇒【メンテナンスモード】にてシステムコンフィグレーションの初期化が必要ですが、お客様では操作できません。 YASKAWAコンタクトセンタまでご相談ください。 ④現象発生前の CMOS.bin のロード。 ※個別データでの復元時はデータのロード手順が重要になりますので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 注1）バックアップデータが無い場合、初期化作業後は工場出荷時の状態に戻ります。

操作軸全てで、AL4315 衝突検出が発生します。

■発生原因： ロボットに加わる外力が閾値を超えました。 ■調査/確認項目： ➀ロボットが衝突したり外力が加わっていないかご確認ください。 ②制御盤とロボット間の給電ケーブルの接続をご確認ください（緩み、ロックの確認）。 ③サーボ電源投入時、各軸モータからのブレーキ開放音が聴こえるかご確認ください。 ④サーボ電源投入時、電源投入ユニット（NTU）の CN08コネクタ：A1-B1間で、DC電圧 24Vが出力されているかご確認ください。 ⇒ ③ブレーキ開放音無し + ④電圧出力が無い場合、NTUユニットよりブレーキ開放電圧が出力されていないと思われます。 同形式の NTUユニットへの交換をご検討ください。

プログラミングペンダント交換後、画面が表示しません。

■発生原因： コントローラにインストールされているシステムバージョンとプログラミングペンダントのバージョンが不一致となってる可能性があります。 ■調査/確認内容： ➀プログラミングペンダント交換後の制御電源 ON時、バージョンを上書きするかどうか確認ダイアログが表示されたら「Yes」を選択してください。 ②その後、通常画面で立ち上がればバージョン上書き完了です。 ※上記ダイアログが表示されない場合、システムバージョンが古い可能性があります。 ■システムバージョンの確認手順： メインメニュー：【システム情報】より [バージョン] を選択後、システムバージョンを確認します。 ⇒ システムバージョン：N*3.00未満であれば自動バージョン上書き非対応です。 手動でプログラミングペンダントへのバージョン書込み作業が必要ですので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

ペンダントケーブル形式：CBL-NXC025-1ケーブル長：8m

可搬重量 20kgの機種は、30kgの物は運べますか

適用不可となります。適切な可搬質量のロボットを選択ください。

ロボットの機種名、形式の見方を教えてください。

マニピュレータ本体のネームプレートでご確認いただけます。 *ネームプレートの場所は機種によって異なります

マニピュレータの周りに安全柵が必要ですか。

日本国内の場合は、労働安全衛生法第２０条に基づく労働安全衛生規則第１５０条の４により、 「産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲いを設ける等、当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。」 と規定されています。 産業用ロボットを使用する事業者が、リスクアセスメントに基づく安全措置を実施し、 産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがなくなったと評価できるときは、安全柵を設けず、ロボットと人の協働作業が可能です。 なお、当社の人協働ロボット MOTOMAN-HCシリーズは,産業用ロボットの国際規格『ISO10218-1』 ならびに協働ロボットの技術仕様書『TS15066』に適合しており、安全柵なしでの協働作業に適した安全機能を有しています。 (但し、この場合も、リスクアセスメントの実施は必要です。)

ロボット軸の名称：S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸はどこにあるかを教えてください。

基本的に、下からS軸 → L軸 → U軸 → R軸 → B軸 → T軸となります。 軸名称 S軸 ： Swing（旋回） L軸 ： Lower arm（下腕） U軸 ： Upper arm（上腕） R軸 ： Wrist Rotation（手首旋回） B軸 ： Wrist Bending（手首曲げ） T軸 ： Wrist Turning（手首回転）

ロボットの装備コネクタは、標準で付属されていますか？

装備ケーブル相手側コネクタはオプションとなります。 装備ケーブル相手側コネクタ形式につきましては、マニピュレータ機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

ロボットの点検の目安時間を教えてください。

様々な点検項目があり、稼働時間やご使用環境にも依存するため明確な目安はございませんが、およそ1-2年に1回を目安にご計画いただくのが理想的かと思われます。点検項目や推奨点検時間などの詳細はマニピュレータの機種により異なりますので、各マニピュレータ(ロボット)の取扱説明書をご参照ください。点検時間の目安は「サーボ電源投入時間」としております。

バッテリー交換は、ユーザー側でも交換が可能か教えてください。

交換可能です。 ※産業用ロボット特別教育 第36条第32号（検査等）の受講完結が必須となります。 また、塗装ロボットは防爆電気機器であるため特別な教育が必要です。 防爆電気設備の点検および保守は、各防爆構造、電気設備の施工、関連法規および爆発危険箇所の分類の一般原則についての研修を含む訓練を受けた、経験のある保守担当者が実施してください。 交換手順につきましては、各種コントローラ保守要領書および各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。 また、当e-メカサイトにおいて、サポート資料としてバッテリー交換手順書をダウンロードすることが可能です。 是非ご活用ください（e-メカサイト会員登録要）。 リンク:https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/maintenance.html

マニピュレータに使用されている各種グリースの形式を教えてください。

使用されているグリースは機種により異なりますので、各マニピュレータ（ロボット）の取扱説明書をご確認ください。

AL4341　脱臼検出　が発生した際の対処方法を教えてください。

脱臼発生時の対処については、ロボットコントローラ FS100 保守要領書の『9章 アラーム』をご参照ください。※MPPシリーズは、ワークや周辺機器と干渉した時に、ロボット本体へのダメージを最小限にするためツール部に過大な力が作用すると、自在ジョイント部が外れる構造になっています（これを「脱臼」と表現します）。脱臼検出機能によりLアームが外れたことを検出すると、ロボット側からアラーム　AL4341　脱臼検出　を発信して動作を停止します。

チップ摩耗量の補正が反映されるのは、SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令のどの辺のステップでしょうか？

【SVSPOT命令の場合】 ・チップの摩耗補正は、①の位置でツール方向（電動ガンのZ軸方向）に補正されます。 ＜＜ジョブ例＞＞ ①MOVJ VJ = 100.00　//打点位置 ②SVSPOT　GUN#（1）　PRESS#（1）　WTM=1　WST=1 ③MOVJ VJ = 100.00　//打点開放位置 【SVSPOTMOV命令の場合】 ・下記①～③のクリアランス位置と加圧位置で摩耗補正を行います。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動）

SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令の違いについて教えてください。

【SVSPOT命令】 ・スポット加圧動作命令です。加圧と溶接を実行します。 【SVSPOTMOV命令】 ・以下の全ての動作を含んでいます。②加圧位置を教示する事で①③の位置が自動生成されます。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動） なお、上記のクリアランス位置（加圧前位置と加圧後位置）は、溶接位置に対してクリアランスファイルで設定された距離だけチップが開いた位置となります。　

ガン開度のストローク量はどのように調整すればよいでしょうか？

電動ガンの開度はテンキーの［3 ／大開］または［－／小開］を押すと、大開位置設定画面（または小開位置設定画面）が表示されます。 それぞれの画面にて8個のストローク距離の登録と、実際に動作させるストローク位置を選択することが可能です。 小開（大開）位置設定画面表示中は、［ネクスト］を押すことにより、カーソルがある開度へ移動します。 他の画面を表示している時は、ガン軸の制御グループを選択した状態で ［インタロック］+［3 ／大開］または、［インタロック］＋［－／小開]の同時押しにより、選択された制御グループのガン軸が大開または小開位置へ移動します。

溶着/地絡　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接していない状態で溶接チップやワイヤ側と母材側間の抵抗値が著しく低下（導通状態）になると発生します。【対処方法】下記2点をご確認ください。①トーチ側パワーケーブル、送給装置の動力ケーブル、トーチケーブル、コンジットケーブルの外傷確認(ケーブルスタンド締結部含む)　⇒損傷がある場合は母材側と接触し抵抗が低下する原因となる可能性があります。②溶接電源のトーチ側（+）/母材側（-）パワー線を切り離して現象が改善するか確認　⇒地絡/溶着　状態が解除される場合は2次側（トーチやコンジットケーブルなど）の地絡が考えられます。

溶接時にAL9002　アーク切れ　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接中、溶接電源にアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記4点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 ⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 ⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 ⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。 ④母材接続側パワー線の接続確認 ⇒動力線の断線で発生している可能性があります。 溶接機から、溶接冶具までの間での損傷を確認してください。

溶接開始時にAL9001　アーク応答異常　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因： アークスタート時に溶接電源からアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記3点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 　⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 　⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 　⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 　送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。

ARCON命令とARCSET命令の違いについて教えてください。　

【ARCON命令】・溶接電源へのアーク溶接起動信号です。指定した溶接条件(電流/電圧)を含めて出力します。　使用例）　　ARCON　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　T=0.01(省略可) V=100(省略可)　もしくは　ARCON　ASF#(1)【ARCSET命令】・溶接電源へ指定した溶接条件(電流/電圧)を出力します。起動信号は出力しません。溶接中などに溶接条件(電流/電圧)を変更する場合に使用します。　使用例）　　ARCSET　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　V=100(省略可)　もしくは　ARCSET　ASF#(1)　記号名　AC：電流値　AVP：一元設定時電圧比率(個別設定時：AV)　Ｔ：ロボット停止時間　V：溶接速度(cm/min)　ASF#(1)：溶接開始条件番号

溶接ワイヤのインチング量を、長さで指定することは可能でしょうか？

INFORM命令には、指定の長さでワイヤを出力(インチング)する命令はありません。 送給モータに内蔵されてるエンコーダは、送給速度を検知するためであり回転数や位置を確認する事が出来ません。 そのため、電流指令(送給速度指令)+インチング指令出力時間で調整する必要があります。

溶接機との接続をLAN3で使用したいが、設定を行うことが可能でしょうか？

メンテナンスモード起動後、システム：オプション機能のLANインターフェース設定より、LAN2,LAN3の設定(IPアドレス)を入れ換える事で使用する事が可能です。

MOTOWELD-各シリーズで、Err702　電圧検出線異常　が発生した時はどの様な調査が必要でしょうか？

■発生原因： 溶接開始時に、母材側(－側)電圧検出線とトーチ側(＋側)電圧検出線　両方の極性で溶接電圧が検出されない時に発生します。 【対処方法】 下記2点をご確認ください。 ①溶接機背面の電圧検出線切替SWを切り替えて現象発生調査（母材側設定→出力端子設定へ変更） 　⇒現象解消時：母材側電圧検出線の断線確認 ②トーチ側(プラス側)電圧検出線の断線調査

MOTOWELD-RLシリーズ、Xシリーズで制御電源投入時、電流メータに”Err401”と表示されるのは何が原因でしょうか？

■発生原因： 溶接機とロボットコントローラ間で通信異常が発生していることが考えられます。 【対処方法】 下記3点をご確認ください。 ①溶接機のLANケーブル接続確認 ②ロボットコントローラ内CPU基板のLANケーブル接続確認 ③溶接機のIPアドレス設定

MOTOWELD-Xシリーズで制御電源投入時、電流メータに”---”、電圧メータに”251”と表示されるのは何が原因でしょうか？

■発生原因： 溶接機の制御電源投入後、溶接機とロボットコントローラが通信確立するまで表示される内容です。 電圧メータの251はIPアドレスです。例）IP:192.168.255.251 ＊通信確立後に通信異常が発生した時は、溶接機のErr401(通信異常)が発生します。 【対処方法】 ロボットコントローラが立ち上がった後も溶接機のメーター表示が切り替わらない場合は下記３点をご確認ください。 ①溶接機のLANケーブル接続確認 ②ロボットコントローラ内CPU基板のLANケーブル接続確認 ③溶接機のIPアドレス設定

MOTOWELD-RLシリーズからMOTOWELD-Xシリーズに載せ替えた時は、RLシリーズの溶接機のデータをXシリーズに書き込む事は可能ですか？

異機種の溶接機のデータを書き込むことはできません。

MotoSim EG-VRCを新規購入した場合の保証期間を教えてください。

ご購入いただいたバージョンから4メジャーバージョンまで無償アップグレード可能です。  ＜例＞ 現状:Ver2023.SP1⇒Ver2027まで無償でバージョンアップが可能。 バージョンアップをご希望の際は製品ご購入元へご依頼お願いします。

3D-PDFを作成する際、『通常よりフレーム数が減少するため、モデルの動きがシミュレーションと異なる場合があります』というメッセージが表示され、少しギクシャクした動きのファイルが作成されます。 これを少しでも改善する方法はありますか。

【対処方法】下記項目をご確認ください。①3DPDFのフレームレートを「5→10」に変更ください。②『滑らか動作』にチェックが入っているか確認し、入っていない場合はチェックしてください。また、プレイバック中に動作する3DCADデータがある場合には以下の方法で改善する可能性があります（モデルの再描画にPCパワーを使用している場合）。　『CadTreeからモデル選択』⇒『右クリック』⇒『HSF加工』⇒『HSF軽量化』 　（軽量化したデータは「100%」に設定することで元に戻すことができます。）

MotoSim EG-VRCインストール時に、『エントリープロシージャが見つかりません』と表示されます。対処方法を教えてください。

エラーの発生原因としまして、以下の可能性があります。 ・複数のMotoSimバージョンがPC内へインストールされている ・他社製シミュレータやCADソフト等が競合している MotoSimバージョンが複数PC内に存在する場合、ご使用いただくバージョン以外はアンインストールください。 他社製アプリやCADツールが競合している可能性がある場合は、お手数をおかけしますが該当のアプリを一度アンインストールし、MotoSimEG-VRCが起動するかご確認ください。

MotoSim EG-VRC Ver2019　をWindows7_32bitにインストールすると、『hoops2000-vc10.dllが見つかりません』と表示されます。対処方法について教えてください。

他社製品がHOOPSを使用しており、MotoSim EG-VRCと競合している可能性があります。HOOPSを使用している他社製品のアンインストールをお願いいたします。

MotoSim EG-VRCをパソコンにインストールしたところ、『OS不適合』という表示が出ます。対応方法を教えてください。

MotoSimのバージョンがパソコンのOS環境（Windows）に対応していないときに発生します。 パソコンのOSと、MotoSimのバージョン確認をお願いします。 　Windows11対応　：　Ver.2022 SP1以降 　Windows10対応　：　Ver.2016 SP2以降 　Windows7 64bit　：　Ver.5.10以降、Ver2021SP1まで ※Windows8.1には対応しておりません。 

MotoSim EG-VRC起動後、ファイルを開くと『コントローラ起動に失敗しました』と表示されます。対処方法を教えてください。

①MotoSim EG-VRCのファイルデータに異常がある時に表示されることがあります。同一セルデータのBakファイルでの起動確認をお願いします。起動出来ない場合はファイルが破損している可能性があります。※Bakファイル：バックアップファイルはセルデータと同一フォルダにあり、データ保存前に自動作成されるファイルです。②セルファイルの場所が読み取り専用である場合、階層が深い場合の可能性があります。場所を変更して確認をお願いしします。

3D-PDF作成時に、MotoSim EG-VRCが強制終了します。対処方法を教えてください。

3D-PDFのデータ作成処理中に、アプリケーションが使用可能なメモリを超えている可能性があります。①3D-PDFの設定にある描画間隔の変更(図形描画間隔)して改善するかご確認ください。　初期値　：　0.01s　⇒　0.05s　へ変更②3D-PDFの設定でフレームレート値を小さくしてください。

ハードウェアロックキーを接続した状態でSentinel System Driverをインストール後、ハードウェアロックキーが認識されなくなりました。対処方法を教えてください。

【対処方法】USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態でドライバをインストールした場合は、下記手順で対処お願いします。①USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態で、デバイスマネージャから「不明なデバイス」として登録されているドライブを削除します。 ②［アプリケーションの追加と削除］でドライバ（Sentinel System Driver）をアンインストールします。③USBタイプのキーをパソコンから取り外した状態でドライバをインストールします。

新規に導入したパソコンにMotoSim EG-VRCのアプリケーションをインストールしてMotoSimを起動したところ、『ハードウェアキーを挿入してください』と表示されます。対処方法を教えてください。

【対処方法】下記2点をご確認ください。①ハードウェアロックキー（USBタイプ）がパソコンに接続されている事を確認してください。②Sentinel System Driver のインストールの実行を確認してください。　⇒Sentinel System Driveｒは、MotoSimアプリケーションCD-ROMの　フォルダ名：SentinelDriver　にございます。　※ハードウェアロックキーを取り外してSentinel System Driverをインストールしてください。　※MotoSimの起動には、必ずドライバのインストールが必要です。　※ドライバのインストールを行う際には、必ず管理者権限でログインしてください。

モデルの配置位置を設定する場合、『モデルの編集』のX,Y,Z等で設定する場合と、『配置』のX,Y,Z等で設定する場合との2パターンで出来るのですが、どのように使い分けるのが良いのでしょうか？

『配置』はモデル単位で操作します。モデルの親モデルの座標原点からの相対位置を変更します。『モデルの編集』は簡易形状モデルのパーツを操作します。パーツのモデル原点から相対位置を変更します。このため、以下のような使い分けをお勧め致します。　・配置　：　モデルの親モデルとの相対位置を変更したい場合(モデルを単純に移動させたい場合)　・モデルの編集　：　簡易形状モデルのパーツにおいて、モデル原点位置とパーツの相対位置を変更したい場合

ロボットを複数台使用する場合のロボット間相互インターロックの汎用入出力信号をMotoSimで確認する方法について教えてください。

『シミュレーション』⇒『I/O設定』⇒『I/Oコネクト』を使用して設定を行います。本機能を使用することにより、各ロボットコントローラに対して、外部入力、外部出力の接続が可能となります。『I/Oパネル』のより、外部入力、外部出力の状態を確認できます。また、汎用入力、汎用出力であれば、バーチャルペンダントの各画面より確認できます。

MotoSim EG-VRCのマニュアルの入手方法を教えてください。

"MotoSim EG-VRC操作要領書は、インストール後、Windowsのスタートメニューから表示できます。 また、MotoSim EG-VRC Ver.2015以降であれば、MotoSim EG-VRC左上メニュー『ヘルプ』から、 操作要領書を表示させることも可能です。

JOB変更箇所を間違えたので保存せずに終了しましたが、JOB内容は変更されていました。なぜでしょうか？

セルデータとロボットデータは別エリアに保存され、ロボットデータは終了時に保存しています。一時的な検証をする際は、事前にフォルダを全コピーすることをお勧め致します。

MotoSimのフォルダにあるソフト『TransJob』で、既存機種のデータを別の機種用にジョブ変換した時に、ロボットのR,B,T軸の形態が反転しました。形態を一括で変換する方法を教えてください。

一括でロボットの形態を変更する事はできません。各ステップ毎であれば、MotoSim EG-VRCにおいてレトロフィット機能のうち、『ジョブ変換と解析』でジョブ変換が可能です。本機能は、各動作ステップにおいての形態を確認しながら、ステップの形態を変更する事が可能です。※本機能は、XRCで制御する機種は未対応です。

MotoSim EG-VRCをノート型パソコンとサブディスプレイで使用している環境で、サブディスプレイ側にバーチャルペンダントとPPキーを表示させていたが、サブディスプレイを使わずノート型パソコンだけでMotoSim EG-VRCを立ち上げると、バーチャルペンダントが表示されません。サブディスプレイ側に表示が残ってしまっていると思われるのですが、メインディスプレイ側に表示を戻す方法を教えてください。

パソコン側の『CTRL』キーを押しながら各表示ボタンを押すことでメインディスプレイ側への表示が可能です。 ※CADTree、簡易PP(バーチャルペンダント)、位置パネル等も含みます。 上記操作でも表示しない場合は以下の手順で『.xml』ファイルを削除してから保存したセルファイルを開いて下さい。 ■操作手順： ① デスクトップの[PC]をダブルクリック ② Cドライブをダブルクリック ③ [ユーザ]→[パブリック]→[パブリックのドキュメント]フォルダーを開く ④ [MOTOMAN]→[MotosimEG-VRC]→[Cells]を開く ⑤ [※保存したフォルダー]を開く ⑥ 「セル名称.xml」のファイルを消す ⑦ Motosim立上げ、対象セルを開く XMLファイルには、セル上で配置したCadTree画面や位置モニタ、VPPの画面位置等の設定ファイルに関する情報が含まれており、ファイルを削除することによりこれらの画面配置が初期位置へ戻る仕組みとなっております。 ファイルを削除してもセル内のシミュレーション環境にはさほど影響はございません。

Motosim EG-VRCの速度グラフ機能ですが、グラフ描画やテキスト出力が200秒で停止します。200秒以上に変更する事は可能でしょうか？

MotoSim EG-VRC内部ソフトの仕様上、グラフ機能は200秒固定設定になっているため、変更する事はできません。

MotoSim EG-VRCを2016から2020にバージョンアップしたのですが、OPCサーバの接続はできますか。

OPCサーバ接続はオプション機能での販売となります。

ロボットのベース座標原点(X：0mm,Y：0mm,Z：0mm）が設置ベースより500mm程度上に設定されてしまうのはなぜですか。

ベース座標原点はロボットのS軸減速機上面あたりに定義されるため、固定ベースから500mm程度上部に位置します。＊マニピュレータの機種により高さは変わります。

今までMotoSim EG-VRCを使用していたパソコンではなく、別のパソコンにMotoSim EG-VRCをインストールしたのですが使用できますか。

ハードウェアロックキーさえ挿入されていれば異なるパソコンでも使用可能です。

MotoSim EG-VRC Ver.2018のJobPadでジョブデータを開くと文字が正常に表示されません。対処方法を教えてください。

JobPadのフォント設定をご確認ください。『設定』⇒『基本設定』で確認可能です。標準設定フォントは”Courier Sｔｄ”です。

MotoSim EG-VRC CADPACKとCADPACKではないものの違いは何ですか。

CADPACKは、CADデータを取り込む機能(ソフト)や汎用用途のCAM機能が付加されています。

コンベア同期のシステムで、コンベア特性が表示されません。

新規コントローラ作成後に、コンベア同期機能を個別に有効にする必要があります。【操作手順】MotoSimのメニューバー『コントローラ』⇒『外部機器設定』より、コンベヤ同期機能の有効を選択後、機能を有効設定にします。※注記MotoSimでコンベア同期を行う場合は、PP画面『ロボット』⇒『コンベヤ特性』にて下記設定変更が必要です。・追従方向：ベース軸・分解能：2.50μm・移動平均化時間：200mm/秒※コンベア本体が登録されていないときは、コンベアを登録後、機能の有効設定行ってください。

MotoSim EG-VRCのシステムバージョンと実機のシステムバージョンが異なる場合、CMOS.binからロボットの新規登録をすると問題は発生しますか。

システムバージョンによっては、CMOS.BINの互換性がなく、ロボットの新規登録ができない場合があります。その場合は、ALL.PRMなど個別データをご準備ください。

MotoSim EG-VRCがインストールされたパソコンとYRC1000をLANケーブルで接続し通信させたいのですが、方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCのオンライン機能は、ロボットコントローラのオプション機能である、高速Ethernetサーバ機能（有償オプション機能）が必要です。機能の使い方は、MotoSim EG-VRC 操作要領書の『9章 オンライン機能』をご参照ください。

MotoSim EG-VRCで新規コントローラ作成時に、簡易登録画面で使用したい機種が表示されません。対応方法を教えてください。

【対処方法】下記手順を実施してください。①新規コントローラ登録時に、メンテナンスモード起動を選択②『システム』⇒『初期化』で順次初期化作業を進め、『制御グループ：R1』で機種一覧を表示③機種一覧の中から今回使用する機種を選択し初期化作業を続行させ完了＊機種一覧に使用する機種が表示されない場合は、現在ご使用頂いているMotoSimのバージョンでは非対応となります。

CAM機能を使用したいが、MotoSimの取扱説明書に記載がある『設定情報ロード』が表示されません。

『設定情報ロード』は、MotoSim Ver.2019より自動的にロードされます。＊Ver.2019以前のバージョンでは手動操作が必要です。

CADデータなどで取り込んだMODELデータの容量を小さくできないでしょうか？

MotoSim読込時にファイル容量が大きくなった場合は、以下の方法でダウンサイジングが可能です。①CadTree画面を開き対象データ（ユニット）を右クリック後、『HSF最適化』or『軽量化』を選択する。②CadTree画面を開き対象データ（ユニット）を右クリック後、『CADファイル出力』を選択し、外部ソフトで使用できるフォーマットに変換(保存)し、外部ソフトでモデルデータの内容を修正を行い、再度MotoSimに取り込みます。

MotoSim EG-VRC CADPACKでは、CADデータの中間ファイルは読み込めないのでしょうか？

MotoSim EG-VRC CADPACKでは、STP、IGESのファイルをセルに取り込むことが可能です。

TEACHモードにてプログラミングペンダント操作で動作させている時、ロボットが橙色や黒色に変わる時がありますが、何を意味しているのでしょうか？

パルスリミット（各軸可動範囲）付近の動作警告表示になります。

MotoSim EG-VRCの速度グラフで確認したところ、MOTOMAN-HC10DTのカタログに 記載されている先端位置最大速度より速い速度で動作しているのですが問題無いでしょうか？

機能安全機能による速度制限機能が無効になっていると思われますので、設定を行ってください。また、MotoSim EG-VRC2020SP1より、HC10-DTの新規作成時に自動的に速度制限が有効になるようになりました。

モデル作成時にコピー機能を使用した場合、一つのモデルの色を変更するとコピーで作成した全てのモデルの色も変わってしまうのですが、一つだけの色を変更する事は可能でしょうか？コピーで作成しない場合は、単独で色の変更が可能でした。

コピーしたモデルを貼り付ける際に『編集』⇒『貼り付け（ファイル）』を選択することで、それぞれのモデル毎に色を変えることができるようになります。 【補足】 ・貼り付け ： mdlファイルを共有するため、色の変更も共有される。 ・貼り付け(ファイル) ： mdlファイルが個別に作成されるため、個別に色の設定ができる。

『シミュレーション』の中の『モニタ』タグにある下記の使用方法について教えてください。①速度表示②区間タイム

①速度表示⇒TCPの速度をグラフ表示することができます。また、表示したいIOの設定を行うとON/OFFのタイミングも表示できます。『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『速度表示』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。②区間タイム⇒ジョブにコメントを追加し区間タイムを測定します。ジョブに入力するコメントは、以下の通りです。　　測定開始時　：　PRT：LAP=START　　測定終了時　：　PRT：LAP=STOP『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『区間タイム』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。

画面の文字フォントサイズは標準設定なのですが、バーチャルペンダント画面の文字がすべて表示されません。

パソコン側の画面表示尺度のアンマッチで発生している可能性がります。Windows10の場合、下記操作でアプリケーション内の文字サイズを変更する設定ができます。【操作手順（Win10）】①スタートメニューの歯車マーク②システム③ディスプレイ設定④テキスト、アプリ、その他の項目を変更する　⇒　100％

MotoSim EG-VRC(ver2018)のデータを3D-PDFで保存し開くと、読み込みしたCADデータ(.Step)が全身黒色で表示されます。元のCAD(SolidWorks)・MotoSimでは明るい灰色なのですが、どのようにすれば3D-PDF上で本来の色が反映されるのでしょうか？

作成済みの3D-PDF内にある、ライティング方法が『CAD用に最適化されたライト』に設定されているかご確認ください。(『ライトなし』に設定しますと、ロボット全体が黒色になります。）【設定確認方法】①3D-PDF表示ロボット上で右クリック②表示オプションよりライティング方法にマウスをスライド

AL6005 外力異常（PFL）の対処方法を教えてください。

■発生原因： 下記のような可能性が考えられます。 ・連続して大きな外力が加わった。 ・ツールの設定が不適切。 ■調査/確認内容： ➀ツールファイルの設定を確認してください。 ⇒ マニピュレータに搭載されている実際のツールと比較し、適切な値がツールファイルに設定されているか確認してください。 ※「質量・重心自動測定機能」によりツールの質量・重心位置を設定した場合は、必ず動作確認をし、設定値が正しいことを確認してください。 ②外力モニタ画面によるトルクセンサの状態確認。 セキュリティモード :【安全モード】に変更後、メインメニュー :【安全機能】より【外力モニタ】を確認し、下記の表の閾値にある事を確認してください。 閾値に収まらないときは、ツールの再設定、トルク原点設定が必要となります。   S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸 HC20DT 72Nm 96Nm 48Nm 27Nm 12Nm 12Nm HC10/HC10DT/HC10DTF 27Nm 27Nm 12Nm 3Nm 3Nm 3Nm

制御電源投入時に、AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13] が発生します。

■発生原因： YRC1000 はシステムとして起動するための情報をシステムコンフィギュレーションデータというファイルで保持しています。 このシステムコンフィギュレーションデータが正しく設定されていることを確認するために、起動時に正当性チェックを行っています。 このチェックでエラーになると、本アラームが発生します。協働運転機能においては、トルクセンサやツールデータなど機能安全に影響する設定を変更した後の制御電源投入時に発生します。 サブコード[13]：ASF04 基板保存データ異常 ■調査/確認内容： ①【メンテナンスモード】で立ち上がっている状態で、セキュリティモードを【安全モード】にします。 ②プログラミングペンダント画面左側のメインメニュー【ファイル】より【初期化】を選択します。 ③【安全基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ④【PFL基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ⑤制御電源を切り → 入りし、アラーム無く正常に立ち上がるか確認してください。

トルクセンサの原点設定手順を教えてください。

■操作手順： ➀セキュリティモードを【安全モード】に変更します。 ②軸操作にて、調査対象の軸にかかる重力トルクが理論上ゼロになるような姿勢を取ります。（図1） ※システムソフトウェアバージョンが YAS 2.95 以降または YBS 2.32 以降の場合は、②の操作は不要です。任意の姿勢で実行可能です。 ③メインメニュー：【安全機能】より【トルクセンサ原点位置】を選択します。（図2） ④設定する軸を選択します（全軸対象の場合、画面上部【編集】より【全ての軸を選択】を選択します）。 ⑤確認ダイアログ表示後、【はい】を選択します。 ⑥画面下面の【リードバック】を押すと、【書き込み】と【キャンセル】が表示されます。 【リードバック】: 設定したデータが外力監視基板に転送されます。 【書き込み】: 外力監視基板に設定された対象ファイルの設定を記憶します。 【キャンセル】: 対象ファイルを破棄して元の状態に戻します。 ⑦【書き込み】を選択時、「ファイルを更新してよろしいでしょうか」というダイアログが表示されます。 ⇒「はい」を選択すると、外力監視基板に転送されたデータと対象ファイルの設定データが一致している場合に、外力監視基板に対象ファイルの設定が記憶されます。 ⇒「いいえ」を選択すると、外力監視基板にファイルの設定は記憶されません。 ※【書き込み】を押して、確認ダイアログ「ファイルを更新してよろしいですか？」で「はい」を選択するまでは、設定したデータは確定されません。 詳細は、YRC1000 / YRC1000micro 協働運転説明書 [HW1484763] 5.2項をご参照ください。

ロボットが納入された後にMotoFit機能を追加する事は可能ですか。

基本的に機能の後付けは可能ですが、ロボット機種やコントローラによっては追加できないものもありますので、事前に追加可能か確認する必要があります。

力覚センサを購入するとカンザは付属されますか。

カンザと取付け用ボルトが付属されます。

ソフトウェアペンダントとコントローラを接続する時は、スマートペンダントの[モードキー]はどのモードにしたらよいか教えて下さい。

スマートペンダントの[モードキー]は、リモートモードにしてください。スマートペンダントのモードがリモートモード時以外でないときは、ソフトウェアペンダントで『コントローラの接続が出来ていません』と表示されます。

スマートペンダントでダウンロードしたソフトウェアペンダントで保存したファイルは、どこに保存されるか教えてください。

ソフトウェアペンダントの外部記憶対象フォルダは　“マイドキュメント\SWP\PC-HDD” となります。 対象フォルダ内のデータに対してセーブ、ロード、照合操作が可能です。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスを確認する方法を教えてください。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスは下記操作で確認が可能です。　【MENU】→【システム設定】→【ネットワーク】

スマートペンダントからソフトウェアペンダントをダウンロードする方法を教えてください。

スマートペンダント(JZNC-APP30-1)で以下の操作を行います。■操作手順：①【MENU】→【システム設定】→【一般】と進みます。②操作モードを手動（ティーチ）に変更します。③十分な空き容量のある USB ドライブをスマートペンダントに差し込みます。④【一般】画面の下の方にある【同梱品】の下に【エクスポート】があります。「ソフトウェアペンダントアプリケーション」のチェックボックスをチェックし、【エクスポート】をタップします。

フラットタイプEZR1のアフターサービス相談窓口はどこですか？

安川オートメーションドライブ株式会社です。URL：https://www.yaskawa-ad.co.jp/service-and-support/24hours-a-day.html

フラットタイプEZR1の組合せインバータを教えてください。

当社推奨の組合せインバータはGA500です。ただし、GA700の組合せも可能です。

フラットタイプEZR1は定トルク特性に対応できますか？

フラットタイプEZR1はてい減トルク特性のため、対応できません。

フラットタイプEZR1は欧州安全規格（CEマーク）に対応していますか？

今のところ対応の予定はありません。

フラットタイプEZR1は市場品の置換えで誘導モータとの取付互換性はありますか？

薄型をコンセプトとしていますので、誘導モータとの取付互換性はありません。

エコデザイン指令とは何ですか?

エコデザイン指令は、エネルギー関連製品（家電製品、情報通信機器、産業製品など）に対し、環境に配慮した設計を義務付ける枠組み指令です。 この指令は、製品のエネルギー効率に関する必須要件を定めており、対象製品をEU域内市場に上市する際にCEマークの表示が義務付けられています。

フラットタイプEZR1は他社インバータと組合せ可能ですか？

他社インバータとの組合せに関する調整およびマッチング品質には原則対応しません。（モータ単体の品質についてのみ対応可能です。）

フラットタイプEZR1はどれぐらいモータ長さを短縮していますか？どれぐらい軽量化できていいますか？

当社トップランナーモータ比（モータ軸長除く）でモータ長さ（L寸法）は最大約70%短縮しています。当社トップランナーモータ比でモータ概算重量は最大約50%、軽量化しています。

フラットタイプEZR1はUL規格に対応していますか？

今のところ対応の予定はありません。

フラットタイプEZR1の容量ラインアップを教えてください。

1.5～15kWです。（1.5kW、2.2kW、3.7kW、5.5kW、7.5kW、11kW、15kW）

エコデザイン指令が適用される製品は何ですか？

2021年7月1日からCEマークへの適用要件として、エコデザイン指令が施行されました。 製品分野でのエネルギー使用量を削減することを目的とした「エコデザイン指令（ErP）」に基づくEU規則として導入されたものです。 対象は家庭用冷蔵庫・業務用冷蔵庫・照明器具・テレビ・食洗器・洗濯機・モータ・外部電源装置・溶接器具・変圧器などで、定格出力0.12kW～1000kWのインバータも対象となります。 ◆機種：GA700,GA500,CR700,A1000,V1000,J1000,VarispeedG7など ◆引用規格 ・指令： EU ErP Directive, Directive 2009/125/EC ・規則： (EU) No 641/2009 Commission Regulation [2019/1781] ・整合規格： EN 61800-9-2:2017 ◆効率要件 可変速ドライブ(VSD)は定格出力が0.12kW以上、1,000kW以下の場合、 効率レベル[IE2]に対応した最大電力損失を超えないようにする必要があります。 エコデザイン適合情報はWebサイトを参照ください。 Webサイト：https://www.yaskawa.eu.com/ecodesign

フラットタイプEZR1はインバータが故障したときに商用駆動できますか？

PMモータですので商用駆動はできません。インバータでのバックアップが必要です。

フラットタイプEZR1は誘導モータ(IE1、IE3)と同じ軸径ですか？

基本的に軸径は誘導モータ（IE1、IE3)と合わせています。ただし、5.5kW機種の3000min-1、3600min-1機種は互換性がありません。

フラットタイプEZR1は中国効率規格（GB）に対応していますか？

今のところ対応の予定はありません。

フラットタイプEZR1の定格回転速度ラインアップを教えてください。

1500min-1、1800min-1、2000min-1、2500min-1、3000min-1、3600min-1、です。

フラットタイプEZR1は既存機種との置き換え可能ですか？

既存機種（SS7、SS5）との取付互換性はありません。

エコデザイン指令はいつから適用されますか？

2021年7月1日から適用されます。

フラットタイプEZR1は複数台運転が可能ですか？

モータとインバータは1対1の組み合わせでの対応となります。

フラットタイプEZR1の軸受の交換は可能ですか？

専用設備が必要なため、軸受交換できません。新品モータとの交換を推奨します。

フラットタイプEZR1は200V機種、400V機種を準備していますか？

200Vおよび400V兼用機種となります。モータリードの結線変更で各電圧に対応します（フラットタイプ取扱説明書の配線を参照）。ただし、インバータは電源電圧に応じて準備が必要です。

エコデザイン指令に適合したインバータの性能、品質は変わりますか？

2021年7月1日から施行のエコデザイン指令対応によるインバータの性能、品質への影響はありません。 エコデザイン指令は製品のエネルギー効率に関する必須要件を定めたものですのでインバータの効率を明記しています。 【リンク】 https://www.e-mechatronics.com/jsp_ssl/download/techdoc/inverter/technicalsupport_info/data/UJG01GN11A.pdf

フラットタイプEZR1の故障修理やオーバーホールはしても良いですか？

修理やオーバーホールは実施せず、新品モータ交換を推奨します。

インバータにフラットタイプEZR1のモータパラメータを設定する際、何を参照すればよいですか？

モータ同梱のテストレポートを参照ください。

エコデザイン未対応のインバータとエコデザイン対応のインバータの見分け方はありますか?

梱包ラベルや、インバータの銘板（NP:ネームプレート）が変わります。梱包ラベルは識別マークを追加します。 また、ネームプレートはエコデザイン対応の場合、｢IE2」と「Loss. xx.x%」の表示があります。

納入済インバータに対して、エコデザイン対応インバータに変更したい場合はどうすれば良いですか？

当社営業担当にお問い合わせください。

フラットタイプEZR1のモータ過負荷特性はどうですか？　

過負荷150%-60sです。詳細はフラットタイプカタログの許容負荷特性をご参照ください。

フラットタイプEZR1のモータ保護の電子サーマルはどう設定すればよいですか？

GA500との組合せでモータ保護選択L1-01=4と設定します。

フラットタイプEZR1はエンコーダ付の対応は可能ですか？

「逓減トルク特性、エンコーダなしのみ」の対応となります。

フラットタイプEZR1は組合せインバータGA500による速度サーチは対応可能ですか？　

GA500との組合せで120Hzまで対応可能です。

カタログにはフランジ形のみ掲載されているが、フラットタイプEZR1の脚取付形の対応は可能ですか？

フランジ型のみの対応となります。

フラットタイプEZR1を駆動する場合、組合せインバータGA500での制御モード(A1-02）は何ですか？

A1-02=6 [PM 用PG なしアドバンストベクトル制御(AOLV/PM)] です。

フラットタイプEZR1はベルト掛けが対応可能ですか？

連結方式は直結のみの対応となります。ただし、フラットタイプ取扱説明書の仕様ページに記載の許容軸荷重内であれば、ご使用可能です。

フラットタイプEZR1を駆動する場合、インバータキャリアの初期値は何ですか？

4kHzです。モータ運転音の低減などのためにキャリア周波数を8kHzにする場合、フラットタイプカタログ組合せ表より1枠大きい容量のインバータを選定してください。なお、カタログ組合せ表のインバータ容量でキャリア周波数を8kHzにする場合、連続定格は85％以下で使用してください。

フラットタイプEZR1は屋外、防食、防爆には対応していますか？

対応していません。屋内仕様のみの対応です。

フラットタイプEZR1と組合せインバータGA500間の配線長は何mまで対応可能ですか？

100mまで対応可能です。

フラットタイプEZR1は軸上、軸下用途で使用可能ですか？

対応可能です。

フラットタイプEZR1のモータの極数は何極ですか？　

8極です。

フラットタイプEZR1の時間定格を教えてください。

S1（連続定格）です。ただし、フラットタイプカタログの仕様ページに記載のヒートシンク取付が条件です。

フラットタイプEZR1の定出力特性はなんですか？

定出力1：1.3に対応しています。ただし、3000min-1機種と3600min-1機種は定出力なしとなります。

アラーム.E0116（GOF）直流地絡オフセット異常が発生しました。対処方法を教えてください。

太陽光パネル側の絶縁確認をお願いします。絶縁状態の確認に問題がなく、電源リセットにて復旧する場合は経過観察していただき、もしアラームが頻繁に発生した場合は商流を通じて修理依頼をお願いします。

対応可能な出力制御ユニットメーカーを教えてください。

e-メカサイト内に当社パワーコンディショナと対応可能な出力制御ユニットメーカーを掲載していますので、ご確認お願いします。 ▼出力制御対応について https://www.e-mechatronics.com/product/environment/output_control.html

単独運転（能動、受動）を無効にしたいのですが可能ですか?

可能です。技術員派遣での対応となりますので、購入先（商社、施工店等）を通じてご依頼をお願いします。

PV1000三相機種でアラーム.Cb1（系統遮断）が発生しました。対処方法を教えてください。

ELCBがトリップしていないかなど、系統電源側に異常がないか確認してください。系統側に異常がなく電源リセットしても復旧しない場合はパワーコンディショナの故障の可能性があります。パワーコンディショナの購入先（商社、施工店等）を通じて修理のご依頼をお願いします。

安川製のパワーコンディショナはJC-STAR制度に対応できていますか？

当社パワーコンディショナ は下記監視装置メーカーの製品と組み合わせることでJC-STAR 対応が可能となります。 　・ 株式会社ラプラス・システム 　・ エナジー・ソリューションズ株式会社 　・ 株式会社フィールドロジック 　・ 株式会社コンテック 　・ 株式会社ＮＴＴスマイルエナジー ▼【環境・エネルギー機器】パワーコンディショナのJC-STAR 制度対応について https://www.e-mechatronics.com/info/detail.html?id=1802 （注） 適合ラベル取得状況につきましては、各メーカーへご確認ください。

P3A／P3H に接続可能な電力計のメーカー名、形式を教えてください。

e-メカサイト内に”接続実績のあるマルチメーター一覧”を準備しております。そちらをご確認お願いします。 ▼接続実績のあるマルチメーター一覧 https://www.e-mechatronics.com/product/environment/esol-p3h/multimeter/

P3Aで10年保証申請をしていますが10年保証の申請期限がありますか？

当社出荷後6か月以上経過した10年保証申込番号は無効となり、再発行には原則として対応していません。また、当社出荷後18か月以上経過したパワーコンディショナ本体との組合せでは、原則として承認されません。 10年保証申込番号受領後は、速やかに保証の申請を行ってください。

監視装置を接続後、P3Hのデータ取得ができません。P3AとP3Hを混在した場所です。どのような原因が考えられますか？

P3AとP3HではH5-02（［RS-485 D1］伝送速度の選択）の初期値が違っています。 設定値を3（9600bps）へ統一し、監視装置側の設定も同じに設定してください。

P3Hを設置する際の離隔距離を教えてください。  

P3H取扱説明書の「2章 据え付け」に取付けスペース（離隔距離）の記載がありますのでご確認ください。 ▼太陽光発電用パワーコンディショナ Enewell-SOL P3H 取扱説明書 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%83%BB%E3%82%A8%E3%83%8D%E3%83%AB%E3%82%AE%E3%83%BC%E6%A9%9F%E5%99%A8&qLang=en&qTarget=2180

P3Aに電力量計Aを接続しましたが、監視装置で表示される瞬時電力と桁が違うので調整方法を教えてください。

桁の調整は、パラメータP3-17(電力量計Aの瞬時電力倍率設定)で行います。 U8-52のモニタ値に倍率を掛けた値が、監視装置側瞬時電力モニタ値となります。(下記の式 参照) 監視装置側瞬時電力モニタ値=(U8-52モニタ値)×10n n：P3-17設定値(電力量計Aの瞬時電力倍率設定) （例） 電力量計Aの指示値 0.1kWで、パワーコンディショナの電力量計A瞬時電力モニタU8-52や監視装置側瞬時電力モニタが1kWの場合、パラメータP3-17に「-1」を設定します。 ※P3-17に「-1」設定後、監視装置側の表示は0.1kWになりますが、キーパッドのU8-52の表示は1kWのまま変わりませんのでご注意ください。また、P3-17で設定した倍率はU8-53に表示されます。

P2Hで最大許容入力電圧がDC570Vとあるが電圧値が超過してしまうと停止しますか？

DC入力過電圧アラーム発生にて停止します。 最大許容入力電圧を超える高い電圧が印加されると、パワーコンディショナ故障に至るおそれがありますので、設置場所における冬季の最低気温で太陽電池の開放電圧がDC570Vを超えないようにする必要があります。

SigmaSize+を使用してプレス用フライホイールの選定を行う場合、回転体で選定すればよいでしょうか。

機械諸元などにより連続回生動作に該当する場合がございます。 SigmaSize+では連続回生動作に対する検討には対応していないため、選定をご希望の場合は、お取引のある拡販パートナ、または下記のリンク先の拡販パートナを通じてご依頼ください。 https://www.e-mechatronics.com/contact/sales/agentlist.html

SigmaSize+を使用して、垂直軸として使用するリニアサーボモータの選定行うことは可能でしょうか。

垂直軸リニアサーボモータの選定には対応しておりません。 選定をご希望の場合は、拡販パートナを窓口として対応させていただいています。 お取引のある拡販パートナ、または下記のリンク先の拡販パートナを通じてご依頼ください。 https://www.e-mechatronics.com/contact/sales/agentlist.html

SigmaSize+を使用してダイレクトドライブサーボモータの選定を行うことは可能でしょうか。

可能です。 使用条件画面で「モータ環境のモデル選択」ボタンを押しDDシリーズにチェックを入れてください。

容量選定を行っていますが、カタログやSigmaSize+を確認しても機械諸元に対応した選定例がありません。 選定を依頼することは可能でしょうか。

選定につきましては、拡販パートナを窓口として対応させていただいています。 お取引のある拡販パートナ、または下記のリンク先の拡販パートナを通じてご依頼ください。 https://www.e-mechatronics.com/contact/sales/agentlist.html

SigmaSize+でラック＆ピニオン(水平)の選定をしています。 ピニオン側が動く場合の入力方法を教えてください。

機械諸元の入力方法は下記のとおりです。 ・負荷質量 動作する部分(モータ、ピニオン)の質量を入力してください。 モータの質量については、おおよその容量を決めたうえで、カタログにて重量を確認してください。 選定結果として異なる容量のモータが選ばれた場合は、機械諸元の入力画面に戻り、再入力をお願いします。 ・ラック質量 ピニオン側が動作する場合は「0」を入力してください。 なお、選定結果はあくまで参考値となります。 厳密な選定が必要な場合には拡販パートナを通じて選定依頼を行っていただきますよう、お願いいたします。

SigmaSize+で減速機付きサーボモータの選定を行うことは可能でしょうか。

対応しておりません。 下記の手順で選定を行ってください。 ・カタログで減速機付きサーボモータのラインアップと減速比、効率を確認する。 ・機械諸元に、カタログに記載された減速比と減速機効率を入力する。 ・選定結果は減速機なし形式で表示されるため、減速機付きの形式に置き換える。

SigmaSize+のモータ選択で計算式を押しても何も表示されません。 対処方法を教えてください。

下記をお試しください。 ・使用されているブラウザのポップアップブロック機能が有効になっている場合には無効にする。 ・SigmaSize+起動時、管理者として実行する。 ・C:\Program Files (x86)\SigmaIDE\SigmaSize\tmp内にあるhtmlファイルをブラウザで開く。

SigmaSize+のモータ選択で定格回転速度が赤く表示されています。 選定結果を適用するうえで注意点を教えてください。

サーボモータの定格回転速度を超えていますが、最高速度には達していない状態です。 この場合、カタログに掲載されているトルク－回転速度特性に従い、連続定格が下がります。

SigmaSize+のモータ選択で慣性モーメント比が赤く表示されています。 選定結果を適用するうえで注意点を教えてください。

サーボモータの許容慣性モーメントを超えています。 対処方法は次のとおりです。 ・負荷慣性モーメントを減らす ・減速機を使用する なお、許容値を超えたまま使用される場合の注意点については、下記のリンク先をご確認ください。   あわせて読みたい！FAQ-31219「許容負荷慣性モーメントを超えた状態で使用する時の注意点」

SGDXS、ガントリ用途機能のサーボパックでSigmaWin+ Ver7のメニュー画面内に位置補正テーブルが表示されません。

機種情報ファイルのインストールが必要です。 下記のリンクからダウンロードしていただき、SigmaWin+ Ver7の対応機種⇒機種情報ファイルからインストールしてください。 ▼SigmaWin+ Ver.7　追加機種情報ファイル https://www.e-mechatronics.com/download/tool/servo/sgmwinplsver7/download.html#cate03

SGDXS、MECHATROLINK-4/III通信指令形、プレス・射出成形機能オプション機能のサーボパックで圧力センサーの信号をCN1(5ピン)に取り込んでいます。 この信号をSigmaWin+ Ver7でモニタすることはできますか。

動作モニタ内の圧力センサ検出値0でモニタ可能です。 0.001V単位で表示されますので、センサーの仕様にあわせてスケーリングしてください。

LCDキーパッドには時計機能が使えるように、最初から電池が入っていますか？

工場出荷時、LCDキーパッド（標準装備）には電池は付属されていません。 お客さまで電池を準備していただき、時計機能を使用してください。 電池は、日立マクセル製「CR2016 二酸化マンガンリチウム電池」、または同等品を使用してください。

GA500のキーパッドに電池を入れて時計機能を使うことができますか？

GA500に標準装備されたハーフサイズLEDキーパッドでは、電池を入れて時計機能を使うことはできません。 オプションのLCDキーパッド（JVOP-KPLCA04）を取り付けると、電池を入れて時計機能を使用することができます。

一次側電源に発電機を使用してインバータを運転させる場合の注意事項を教えてください。

一般的に発電機を使用する場合、インバータ定格容量の6倍程度の発電機容量としてください。 詳細な発電機の選定については、技術資料ダウンロードページ　資料種別：高調波の”汎用インバータの発電機電源への適用"（資料番号J-P-01-GN-02 ）を参照してください。

A1000からGA700へ置換えをする場合、パラメータL8-32（Fan異常の選択）はGA700でどう設定すればよいですか？

GA700では、L9-29（Fan1異常の選択） に設定します。 GA700のソフトウェアバージョン S1040 以降が対象です。 詳細については、”GA700テクニカルマニュアル取扱補足説明資料”（EZZ024766）を参照ください。

テクニカルマニュアルに記載の推奨電線サイズより細いケーブルを使用しても問題ないですか？  

推奨電線サイズは、インバータ定格（ND定格）電流で使用することを考えた場合の電線サイズです。 お客さま装置の負荷電流にあわせて接続可能電線サイズ内であれば推奨サイズ以外でも使用可能です。 ・お客さまの配線規定に適合していること ・接続可能電線サイズの範囲内であること  

EMCノイズフィルタをインバータの出力側に取り付けることは可能でしょうか？  

EMCノイズフィルタはインバータの入力（電源側）用で、出力側に取付けると故障する原因となりますので、取り付けないでください。 出力側にノイズ対策を行いたい場合は、ラジオノイズ（高周波ノイズ）を低減する効果がある零相リアクトルを取り付けてください。  

Multi Protocol EtherNet通信インターフェース[JOHB-SMP3]を使用してEthernet/IPでPLC制御をした場合、PCからDriveWizardをEthernetで接続できますか?  

PCからDriveWizardをEthernetNet通信で接続することは可能です。 Ethernet/IPでPLCとインバータや他の機器のネットワークを構築し PCをネットワーク上に中継器（ハブ）で繋げばJOHB-SMP3経由でインバータに接続できます。 DriveWizardを接続の際は、PCのIPアドレス設定、DriveWizardの接続方式をEtherNetに変更してください。  

DriveWizardを使用して、V1000からGA500へパラメータ自動置換を行いましたがモータ挙動が変化しました。 考えられる原因を教えてください。  

乱調防止機能選択の設定違いが考えられます。 V1000とGA500で出荷時設定の違いがあります。 GA500：n1-01=0（乱調防止機能が「無効」） V1000：n1-01=1（乱調防止機能が「有効」） V1000の設定に合わせて動作確認をお願いします。  

MEMOBUS レジスタ（007FH） によって読み出される軽故障コードについて、軽故障が複数発生している場合、軽故障コードはどのように読みだされるのでしょうか？  

軽故障を順番に検出した場合は、最初に検出した軽故障コードを保持し読み出されます。 同時に検出した場合は、検出中のうち、若い番号の軽故障コードが読み出されます。 例 bb(0008H) と EF3(0009H) では (0008H) 複数を検出中に、どれかが解除された場合は、検出中のうち、若い番号の軽故障コードに変わります。  

GA800は、国内販売しているのでしょうか？

GA800はアメリカ生産（製造）・販売のインバータになります。 日本では販売していません。

最高出力周波数(E1-04)を変更したいのですが変更できません。  

E1-03（V/f パターン選択）＝0～Eと設定している場合、V/fパターンは固定となるためE1-04は変更できません。 E1-03=Fと設定して、E1-04およびE1-05～E1-13を任意の値に変更してください。  

多機能接点入力端子を使用して、パラメータの設定のみで擬似的に異常を出力させることができますか？  

パラメータ：H1-□□=25と設定すると、パラメータ変更のみで模擬的に外部異常（EF□）を出力させることができます。 ※H1-□□=25　外部異常（フリーラン停止，常時検出，b接点）  

使用しているモータが防爆仕様のモータです。 インバータを更新したいのですが、防爆仕様モータに適合するインバータを教えてください。  

インバータ（標準仕様）と防爆仕様モータの組合せで、モータメーカーで防爆検定を取得しています。 防爆仕様モータを駆動できるインバータ（標準仕様）は、モータメーカーへ確認してください。  

インバータを防爆仕様のモータと組み合わせて使用しています。 インバータは防爆仕様になるのでしょうか？  

防爆仕様のインバータはありません。 インバータはすべて標準仕様となり、非防爆構造ですので、安全な場所に設置してください。

キーパッドの取扱説明書（TOBP C730600 97X）の対応するインバータにパワーコンディショナの記載がありませんが、P3A，P3Hには対応していますか？

キーパッドの取扱説明書には記載がありませんが、P3A，P3Hでも使用することができます。 使い方については、P3A，P3Hの取扱説明書をご参照ください。

P3AとP3Hを混在させて本機の自家消費制御機能を使用することは可能ですか。

可能です。

新規アカウント登録時にアカウントIDを任意設定する際の使用禁止文字を教えてください。

以下の文字および記号のみが使用可能です。 ・英大文字：A～Z ・英小文字：a～z ・数字：0～9 ・記号：+(プラス), -(マイナス), _(アンダーバー), .(ドット)。 ※同一のアカウントがすでに利用されている場合は登録できません 太陽光発電用制御・計測機器 EneLeaf Cloud 操作説明書(1.2 新規アカウント発行手順)に記載あり

P3Aの10年保証登録完了後保証書を出力する方法を教えてください。

保証登録画面上の保証書出力ボタンを押すことによりPDF形式でダウンロードできます。 太陽光発電用制御・計測機器 EneLeaf Cloud 操作説明書(4.5 保証登録)に記載あり

停電時、自動的に自立運転に切り替わりますか？

S9-20=1もしくは2設定で停電時に自動的に自立運転に切り替わります。

PV1000シリーズの後継機種は何になりますか？

Enewell-SOL P3Hシリーズになります。 https://www.e-mechatronics.com/download/techdoc/environment.html

Enewell-SOL P2シリーズの後継機種は何になりますか？

Enewell-SOL P3Hシリーズになります。 https://www.e-mechatronics.com/download/techdoc/environment.html

Enewell-SOL P2Hシリーズの後継機種は何になりますか？

Enewell-SOL P3Hシリーズになります。 https://www.e-mechatronics.com/download/techdoc/environment.html

P3Aのパネル側の絶縁測定（メガー測定）の方法について教えてください。

パワーコンディショナを停止した後、DCスイッチをOFFし、太陽電池入力用コネクタを外してください。パネルメーカーの絶縁測定方法に従って測定してください。※作業時は絶縁手袋を着用してください。

P2H 積算電力（電力量）は表示できますか？

U9-10（kWH（積算電力）上位5桁）、U9-11（KWH（積算電力）下位4桁）で表示できます。 積算電力は、9桁(0.1kWH単位)で表示し、上位5桁をU9-10，下位4桁をU9-11に分けて表示します。 （例) 12345678.9kWHの時のモニタ表示 　　　U9-10：12345 　　　U9-11：678.9  なお、表示の上限は、それぞれ以下のようになります。 U9-10(上限)：32767 U9-11(上限)：999.9　

P3A(多機能品)とP3A(標準品)の組合せで動作中に朝5時と夜19時くらいにRCE3が時々発生します。考えられる要因を教えてください。

RCE3は多機能品と標準品間の通信異常となります。明け方、夜の日射量(直流入力)が安定しない時間帯は標準品の制御電源の維持が不安定になり、多機能品と標準品間の通信が途絶えるために検出します。

P3Aの通信アドレスはH5-01（RS485スレーブアドレス）を1から順に設定したらよいですか。

通信アドレスは、1から順に重複や抜けがないように設定してください。なお、通信アドレスは、16進数で設定します。

L1パワーコンディショナのパネルの絶縁測定方法を教えてほしい。

パワーコンディショナに接続されているオペレータで運転を停止させたあと、系統側のブレーカーをOFFします。その後、パワーコンディショナ本体の直流側の入力開閉器をOFF後、直流側入力端子部で絶縁測定（500Vメガー）します。

積算電力の簡易モニタの上限を教えてください。

U9-10（kWH（積算電力）上位5桁）、U9-11（KWH（積算電力）下位4桁）で表示できます。 積算電力は、9桁(0.1kWH単位)で表示し、上位5桁をU9-10，下位4桁をU9-11に分けて表示します。 （例) 12345678.9kWHの時のモニタ表示 　　　U9-10：12345 　　　U9-11：678.9  なお、表示の上限は、それぞれ以下のようになります。 U9-10(上限)：32767 U9-11(上限)：999.9　 積算電力量の上限値は 32767999.9kWH となります。

PV1000はオンライン出力制御の対応は可能ですか？

PV1000は、オンライン出力制御に対応しておりません。 オンライン出力制御の対応が必要は場合はパワコン本体の更新が必要です。

アラーム.E0091(STF)自立接続異常が発生しました。対処方法を教えてください。

自立運転出力端子：R2/S2/T2に外部から電圧が印加されている場合に検出する異常となります。 系統連系用の配線を間違えて自立運転出力端子：R2/S2/T2 に接続している可能性がありますので 配線の接続をご確認ください。

納入された制御盤内に未接続の配線がありますが接続箇所が見当たりません。

下記コントローラ形式の場合、制御盤内に外部軸用配線が準備されております。 外部軸を使用しない場合、これらの配線は接続する必要はございません。 【対象制御盤】 　ERAR-1000-06VX280-A00/A10/B15/E10 　ERAR-1000-07VXB110-A00/A10/B15/E10

作業原点の設定方法について教えてください。

現在の制御点が作業原点キューブ内（干渉領域）にある場合オンします。 初期ラダープログラムにおいては、作業原点信号がオンすると外部出力信号（#30022）が出力するように設定されております。 YRC1000microの場合は、外部出力信号に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの編集が必要です。 参照→FAQ-01070 ■操作手順 ①【ロボット】⇒【作業原点】 ②作業原点にしたい姿勢へロボットを手動で操作する ③「変更」+「エンター」を押し、作業原点が登録される ④自動で以下干渉領域に設定値が反映されます NX100の場合:干渉領域32(#50117)、DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合:干渉領域64(#50157) 【ロボット】⇒【干渉領域】より設定値の確認が可能です。

ツール設定の方法を教えてください。

ツール設定の手順につきましては各種コントローラの取扱説明書をご確認ください。 また、人協働ロボットにおいては以下リンクに設定手順がございますのでご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/school/elearning/robot.html ・人協働ロボットの使い方の基礎 （MOTOMAN-HC10DT/YRC1000micro, スマートペンダント付き）第5章:ツール設定の基本 ・人協働ロボットの使い方の基礎 （MOTOMAN-HC10DTP/YRC1000micro＋標準プログラミングペンダント付き）第5章:ツール設定の基本

アラーム.E0050(CPF21)制御回路異常が発生しました。対処方法を教えてください。

パワーコンディショナの再起動を実施してください。 再起動方法：操作スイッチを停止に切り替え、ブレーカーをMCCB1→MCCB2の順番にOFFしてください。状態モニタの表示が消えた後にMCCB1→MCCB2の順番にONにし、操作スイッチを連系に切り替えてください。改善がない場合はご購入ルートを通じて修理依頼をお願いします。

キャストしたワイヤがS字に曲がる原因について教えてください。

下記内容をご確認ください。改善しない場合はワイヤ矯正器を取り付けることをご検討お願いします。 　①ペールパックからロボットまでのワイヤ経路 　　　ワイヤの経路をなるべく真っすぐになるようにしてください。 　　　経路そのものに加えて、ペールパックの位置なども併せてご確認ください。 　②ワイヤ送給装置のクランプ力 　　　ワイヤ送給装置のクランプ力がワイヤ径に対し適正値かご確認ください。 　　　適正値外ですと、ワイヤにクセが付いて曲がってしまう可能性がございます。 　　　適正値は送給装置のクランプ付近に貼り付けれられたラベルをご確認ください。 　③ライナの状態 　　　経年劣化によってライナ自体が曲がっており、ワイヤにクセがついてしまっている可能性がございます。 　　　また、ライナの清掃状態によってワイヤの正常な送給が阻害されている可能性もございます。

P3Aに時々IReが発生して発電します。何が原因でしょうか？

太陽電池への結露や雨などの影響により、一時的にIRe(絶縁抵抗低下異常)を検出することがあります。異常がない場合は自動復帰します。 頻繁に発生する場合や復帰しない場合は、配線の不具合や配線ミスがないか確認してください。また、太陽光モジュール側の絶縁抵抗を測定していただき、絶縁抵抗が低い直流入力回路についてはお客さまにて対処をお願いします。

SFTON命令を2重で実行した場合の動作について教えてください。  

複数のSFTON命令を重複実行する場合、それぞれのSFTON命令で指定する座標系が異なる場合、シフト量は重複処理されます。最大重複実行回数は4回までであり、CALL/JUMP命令でJOB間をまたいだ場合も前のJOBのシフト情報は有効のまま引き継がれます。ただし、実行したSFTONが座標系指定されていない場合は、重複処理されないので、ご注意ください。

特異点姿勢とはどのような姿勢ですか。

特異点とは一般的な6軸垂直多関節のロボット（HCシリーズも含む）にて6自由度で動作できない状態であり、通過時に大きな軸速度が必要になる姿勢です。特異点の例として以下の3つがあります。 ・肩特異点 ・肘特異点 ・手首特異点 対策としてリンク補間命令を使用することや、移動命令の付加項目としてVMAXを使用することでアラーム発生を回避できる可能性がございます。

AL4992　ロボット内位置データ不一致[*軸]が発生します。 対処方法について教えてください。

ロボット内原点位置データと制御盤内ABSOデータが不一致である際に発生するアラームです。 [ORDER.NO]の組合せが異なるロボットと制御盤を接続した際などに発生します。 組合せが異なっている場合、[ORDER.NO]が同一の組合せで接続いただくようお願いします。 ■アラーム対処方法： 機能安全機能をご使用の場合は(1)を行ってください。  機能安全機能をご使用でなく、コントローラ交換、ロボット交換、またはCMOS.BIN のロード後にアラームが発生した場合は(2) を行ってください。  機能安全機能をご使用でなく、モータの交換後にアラームが発生した場合は(3) を行ってください。  (1)安全モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面から、原点位置合せを行ってください。  その後、【リードバック】⇒【書き込み】を行ってください。  (2)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【データ】より【ロボット軸クリア】を選択し、 アブソリュートデータのクリアを行ってください。 その後制御電源を再投入してください。  (3)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【表示】より【ロボットに記録】 (アラーム発生時のみ選択可能)を選択してください。 ※「管理モード」「安全モード」への変更は、FAQ-01027をご参照ください。

周辺機器と干渉して AL4315　衝突検出 が発生し、手動動作にて退避しようとしてもアラームが再発して動かすことができません。対処方法について教えてください。

ティーチモードの状態でアラームをリセットし、[ロボット]⇒[衝突検出レベル]を選択します。[有効]を選択し[無効]に切り替えることで衝突検出が無効になります。過度に負荷がかからないように注意しながら、手動動作で退避させてください。退避後は、設定を[有効]へ戻していただくようお願いします。

EAGL工法（サーボトーチ仕様）システムの溶接機交換後、AL4258 MOTOWELD送給装置異常（溶接機エラー番号 Err501）が発生します。対処方法を教えてください。

サーボトーチを使用している溶接機を交換した際は、サーボパック指令オフセットの自動調整を実施してください。 ■操作手順 ①調整は溶接電源を起動して行ってください。ロボットおよびサーボトーチ/サーボ送給ユニットのサーボをオフにし、サーボパックパネル表示を「bb」にして下さい。 ②サーボパックパネルオペレータ(以下オペレータと表記)の[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[Fn000]にしてください。 ③オペレータの[▲]または[▼]キーを押して、パネル表示を[Fn009]にしてください。 ④オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[rEF_o]にしてください。 ⑤オペレータの[MODE/SET]キーを押すと、パネル表示は[donE]が約1秒間点滅表示され、その後[rEF_o]表示に戻ります。 ⑥オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[Fn009]に戻してください。 ⑦オペレータの[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[bb]に戻してください。 ⑧調整完了後、インチング、リトラクト時を行い、溶接電源正面パネルに表示される送給速度の差が0.2m/min 以下であることを確認してください。 ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL200+取扱説明書(HW1482586)  2.27.3 サーボパックの準備 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1484723)トーチケーブル外装（H タイプ）   2.24. サーボパック指令オフセットの自動調整 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1486380)  2.25. サーボパック指令オフセットの自動調整 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300E/ -WL400E/ -WL300ALE 取扱説明書（HW2481375）   2.27. サーボパック指令オフセットの自動調整

人協働ロボットの教示または検査する際も法令に従った特別教育の受講は必要ですか？

日本国内の場合は、産業用ロボットの範囲は、労働安全衛生規則36条第31号の規定に基づき定められています。 人協働ロボットも上記法令項目に該当する為、教示または検査する際は特別教育の受講が必要です。

MotoMINIの原点登録方法を教えてください。

MotoMINIは、原点位置合わせ必要部品一覧に示す部品が必要になりますのであらかじめご準備ください。 詳細は、MotoMINIマニピュレータ取扱説明書 資料番号:HW1484781 「9.3 　原点位置合わせ」をご参照お願いします。

プログラミングペンダントの画面が上下反転して表示されます。対処方法について教えてください。

プログラミングペンダント本体の故障の可能性が考えられますので交換が必要です。

起動時スマートペンダントの画面にエラー112「ロボット初期化に失敗しました」が表示されます。対処法について教えてください。

スマートペンダントではアラームが発生した際にエラー112として表示されます。 クラシックUIを起動して表示されるアラーム内容をご確認ください。 関連URL：FAQ-31024

除算の余りを算出する演算について教えてください。

除算の余りを算出する命令はございませんが、下記命令を使って算出することは可能です。 (例)9を2で割った場合の余り算出　　＊I000=9とする SET I001 I000　…I000の値をI001へ格納する。I001=9となる SET I003 I000　…I000の値をI003へ格納する。I003=9となる DIV I001 2　…I001=4となる。 SET I002 I001　…I001の値をI002へ格納する。I002=4となる MUL I002 2　…　I002に2を乗算し結果I002へ格納する。I002=8となる SUB I003 I002　…I003‐I002の結果をI003へ格納する。I003=1(余り)となる

外部信号からサーボオフする方法を教えてください。

外部サーボオフ信号を使用して外部信号からサーボオフすることが可能です。 下記信号をラダープログラムを編集して外部入力信号(#2xxxx)と紐づける必要がございます。 40065：外部サーボオフ 1（減速停止） 40066：外部サーボオフ 2（非常停止カテゴリ 0） 40054：外部サーボオフ 3（非常停止カテゴリ 1）

「原産地証明」や「該非判定書」発行方法について教えてください。

「原産地証明」や「該非判定書」発行につきましては、ご依頼の製品・部品をご購入いただいた当社担当営業または拡販パートナ様へ発行のご依頼をしていただくようお願いします。

MotosimEG-VRCでプレイバックした際のサイクルタイムと実機のサイクルタイムを比較すると差が発生します。サイクルタイムの誤差を抑えるための設定を教えてください。

MotosimEG-VRCにて以下の設定を変更しご確認をお願いします。 ■操作手順 ①【ホーム】タブ⇒【設定:描画間隔】⇒【再描画間隔】の数値を大きくする ②【ホーム】タブ⇒【設定:描画間隔】⇒【拡張(M)>>】⇒【リアルタイムプレイバック有効】にチェックをいれる また、お使いのパソコンのCPU処理スペックが不足している場合や、実機に取り付けられているツールの状態と設定されているツール情報、MotosimEG-VRCに登録されているツール情報が正しくない場合も誤差が生じます。

コントローラのIPアドレスを確認する方法を教えてください。

下記手順にて確認可能です。 ■操作手順 ①メインメニューの【システム情報】を選択 ②【ネットワークサービス】を選択

AL4783 機能安全 ロボット動作領域制限干渉 または、 AL4784 ロボット動作領域制限干渉 が発生しロボットを動かすことができません。

サブコードで表示された各軸動作領域制限ファイルが正しく設定されているか確認してください。 ティーチ操作で領域を逸脱した場合は機能一時無効モードを有効にして領域内へ移動できます。 詳細については機能安全機能説明書をご参照ください。

キューブリミットの解除方法を教えてください。

下記手順にて解除可能です。 ■操作手順 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【ロボット】を選択 ③【リミット解除】を選択 ④【全リミット解除】の無効を選択し有効に変更 ⑤ロボットをキューブリミット内に移動後、【全リミット解除】の有効を選択し無効に変更

標準のプログラミングペンダント仕様にスマートペンダントは接続可能ですか？

標準プログラミングペンダント仕様にスマートペンダントは接続できません。 スマートペンダント仕様に標準プログラミングペンダントは接続可能です。

AL6288 負荷異常アラーム点検未実施が発生し、「負荷異常アラーム管理画面の点検項目を確認してください」とメッセージが表示されます。対処方法について教えてください。

負荷異常アラームが既定回数以上発生した場合、点検と完了操作が必要です。 点検項目画面に必要な点検項目が表示されますので、実施した点検項目をチェックし、確認完了操作を実行してください。 確認完了操作を実行すると、点検を促すメッセージが消え、電源投入時にアラームが発生しなくなります。 ①点検項目 　負荷異常アラームの要因に対する点検内容。 ②点検チェック 　点検の完了状態。 　〇：未完了 　●：完了 ■点検完了操作 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【ロボット】を選択 ③【負荷異常アラーム管理】を選択 ④【ページ】を選択 – 点検項目画面が表示されます。 ⑤点検が完了した点検項目へカーソルを移動して［選択］を押すと完了状態（●）が設定されます。 　　再度［選択］を押すと、未完了状態（〇）が設定されます。  全点検完了操作 ①「“ 点検完了操作”」の手順1 ～ 3 を実行 ②全ての点検チェックが完了状態であることを確認 ③【確認完了】を押す 　【確認完了】は、「負荷異常アラーム管理画面の点検項目を確認してください」 　のメッセージが表示されているときに表示されます。 詳細は[YRC1000取扱説明書　8.36 負荷異常アラーム管理機能]参照お願いします。

セキュリティー付き記憶媒体は使用できますか？

使用できません。各コントローラ別の推奨デバイスのご使用をおすすめいたします。 参照：FAQ-01040

日本国内にて欧州仕様コントローラにAC200Vを供給して立ち上げた際、上位電源ブレーカー（漏電ブレーカー）がトリップしました。要因について教えてください。

漏洩電流によりトリップしたことが考えられます。 欧州仕様コントローラは、EMC指令を満足するためにノイズフィルタを内蔵しております。 ノイズフィルタにはコモンモードノイズ除去のためのYコンデンサ（ライン－アース間のコンデンサ）が内蔵されており、このコンデンサ経由で漏洩電流が流れます。 特に、国内（デルタ結線S相接地電源）で使用する場合はノイズフィルタの漏洩電流が大きくなります。 上位電源ブレーカー（漏電ブレーカー）の感度電流が小さい場合は、この漏洩電流によりトリップすることが考えられます。 ロボットコントローラに対して必ず接地工事（AC200V仕様はD種接地（接地抵抗100Ω以下））を行ったうえで、適切な漏電ブレーカーを使用ください。

太陽電池入力用コネクタ(H4 Plus)、保護キャップをなくしました。購入は可能でしょうか?

購入可能です。購入の際は必ず、市販の下記指定の形式のものを選定し使用してください。 メーカー：アンフェノールジャパン株式会社                Amphenol Japan Ltd. ・太陽電池入力用コネクタ/コンタクト(P極用)　型番：H4SFC4DMS ・太陽電池入力用コネクタ/コンタクト(N極用)　型番：H4SMC4DMS ・保護キャップ(P極用)　型番：UTXPM ・保護キャップ(N極用)　型番：UTXPF

高圧連系申請時の電力会社への申請書類(接続検討申込書　様式３)について記載内容を教えてください。

技術資料内に記載例がありますのでご参照ください。

アラーム.E0076(OCT)、アラーム.E9076(OCT)が発生した場合の対処方法を教えてください。

アラーム.E0076(OCT)、アラーム.E9076(OCT)は直流入力過電流を表します。電源リセットでも改善しない場合は、パワーコンディショナ故障の可能性がありますので、ご購入ルートを通じて修理依頼をお願いします。  

パワーコンディショナは雷対策をしていますか?

本製品は、雷に対して標準的な対策を施していますが、落雷場所や設置環境によってはパワーコンディショナの破損に至る場合もあります。設置の際には、避雷針やサージ防護デバイス(SPD: Surge Protective Device) などの雷保護の処置を太陽光システムにて施していただくことを推奨いたします。

制御回路配線はコアを通して制御回路端子へ接続すればよいですか?

制御回路配線は信号線のみコアを通して制御回路端子へ接続してください。シールド被覆線はコアを通さずにFE端子へ接続してください。

複数台のパワーコンディショナの自立出力を集電して大きな負荷を使用することはできますか？

複数台の自立運転出力を集電して負荷に接続することはできません。パワーコンディショナ1台ごとの独立負荷としてください。

SigmaWin+ Ver7を使用してサーボパックへパラメータを書き込む方法を教えてください。

以下の手順書をご確認ください。 以下のマニュアルから抜粋しております。 SigmaWin+ Ver7のヘルプからでも参照いただけます。 ACサーボドライブエンジニアリングツール SigmaWin+ 操作マニュアル ※注 Σ-Ⅴ、Σ-7、Σ-Ⅹシリーズが対象になります。 INDEXER機能付きのサーボパックやオプションモジュールを使用されている場合には、別途テーブルデータの保存が必要です。   あわせて読みたい！FAQ-31414「SigmaWin+ Ver7パラメータ保存手順」

SigmaWin+ Ver7を使用してサーボパックのパラメータをパソコンに保存する方法を教えてください。

以下の手順書をご確認ください。 以下のマニュアルから抜粋しております。 SigmaWin+ Ver7のヘルプからでも参照いただけます。 ACサーボドライブエンジニアリングツール SigmaWin+ 操作マニュアル ※注 Σ-Ⅴ、Σ-7、Σ-Ⅹシリーズが対象になります。 INDEXER機能付きのサーボパックやオプションモジュールを使用されている場合には、別途テーブルデータの保存が必要です。   あわせて読みたい！FAQ-31415「SigmaWin+ Ver7パラメータ書き込み手順」

SigmaWin+ Ver5を使用してサーボパックへパラメータを書き込む方法を教えてください。

以下の手順書、３．サーボパックパラメータの書込みをご確認ください。 SigmaWin+ Ver5簡易操作手順書 ※注 ΣーⅩシリーズや一部のサーボパックはSigmaWin+ Ver5を接続することはできません。 手順書はΣⅡ、ΣⅢコンポーネントを対象に作成されていますので、一部名称が異なります。 (ユーザ定数⇒パラメータ　ユーザ定数編集⇒パラメータ編集など) また、検索条件設定がRS-232Cでの接続になっておりますが、Σ-Ⅴ、Σ-7シリーズはUSB接続になります。 SGDHシリーズのアプリケーションモジュール(NS100、NS115、NS300、500、600)を使用されている場合には適用できません。   あわせて読みたい！FAQ-31412「SigmaWin+ Ver5パラメータ保存手順」

SigmaWin+ Ver5を使用してサーボパックのパラメータをパソコンに保存する方法を教えてください。

以下の手順書、２．サーボパックパラメータの読込みをご確認ください。 SigmaWin+ Ver5簡易操作手順書 ※注 Σ-Ⅹシリーズや一部のサーボパックはSigmaWin+ Ver5を接続することはできません。 手順書はΣⅡ、ΣⅢコンポーネントを対象に作成されていますので、一部名称が異なります。 (ユーザ定数⇒パラメータ　ユーザ定数編集⇒パラメータ編集など) また、検索条件設定がRS-232Cでの接続になっておりますが、Σ-Ⅴ、Σ-7シリーズはUSB接続になります。 SGDHシリーズのアプリケーションモジュール(NS100、NS115、NS300、500、600)を使用されている場合には適用できません。   あわせて読みたい！FAQ-31413「SigmaWin+ Ver5パラメータ書込み手順」

Σ（アナログ電圧・パルス列指令形）シリーズのパラメータ表（紙媒体）をもとに、SigmaWin+ Ver.5でパラメータファイルを作成する手順を教えてください。

作成可能なΣシリーズは以下になりますのでご注意ください。(SGDシリーズなどは対応しておりません) SGDA-□□□S　SGDA-□□□P　SGDB-□□□D　DR2-□□□C　SGDE-□□□S SGDE-□□□P　SGDF-□□□S　SGDF-□□□P　SGDL-□□□S　SGDL-□□□P SigmaWin+ Ver5　⇒　オフライン　⇒　Σを選択し、パラメータファイルを作成します。 詳細は以下をご確認ください。

Σ(アナログ電圧・パルス列指令形)シリーズのサーボパックをΣ-Ⅹシリーズに置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 変換可能なΣシリーズは以下になりますのでご注意ください。(SGD-、DR-2シリーズなどは対応しておりません) SGDA-□□□S　SGDA-□□□P　SGDB-□□□D　 準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7を使用してΣ-7のパラメータファイルに変換します。 以下のマニュアルから抜粋しております。 SigmaWin+ Ver7のヘルプからでも参照いただけます。 ACサーボドライブエンジニアリングツール SigmaWin+ 操作マニュアル Σ-7に変換したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7を使用して変換します。   あわせて読みたい！FAQ-31411「Σシリーズパラメータ作成手順書」

Σ(アナログ電圧・パルス列指令形)シリーズのサーボパックをΣ-7シリーズに置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7を使用して変換します。 詳細は以下をご確認ください。 変換可能なΣシリーズは以下になりますのでご注意ください。(SGD、DR-2シリーズなどは対応しておりません) SGDA-□□□S　SGDA-□□□P　SGDB-□□□D　   あわせて読みたい！FAQ-31411「Σシリーズパラメータ作成手順書」

Σ(アナログ電圧・パルス列指令形)シリーズのサーボパックをΣ-Ⅴシリーズに置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver5のΣⅤコンポーネントを使用して変換します。 詳細は以下をご確認ください。 変換可能なΣシリーズは以下になりますのでご注意ください。(SGD、DR-2シリーズなどは対応しておりません) SGDA-□□□S　SGDA-□□□P　SGDB-□□□D　 あわせて読みたい！FAQ-31411「Σシリーズパラメータ作成手順書」

Σ-7(アナログ電圧・パルス列指令形)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)またはエンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver7)用のパラメータファイル(拡張子 .usrs)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、SigmaWin+ Ver7をサーボパックにオンライン接続してパラメータを保存するか、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver7をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 SigmaWin+ Ver7をオフラインで起動し、Σ-Ⅹのパラメータファイルに変換します。 関連マニュアル Σ-7シリーズ ACサーボドライブ Σ-7S サーボパック アナログ電圧・パルス列指令形 製品マニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31414「SigmaWin+ Ver7パラメータ保存手順」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

Σ-Ⅴ(アナログ電圧・パルス列指令形)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)またはSigmaWin+ Ver7用のパラメータファイル(拡張子.usrs)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、SigmaWin+ Ver7をサーボパックにオンライン接続してパラメータを保存するか、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver7をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 ＜Σ-7に置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用して変換します。 ＜Σ-Ⅹに置き換えする場合＞ 　SigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用してΣ-7のパラメータに変換したあと、Σ-7からΣ-Ⅹ 　のパラメータに変換します。 関連マニュアル ACサーボドライブ Σ-Vシリーズ ユーザーズマニュアル 設計・保守編 アナログ電圧・パルス列指令形／回転形   あわせて読みたい！FAQ-31414「SigmaWin+ Ver7パラメータ保存手順」 あわせて読みたい！FAQ-31409「Σ-7シリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

Σ-Ⅲ(アナログ電圧・パルス列指令形)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、SigmaWin+ Ver5をサーボパックにオンライン接続してパラメータを保存するか、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 ＜Σ-Ⅴに置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver5のΣⅤコンポーネントを使用して変換します。 ＜Σ-7に置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用して変換します。 ＜Σ-Ⅹに置き換えする場合＞ 　SigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用してΣ-7のパラメータに変換したあと、Σ-7からΣ-Ⅹ 　のパラメータに変換します。 関連マニュアル ACサーボドライブ Σ-IIIシリーズ ユーザーズマニュアル アナログ電圧・パルス列指令形／回転形   あわせて読みたい！FAQ-31412「Σ-Ⅲシリーズパラメータ保存手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31408「Σ-Ⅴシリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31409「Σ-7シリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

Σ-Ⅱ(アナログ電圧・パルス列指令形)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、SigmaWin+ Ver5をサーボパックにオンライン接続してパラメータを保存するか、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 ＜Σ-Ⅴに置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver5のΣⅤコンポーネントを使用して変換します。 ＜Σ-7に置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用して変換します。 ＜Σ-Ⅹに置き換えする場合＞ 　SigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用してΣ-7のパラメータに変換したあと、Σ-7からΣ-Ⅹ 　のパラメータに変換します。 関連マニュアル ACサーボドライブ Σ-IIシリーズ SGM□□/SGDM ユーザーズマニュアル アナログ電圧・パルス列指令形／回転形 ACサーボドライブ Σ-IIシリーズ SGM□□/SGDH ユーザーズマニュアル アナログ電圧・パルス列指令形／回転形 ※SGDHシリーズのアプリケーションモジュールを使用されている場合には対応しておりません。   あわせて読みたい！FAQ-31412「Σ-Ⅱシリーズパラメータ保存手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31408「Σ-Ⅴシリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31409「Σ-7シリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

SGDB-□□□D(速度、トルク、位置制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 ＜Σ-Ⅴに置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver5のΣⅤコンポーネントを使用して変換します。 ＜Σ-7に置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用して変換します。 ＜Σ-Ⅹに置き換えする場合＞ 　SigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用してΣ-7のパラメータに変換したあと、Σ-7からΣ-Ⅹ 　のパラメータに変換します。 関連マニュアル Σシリーズ SGM□/SGDB ユーザーズマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31411「Σシリーズパラメータ作成手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31408「Σ-Ⅴシリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31409「Σ-7シリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

SGDA-□□□S(速度、トルク制御用)、SGDA-□□□P(位置制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)用のパラメータファイル(拡張子 .usr)を準備します。 パラメータファイルがない場合には、ディジタルオペレータなどを使用してパラメータを控えていただき、SigmaWin+ Ver5をサーボパックにオンライン接続してパラメータを保存するか、SigmaWin+ Ver5をオフラインで起動し、パラメータファイルを作成します。 ＜Σ-Ⅴに置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver5のΣⅤコンポーネントを使用して変換します。 ＜Σ-7に置き換えする場合＞ 　準備したパラメータファイルをSigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用して変換します。 ＜Σ-Ⅹに置き換えする場合＞ 　SigmaWin+ Ver7のパラメータコンバータを使用してΣ-7のパラメータに変換したあと、Σ-7からΣ-Ⅹ 　のパラメータに変換します。 関連マニュアル Σシリーズ SGM□/SGDA ユーザーズマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31411「Σシリーズパラメータ作成手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31408「Σ-Ⅴシリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31409「Σ-7シリーズパラメータ変換手順書」 あわせて読みたい！FAQ-31410「Σ-Ⅹシリーズパラメータ変換手順書」

SGDF-□□□S(速度、トルク制御用)、SGDF-□□□P(位置制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)に対応していないため、置換え前後のマニュアルを元に検討いただく必要がございます。 以下のマニュアルを元にご検討ください。 検討が困難な場合には、装置メーカー様または当社拡販パートナを通じてご相談をお願いいたします。 関連マニュアル Σ-miniシリーズ SGMM/SGDF ユーザーズマニュアル

DR2-□□□C(速度、トルク、位置制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)に対応していないため、置換え前後のマニュアルを元に検討いただく必要がございます。 以下のマニュアルを元にご検討ください。 検討が困難な場合には、装置メーカー様または当社拡販パートナを通じてご相談をお願いいたします。 Σシリーズ SGM□/DR2 ユーザーズマニュアル

SGD-□□AP、□□BP(位置制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)に対応していないため、置換え前後のマニュアルを元に検討いただく必要がございます。 以下のマニュアルを元にご検討ください。 検討が困難な場合には、装置メーカー様または当社拡販パートナを通じてご相談をお願いいたします。 SGD-□□AP、□□BP(位置制御用) AC SERVO DRIVE 位置制御用 Σシリーズ SGM/SGD 技術シート

SGD-□□AS、□□BS(速度、トルク制御用)サーボパックを置き換えする場合のパラメータ変換(コンバート)手順を教えてください。

エンジニアリングツール(SigmaWin+ Ver5)に対応していないため、置換え前後のマニュアルを元に検討いただく必要がございます。 以下のマニュアルを元にご検討ください。 検討が困難な場合には、装置メーカー様または当社拡販パートナを通じてご相談をお願いいたします。 SGD-□□AS、□□BS(速度(トルク)制御用 AC SERVO DRIVE 速度(トルク)制御用 Σシリーズ SGM/SGD 技術シート

P2Hで拡張設定モードから基本設定モードに戻す方法を教えてください。

拡張設定モードでキー操作しない状態が5分間継続すると自動的に基本設定モードに戻ります。または電源リセットいただければ基本設定モードで立ち上がります。

対象機種:Ph3,sigma5

P2Hで出荷時設定から変更されたパラメータの確認はできますか？

操作パネルで表示をベリファイモードにすることで、出荷時設定から変更されたパラメータの参照、変更が可能です。 モニタモード表示中に「ENTER」＋「ESC」を同時押しすることで拡張設定モードになるので（この時 表示の変化はありません）、モニタモード表示時に上下キーを押していくと「vrFy：ベリファイモード」が表示されますので、確認をお願いします。

P3Aで出荷時設定から変更されたパラメータの確認はできますか？

キーパッドで表示をベリファイモードにすることで、出荷時設定から変更されたパラメータの参照、変更が可能です。

P3の取付用の専用架台の準備がありますか？

安川電機として専用架台の準備はございません。他社製となりますが、ご紹介できる場合もあるかもしれませんので、担当営業へご相談ください。

P3Aの平均耐用年数など決まりがございますでしょうか？

P3Aの製品寿命はおよそ10年を想定しております。

oPE21が発生しました。原因を教えてください。

並列運転パルスの選択不良です。並列運転マスタモードのとき、多機能接点入力(H1-02～04)に「並列運転パルス入力」(51)が設定されています。並列運転マスタ機とする場合は、多機能接点入力から「並列運転パルス入力」を除外します。並列運転スレーブ機とする場合は、スレーブ設定とします(S1-01 に0 を設定)。

oPE03が発生しました。原因を教えてください。

多機能入力の選択不良です。2 つ以上の多機能接点入力端子に、同じ値が設定されています。多機能接点入力への機能の割付けに、重複がないかチェックし、重複が起こらないよう、多機能接点入力を設定し直してください。

oPE02が発生しました。原因を教えてください。

パラメータの設定範囲の不良です。パラメータに設定範囲外の値が設定されています。 U1-18（oPE 異常のパラメータ）に原因となっているパラメータ番号が表示されますので、そのパラメータの設定に移動し、正しく設定し直してください。

MP2101、MP2101T バッテリーの形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JZSP-BA01 バッテリーの交換手順を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP2101T/MP2101TM ユーザーズマニュアル 設計・保守編   あわせて読みたい！FAQ-31382「基本モジュール用バッテリーの交換方法」 あわせて読みたい！FAQ-31388「MP21□□用バッテリーの交換方法」

MP2100/MP2100M バッテリーの形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JZSP-BA01 バッテリーの交換手順を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP210□/MP210□M ユーザーズマニュアル 設計・保守編   あわせて読みたい！FAQ-31382「基本モジュール用バッテリーの交換方法」 あわせて読みたい！FAQ-31389「MP2101、MP2101T用バッテリーの交換方法」

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALM、ERRが点滅しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュールハードウェア異常です。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。   あわせて読みたい！FAQ-31378「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(ディップスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 ※MP2100など、ボード形マシンコントローラの一部機種ではストップ状態にするディップスイッチの番号が異なりますので、ご使用いただいている製品のマニュアルをご確認ください。 MP2100の場合、ディップスイッチS1-2です。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 マシンコントローラ MP2000シリーズ トラブルシューティングマニュアル * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、S1がRDY、S2がRUNです。 * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、RUNは点灯しません。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

重故障発生中です。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 エンジニアリングツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。   あわせて読みたい！FAQ-31386「ALM点灯、他は消灯時の調査について」

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(ディップスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 ※MP2100など、ボード形マシンコントローラの一部機種ではストップ状態にするディップスイッチの番号が異なりますので、ご使用いただいている製品のマニュアルをご確認ください。 MP2100の場合、ディップスイッチS1-2です。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 マシンコントローラ MP2000シリーズ トラブルシューティングマニュアル * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、S1がRDY、S2がRUNです。 * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、RUNは点灯しません。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

演算エラー、または入出力エラーが発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 エンジニアリングツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。 * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、S1がRDY、S2がRUNです。 * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、RUNは点灯しません。   あわせて読みたい！FAQ-31384「RDY、RUN、ALM点灯時の調査方法について」

MP2000シリーズ(MP21□□シリーズを除く) バッテリーの形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JZSP-BA01 バッテリーの交換手順を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP2000シリーズ トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31388「MP21□□用バッテリーの交換方法」 あわせて読みたい！FAQ-31389「MP2101、MP2101T用バッテリーの交換方法」

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、BATが点灯しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュール用のバッテリー交換が必要です。 バッテリーの交換手順については、以下のリンクを参照してください。   あわせて読みたい！FAQ-31382「基本モジュール用バッテリーの交換方法」 あわせて読みたい！FAQ-31388「MP21□□用バッテリーの交換方法」 あわせて読みたい！FAQ-31389「MP2101、MP2101T用バッテリーの交換方法」

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDがすべて消灯しています。 対処方法を教えてください。

初期化処理実行中です。 通常、CPUは10秒以内に起動します。 10秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31378「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

システムソフトウェア異常です。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(ディップスイッチをSTOP位置)にして、電源の再投入後、以下の手順で調査してください。 ※MP2100など、ボード形マシンコントローラの一部機種ではストップ状態にするディップスイッチの番号が異なりますので、ご使用いただいている製品のマニュアルをご確認ください。 MP2100の場合、ディップスイッチS1-2です。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 マシンコントローラ MP2000シリーズ トラブルシューティングマニュアル

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

重故障発生中です。 ハードウェア故障またはユーザープログラム異常が発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 エンジニアリングツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。 あわせて読みたい！FAQ-31378「ERR点灯、他は消灯時の調査について」

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、RUNのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ラダープログラムのA図面(始動図面)実行中です。 この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 A図面を使用されていない場合や、A図面に要因がない場合は、CPUモジュールの交換を行ってください。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31378「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。 ∗ MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、S1がRDY、S2がRUNです。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMとERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ハードウェアリセット状態です。 通常、CPUは10秒以内に起動します。 10秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31378「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MP2000シリーズ CPUモジュールのステータス表示パターンを教えてください。

ステータス表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP2000シリーズ トラブルシューティングマニュアル * MP210/MP210M、MP2101T/MP2101TM の場合、S1がRDY、S2がRUNです。   あわせて読みたい！FAQ-31375「ALMとERRのみ点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31376「RUN点灯、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31377「ERR点灯、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31379「ERR点滅、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31380「ステータスLEDがすべて消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31381「BAT点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31383「RDY、RUN、ALM点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31385「ALMのみ点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31387「ALMとERRのみ点滅時の対処について」

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

MPX1312をストップ状態(モードスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 MPX1000シリーズ MPX1310 トラブルシューティングマニュアル

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

演算エラー、入出力エラー、MECHATROLINK局アドレス重複のいずれかが発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 エンジニアリングツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。 あわせて読みたい！FAQ-31373「RDY、RUN、ALM点灯時の調査方法について」

MPX1312 バッテリーの形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JZSP-BA01 バッテリーの交換手順を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPX1000シリーズ MPX1310 トラブルシューティングマニュアル

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、BATが点灯しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュール用のバッテリー交換が必要です。 バッテリー関連アラーム検出設定の詳細については、以下のマニュアル5.1.1バッテリ・カレンダアラーム検出設定を参照してください。 MPX1000シリーズ MPX1310 製品マニュアル バッテリーの交換手順については、以下のリンクを参照してください。 あわせて読みたい！FAQ-31371「MPX1312のバッテリー形式、交換手順」

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDがすべて消灯しています。 対処方法を教えてください。

初期化処理実行中です。 通常、CPUは30秒以内に起動します。 30秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 MPX1312をストップ状態（モードスイッチをSTOP位置）にして、システムレジスタを確認して、ユーザープログラムの修正を行ってください。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31367「ERR点灯、他は消灯時の調査について(システムレジスタ確認手順)」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。他には、使用できない(対応していない)ユニットが取り付けられている可能性があります。ハード構成をご確認ください。

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュールソフトウェアの異常を検出している状態です。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 調査方法を教えてください。

MPX1312をストップ状態(モードスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 MPX1000シリーズ MPX1310 トラブルシューティングマニュアル

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

重故障発生中です。 ハードウェア故障またはユーザープログラム異常が発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 エンジニアリングツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。 あわせて読みたい！FAQ-31367「ERR点灯、他は消灯時の調査について」

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RUNのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

Ａ図面(始動図面)実行中、またはユーザータスク起動中です。 CPU STOP状態からCPU RUNに遷移するとき、「ユーザータスク起動中」になります。これは、最大で全スキャン周期の最小公倍数だけ時間がかかります。 この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはユーザタスク設定の異常、ハードウェアの故障が考えられます。 A図面を使用されていない場合や、A図面に要因がない場合はCPUモジュールの交換を行ってください。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31367「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのエンジニアリングツールとバックアップデータが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMとERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ハードウェアリセット状態です。 通常、CPUは30秒以内に起動します。30秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのエンジニアリングツールが必要です。 エンジニアリングツールを使用しての調査方法については以下のリンク先を参考にしてください。 あわせて読みたい！FAQ-31367「ERR点灯、他は消灯時の調査について」 改善しない場合は、ハードウェアの故障が考えられますので、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7（エンジニアリングツール）にて、データバックアップが必要です。 エンジニアリングツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MPX1312 CPUモジュールのステータス表示パターンを教えてください。

ステータス表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPX1000シリーズ MPX1310 トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31364「ALMとERRのみ点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31365「RUN点滅、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31366「ERR点灯、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31368「ERR点滅、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31369「ステータスLEDがすべて消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31370「BAT点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31372「RDY、RUN、ALM点灯時の対処について」

AL6004 挟み込み離脱異常が発生します。対処方法を教えてください。

挟み込み離脱動作中にはロボットが自動で力が減少する方向に離脱します。 本アラームは離脱中に、力が大きく増加した場合に発生します。 アラームが多発する場合は以下の処置を行ってください。 ・ツールファイル設定内のツール質量・重心位置の確認,修正 ・動作ツール番号とツールファイル設定の確認 ・トルクセンサー原点位置の再設定 アラームや復旧手順の詳細につきましては、YRC1000/YRC1000micro 協働運転機能説明書(HW1484763)をご確認ください。

自社に保全やメンテナンス部門がなく、突発的な故障やトラブルが起こった際に不安です。

当社では、遠隔でお客さまのロボットの状態を確認し、突発故障時の早期復旧サポート、メンテナンス計画サポートを行うサービスをご提供しております。 お客さまのロボットと常時つながることで、万が一のトラブルにもいち早く異変を察知できます。 詳しくは下記のURL「コネクトサービス」をご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/prevention.html

ロボットの契約型保守サービスなどはありますか。

当社では、メーカー保証期間後でもご安心して製品をお使いいただくために、故障復旧サービスをメインとした年間保全サービスをご提供しております。 詳しくは下記のURL「MOTOMAN年間保全サービス」をご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/motoman_service.html

ロボットの導入を考えていますが、マンパワーや経験者不足により自社で設定などを行えるか不安です。

ロボット導入時のセットアップにつきまして、当社サービス部門による導入サポートもご利用いただけます。 サービスの内容やお申込みの流れにつきましては下記e-メカサイト内のリンクをご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/setup.html

MOTOMAN NEXTについて知りたいです。

MOTOMAN NEXTに関するお問い合わせにつきましては、e-メカサイト内の下記URLのMOTOMAN-NEXT特設サイト お問い合わせ・資料請求フォームよりお問い合わせください。 https://www.e-mechatronics.com/product/robot/special/motoman-next/?SpecialContents

ロボットの入力/出力信号の割当て方を教えてください。

CC-Link通信やEthernet/IP通信オプションなどのフィールドネットワークを使用する場合、標準I/O、オプションI/Oの領域へそれぞれ信号の割当てを行う必要があります。 e-メカサイトでは、ロボット導入の際に役立つサポート資料を掲載しており、下記URLへ入出力信号の設定例を掲載しておりますのでぜひご活用ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/r_intro.html

マスタジョブの作成方法について教えてください。

e-メカサイトでは、ロボット導入の際に役立つサポート資料を掲載しています。 下記URLへマスタジョブの作成例を掲載しておりますのでご活用ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/r_intro.html

2個以上のジョブを同時に実行することはできますか。

複数のジョブを同時に実行する場合、独立制御機能オプションが必要です。 この機能ではメインで実行するマスタタスクと並列して、サブタスクを実行することができます。 ※本機能は有償のオプションとなります。 機能追加をご希望の場合は拡販パートナー(代理店)、もしくは当社営業担当へご相談ください。

プログラミングペンダントのメッセージ欄に以下のメッセージが表示されます。 「過負荷の可能性があります。負荷またツールファイルの設定値が適切か確認してください」 このメッセージを消すことは可能でしょうか。

YRC1000取扱説明書(R-CTO-A221 ) 8.3.3 ツール質量・重心自動測定機能 8.35 過負荷検出機能 をご参照ください。

HCシリーズのロボットを使用しています。セーフティレーザスキャナーの配線箇所について教えてください。

YRC1000：拡張安全端子台基板(IM-YE250/5-80P)の(1-2,3-4) YRC1000micro：拡張安全I/O基板(JANCD-ASF32-E)の(27-29,31-33) ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。 YRC1000/YRC1000micro協働運転説明書(HW1484763) 3章3. 協働運転の有効・無効切替

HCシリーズのロボットを使用しています。速度制限(機能安全)実行中とメッセージが表示され、ロボットが動作しません。対処方法を教えてください。

協働運転が有効な状態では、PFL(Power and Force Limiting)機能によりマニピュレータを停止する機能がございます。 停止監視状態では、協働運転LEDの下側にある動作再開スイッチが点灯します。 点灯している状態で動作再開スイッチを押すと、停止監視は解除され、保護停止した位置から動作を再開できます。 ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。 YRC1000/YRC1000micro協働運転説明書(HW1484763) 2章1. PFL 機能

ロボットを導入したいです。どのように装置を作ればよいですか。

当社ではロボットシステム構築を得意とする多くのパートナー企業様にご加盟いただいております。 システムの構築や導入につきましてお気軽にご相談ください。 ・YASKAWAシステムインテグレーションパートナー https://www.e-mechatronics.com/support/sier/

産業用ロボットの特別教育は受講できますか。

当社では全国の7会場において産業用ロボットの特別教育を含むスクールを開講しております。 詳細は下記URLよりご確認ください。 ・スクールのご案内 https://www.e-mechatronics.com/support/school/

ロボットの納期やおおよその価格を知りたいです。

ロボットの納期や価格に関するお問い合わせにつきましては、e-メカサイト内の下記URL「ご購入に関するお問い合わせ」よりお問い合わせください。 https://www.e-mechatronics.com/contact/index.html#cate02

ロボットの定期点検・メンテナンスを受けたいです。

当社製品の点検・メンテナンスのご依頼は、原則拡販パートナー(代理店)もしくは商社を通したお取引となります。 過去にお取引のある拡販パートナー(代理店)、商社へご依頼くださいますようお願いいたします。 お取引先を知らない、忘れてしまった、というお客さまは全国各所へございます最寄りの当社サービスセンタ／サービス所へご相談くださいますようお願いいたします。 ■ご参考URL ・各種点検サービス https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/inspection.html ・拡販パートナー一覧 https://www.e-mechatronics.com/contact/sales/agentlist.html ・国内サービス拠点一覧 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/network.html

ロボットに使用されている部品の見積りをお願いしたいです。

当社製品の部品ご購入は、原則拡販パートナー(代理店)もしくは商社を通したお取引となります。 過去にお取引のある拡販パートナー(代理店)、商社へご依頼くださいますようお願いいたします。 お取引先を知らない、忘れてしまった、というお客さまは全国各所へございます最寄りの当社サービスセンタ／サービス所へご相談くださいますようお願いいたします。 ■ご参考URL ・代品・予備品販売 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/sales.html ・拡販パートナー一覧 https://www.e-mechatronics.com/contact/sales/agentlist.html ・国内サービス拠点一覧 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/network.html

AL4684 補間動作不可が発生します。対処方法を教えてください。

補間動作できない位置、姿勢へ動作しました。 動作領域を超えた位置への補間動作、またはアームが伸びた姿勢や、ロボットの機構上、位置や姿勢を保つことができない目標位置への補間動作において発生します。 ロボットの姿勢変更、もしくは目標位置への中継ポイントの追加を行ってください。

AL4414 セグメントオーバー：LOW/HIGHが発生します。対処方法を教えてください。

規定された最大速度を越えた動作指令が出力されようとした時に発生するアラームです。 ロボットの特異点近傍での動作、もしくは制御点一定でロボット姿勢を大きく変化させるような動作において発生することがあります。 ロボットの特異点近傍を通過している場合は、姿勢の変更もしくは移動命令の補間をMOVJへ変更してください。

AL4311 エンコーダバックアップ異常 AL4312 エンコーダバッテリー異常が発生します。対処方法を教えてください。

エンコーダのバックアップ電池の電圧低下(2.8V)により、エンコーダの累積回転量(アブソリュートデータ)が消失した場合に発生します。本アラームが発生した場合は、以下の手順で処置を行ってください。 ・アラームをリセットする ・エンコーダバッテリーを交換する ・消失したアブソリュートデータの再登録を行う ■ロボット機内バッテリー交換手順 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/maintenance.html ■原点位置の再登録手順 FAQ-01030:機内バッテリーが消耗し原点位置が消失した際の復旧方法を教えてください。 https://www.e-mechatronics.com/support/faq/detail.html?num=1030&parent0=224&cate=224&li=li

AL4310 エンコーダオーバーヒートが発生します。対処方法を教えてください。

エンコーダ内部でエンコーダの温度を監視しており、この温度が規定値を越えた場合アラームとなります。 本アラームの主な要因は下記のとおりです。 ・周囲温度によるエンコーダ温度の上昇 ・モータへの負荷増大によるエンコーダ温度の上昇 ・ブレーキ未開放で高速動作しモータ内部で摩擦熱発生 ・エンコーダ本体の経年寿命 アラームの調査手順や詳細につきましては、各種コントローラの保守要領書もしくはアラームコード表をご確認ください。

AL4337 過電流(アンプ)が発生します。対処方法を教えてください。

アンプの許容最大電流以上の電流が流れた場合に発生するアラームです。 本アラームの主な要因は下記のとおりです。 ・モータのU・V・W線が地絡している ・モータのU・V・W線が相間短絡している ・アンプの故障 アラームの調査手順や詳細につきましては、各種コントローラの保守要領書もしくはアラームコード表をご確認ください。

AL4328 サーボ追従エラーが発生します。対処方法を教えてください。

軸データで表示された軸でサーボ偏差が過大となり、指定の動作位置、軌跡から許容範囲以上ずれて動作しようとしました。 本アラームの主な要因は下記のとおりです。 ・メカ(外的)干渉 (駆動部減速機含む) ・アンプ～モータパワー線の導通異常 ・モータブレーキ線の導通異常 ・モータ本体の故障 ・アンプの故障 アラームの調査手順や詳細につきましては、各種コントローラの保守要領書もしくはアラームコード表をご確認ください。

P3Aの多機能品でS2/SCにRPRを割り付けるが、RPR解除後のパワーコンディショナの復帰時間を任意の時間で設定したい。どうすればいいですか？

H1-02のパラメータで2C～31を選択していただき、H1-51で任意の時間設定をしていただくことで可能です。

P3Aの10年保証申込み番号連絡書が届きましたが、S/Nの記載がないですが、どのS/Nに割り付いているのですか？

10年保証申込み番号はお送りの時点では、S/Nとの割り付けはされておりません。EneLeaf Cloudで10年保証の登録をしていただくことで、申込み番号とS/Nの関連付けがされます。

キーパッドとP3Aを接続するケーブルの仕様を教えてください。

RJ-45 8pinストレート結線、STP CAT5e以上のケーブルをご使用ください(1m、3m)。 なお、接続ケーブルは、必ずストレートケーブルを使用してください。クロスケーブルを使用すると、キーパッド故障の原因となります。

太陽電池からの配線をP3に接続したが、チェック端子で電圧が測定出来ない端子があります。原因を教えてください。

P3Aパワーコンディジョナには4つのMPPTがあり、1つのMPPTに2回路接続可能となっています。その1つのMPPTに接続された2回路のうち、どちらかの極性が間違っていることが考えられます。その際には電流が継続して流れている状態になってますので、夜間の電流が流れていないときにコネクタを抜いて配線をやり直してください。

自家消費制御案件で負荷使用量が少ないとき（休日等）にRPR（逆潮流防止）が頻繁に動作します。どうすればいいですか？

RPRが三相平衡用を使用しており、単相負荷（照明など）が多く使用されて誤動作している可能性があります。三相不平衡に対応したRPRに交換するかP3-40(自家消費制御機能の潮流点制御目標値設定)を大きく設定してください。

接続可能な太陽電池の種類を教えてください。

接続可能な太陽電池の種類は下記となります。 ・シリコン結晶系（単結晶、多結晶、HIT） ・化合物系（CIGS 系） 適用不可な太陽電池は下記となります。 ・N極/P 極接地が必要なもの ・薄膜、フレキシブル（アモルファス、建材一体型など）

日没後に遠隔監視装置側でP3Aとの通信が途切れ、翌日日の出後に復旧する症状が発生します。故障でしょうか？

標準品は、制御電源を太陽電池側のみから供給される構成で、夜間は制御電源がなくなるためです。 仕様による症状のため故障ではありません。

P3Aでは各MPPTには2回路接続可能ですが直列数が異なっても問題ありませんか？

各MPPTには2回路接続可能ですが、この2回路は同一モジュールにて直列数を同一としてください。

キーパッドはP3Aに接続したままでもいいですか？

キーパッドに防水機能はありませんので使用後は取り外してください。 また、キーパッドを取り外した後は、パワーコンディショナ本体のRJ45コネクタ部の防水キャップを根元まで押し込んで、確実に装着した状態としてください。

P3Aの交換に関する説明資料はありますか？

取扱説明書(2 据え付け、3 配線)および”据え付け・配線方法動画”をご参照ください。

「モータ切り替え指令」によりモータ１とモータ２を切替えた際、アナログモニタ出力に出力周波数を設定した場合の電圧はどちらのモータを基準にしたアナログ電圧を出力しますか？ 例えば、モータ１の最高周波数設定が80Hz、モータ２の最高周波数が60Hzで、現在運転している出力が60Hzであった場合は80Hzモータを基準にして60Hz/80Hz✕10V=7.5Vになりますか？

「モータ切り替え指令」した場合、モータ１とモータ２を切替えた際、それぞれのモータの最高周波数を基準にしたアナログ出力電圧となります。 例えば、モータ１の最高周波数設定が80Hz、モータ２の最高周波数が60Hzで、現在運転している出力が60Hzであった場合は、80Hzモータを切替選択していれば、60Hz/80Hz✕10V=7.5Vになり、60Hzモータを切替選択していれば10Vになります。

運転指令を入力しているのに運転しません。 キーパッド（操作オペレータ）のRUNランプが短く点滅しています。 原因について教えてください。

様々な原因が考えられますので、モニタU4-21（運転指令選択結果）を確認してください。 運転指令を入れているにもかかわらず、運転できない原因（運転指令の制限状態）を確認できます。 また、対処方法はテクニカルマニュアル（例：GA700）のトラブルシューティング⇒キーパッドに表示がない場合のトラブルシューティング⇒症状：運転指令を入力してもモータが回転しない、をご参照ください。

サポートツールDriveWizardの表記を日本語に変更できますか？ 現在、英語表記です。

日本語に変更できます。 操作方法は下記となります。 　1．DriveWizardを立ち上げて、ホーム（HOME）＞オプション（Options）をクリックします。 　2．起動画面（Start-up）＞言語（Program Display Language）を英語（English）から日本語（Japanese）へ変更します。 　3．DriveWizardを再起動します。

インバータの長期保管方法について、1年もしくは2年に1回通電する(1～2時間程度)必要があるとマニュアルに記載されていますが、どのようにして電圧をかけたらよいでしょうか。

2年以上無通電の場合、電圧可変電源（スライダックなど）でインバータ電源端子R-Sへ電圧を２～３分かけて定格電圧まで印加する必要があります。 その後1時間以上、無負荷通電を行ってください。こちらの内容はインバータテクニカルマニュアルの『保管要領』に記載してあります。 お客さまで対応ができない場合、当社工場へ返却しての点検も可能です。

D1000用のACリアクトル（UZBA-B）はCE適合していますか。 それとも、コンバータ、リアクトル、フィルタの組合せでCE適合していますか。

D1000およびその他周辺機器（詳細はテクニカルマニュアル参照）の組合せでCE適合しています。 最終的に回生コンバータが組み込まれた製品へのCE マークの貼り付けは、最終製品を組み立てられるお客さまの責任となります。お客さまにて、最終製品である機械および装置の欧州統一規格への適合性を確認してください。

電源投入前に、停止指令（S2）、運転指令（S1）が「閉」の場合、運転は可能でしょうか？

運転可能です。 パラメータ初期設定では運転しませんので、電源ON/OFFでの運転許可を許可（パラメータb1-17=1）にしてください。

D1000取扱説明書の4.4 インバータと接続した場合の運転＞◆ 電源投入と遮断のタイムチャートを見ています。 　コンバータの運転準備完了（P2）信号を見て、PLCから停止指令（S2）、運転指令（S1）の順番で接点入力と思うが、 　停止指令（S2）、運転指令（S1）を同時に入れてもよいでしょうか？

停止指令（S2）と運転指令（S1）を同時に「閉」でも運転可能です。 　停止指令（S2）と運転指令（S1）の順番は関係なく、どちらも「閉」にすることで運転できます。 　停止させる場合は、停止指令（S2）を「開」にしてください。

インバータの主回路配線（推奨電線は75℃）にMLFC線（許容温度110℃）やKIV線（許容温度60℃）を使用してもよいですか？

推奨電線は、75ºC/600V/2種ビニル絶縁電線です。 上記以外の電線は、電線の許容温度および許容電流から選定し、インバータの接続可能電線サイズ範囲内でご使用ください。

制動ユニット　CDBR-2055Dの最小接続抵抗値は何Ωでしょうか? その他の制動ユニットの最小接続抵抗値はカタログに記載がありました。

CDBR-2055Dの最小接続可能抵抗値は、3.4Ωです。

DriveWorksEZ（標準版）をインストールしました。 標準版を高機能版にバージョンアップできますか？

インストールされたDriveWorksEZ（標準版）を一旦、アンインストールしてください。 その後、同じインストールプログラムを起動し、Ver.10のDriveWorksEZを再度インストールしてください。 インストールの際、高機能版用のIDとパスワードでインストールください。 高機能版のIDとパスワードはご購入ルートへ依頼していただければ、当社にてID、パスワードを発行いたします。

仮想入出力機能の使い方について教えてください。

仮想入出力機能を使用すると、例えばインバータ設定のみで運転指令のディレーティングタイマーを入れることができます。 [例] インバータ設定のみで運転指令を入力した際の起動を遅らせたい。 [設定例] 正転運転指令（S1端子）ONで2秒経過後にインバータ起動させる場合 ・b4-01（タイマー機能のON側遅れ時間）= 2 s ・H1-01（端子S1の機能選択）= 18 ・H7-00（仮想入出力機能選択）= 1 ・H7-01（仮想ディジタル入力1の機能選択）= 40 ・H7-10（仮想ディジタル出力1の機能選択）= 12

D1000のマニュアルに直流母線電圧指令（d8-01）は電源電圧（U1-54）の1.5倍以上にすることを推奨します。 と記載がありますが、この1.5倍の理由は何でしょうか。

D1000の電源電圧（U1-54）は交流で、D1000の直流母線電圧指令（d8-01）は直流になります。 D1000の直流母線電圧指令（d8-01）の設定値は、電源電圧（U1-54）を直流変換するため√2倍（約1.41→1.5）以上にすることを推奨しています。

U1000を発電機に接続する場合の発電機容量の選定方法を教えてください。

マトリクスコンバータ U1000 を発電機に接続する場合の発電機容量の計算方法と注意点は以下となります。 マトリクスコンバータ入力電源容量計算方法 　   Pin（kVA）≧ √3 ☓ Iin ☓ Vin ÷1000 ☓K 　　Pin ：マトリクスコンバータ定格入力電源容量（kVA） 　　Iin ：マトリクスコンバータ入力電流（A） 　　Vin ：マトリクスコンバータ入力電圧（V） 　　K ：発電機容量余裕率 2.0* 別途制御電源などの必要な容量を加えて発電機の容量を決定してください。その他の注意事項含め詳細は当サイト内の技術資料ダウンロードページに”U1000 を発電機に接続する場合の発電機容量について”を準備していますのでご参考にしてください。（資料番号：J-Z-02-U1000-01）

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)で、hが点灯しています。 対処方法を教えてください。

h：E.082（温度ワーニング）発生により、フェールセーフ機能が有効になっています。 周囲温度に異常がない場合、CPUユニットを交換してください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPXシリーズ MPX131□ トラブルシューティングマニュアル

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。   MPXシリーズ MPX131□ トラブルシューティングマニュアル

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”E.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPXシリーズ MPX131□ トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31316「"E.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法について」

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”A.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPXシリーズ MPX131□ トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31315「“A.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法について」

MPX1312 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の表示パターンを教えてください。

表示器の表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 MPXシリーズ MPX131□ 製品マニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31313「”A.”に続く3桁のエラー内容について」 あわせて読みたい！FAQ-31314「”E.”に続く3桁のエラー内容について」

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(モードスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

演算エラー、入出力エラー、MECHATROLINK局アドレス重複のいずれかが発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのサポートツールが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 サポートツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。 あわせて読みたい！FAQ-31311「RDY、RUN、ALM点灯時の調査方法について」

YRM1010 バッテリの形式、交換手順を教えてください。

バッテリ形式：JZSP-BA01 バッテリの交換手順を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、BATが点灯しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュール用のバッテリを交換する必要があります。 バッテリ関連アラーム検出設定の詳細については、以下のマニュアル6.1.1バッテリ・カレンダアラーム検出設定を参照してください。 YRM1000シリーズ YRM1010 製品マニュアル バッテリの交換手順については、以下のリンクを参照してください。 あわせて読みたい！FAQ-31309「YRM1010のバッテリ形式、交換手順」

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDがすべて消灯しています。 対処方法を教えてください。

初期化処理実行中です。 通常、CPUは30秒以内に起動します。 30秒以上この状態が続く場合は、使用できない(対応していない)ユニットが取り付けられている可能性があります。ハード構成をご確認ください。 ハード構成に問題がない場合、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 CPUユニットの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、ERRのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

CPUユニットソフトウェアの異常を検出している状態です。 CPUユニットの交換を行ってください。 CPUユニットはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(モードスイッチをSTOP位置)にして、以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

重故障発生中です。 ハードウェア故障またはユーザープログラム異常が発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのサポートツールが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 サポートツールを使用しての対処方法については以下のリンク先をご確認ください。   あわせて読みたい！FAQ-31305「ERR点灯、他は消灯時の調査について」

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、RUNのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

ラダープログラムの始動図面実行中またはユーザータスク起動中です。 この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはユーザータスク設定の異常、ハードウェアの故障が考えられます。 始動図面を使用されていない場合や、始動図面に要因がない場合、全てのスキャン設定値の最小公倍数が数秒以内に収まっている場合は、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

YRM1010 CPUユニットのステータス表示LEDで、ALMとERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ハードウェアリセット状態をあらわします。 通常、CPUは30秒以内に起動します。 30秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 CPUユニットの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

YRM1010 CPUユニットのステータス表示パターンを教えてください。

ステータス表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31302「ALMとERRのみ点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31303「RUN点滅、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31304「ERR点灯、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31306「ERR点滅、他は消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31307「ステータスLEDがすべて消灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31308「BAT点灯時の対処について」 あわせて読みたい！FAQ-31310「RDY、RUN、ALM点灯時の対処について」

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)で、hが点灯しています。 対処方法を教えてください。

h：E.082（温度ワーニング）発生により、フェールセーフ機能が有効になりました。 周囲温度に異常がない場合、CPUユニットを交換してください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”E.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31299「"E.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法について」

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”A.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31298「"A.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法ついて」

YRM1010 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の表示パターンを教えてください。

表示器の表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 YRM1000シリーズ YRM1010 製品マニュアル   あわせて読みたい！FAQ-31296「”A.”に続く3桁のエラー内容について」 あわせて読みたい！FAQ-31297「”E.”に続く3桁のエラー内容について」

P3Aの定格出力は25kWとなっていますが、既存の契約容量に合わせるため24.9kWなどに定格出力を変更することは可能ですか？

定格出力値(25kW)未満の出力に変更することは可能です。 ただし、メンテナンス用のパラメータを調整する必要がありますので、パワーコンディショナの購入先（商社、施工店等）を通じてご依頼を お願いします。

P3AのLCDキーパッド 取扱説明書（TOBP C730600 97x）に日付設定などの初期設定が記載されていますが、実施する必要はありますか？

初期設定（日付設定など）は不要です。 パワーコンディショナにキーパッドを接続いただければ動作します。

P3Aに接続する通信配線（監視装置、電力量計、自家消費制御）の最大配線長を教えてください。

1000mまでになります（渡り配線の場合、末端のパワーコンディショナまでの配線距離になります）。 詳細は P3A 三相25kW 適用ガイドライン（据付・結線例等）のP.26を参照ください。

P3Aに接続する保護継電器（OVGR、RPR）の最大配線長を教えてください。

150mまでになります（渡り配線の場合、末端のパワーコンディショナまでの配線距離になります）。 詳細は P3A 三相25kW 適用ガイドライン（据付・結線例等）のP.26を参照ください。

P3Aのトランス容量の選定方法を教えてください。

パワーコンディショナの定格容量（26.32kVA）×台数より大きく、かつ、容量に余裕を持ったトランスを選定ください。 詳細は P3A 三相25kW 適用ガイドライン（据付・結線例等）のP.12を参照ください。

P3Aでアラーム.FRA（ 並列時許容周波数超過）が発生しました。対処方法を教えてください。

運転開始時に系統側の周波数が許容周波数（検出レベル（60Hz）S1-66/（50Hz）S1-67）を超過している場合に発生する異常になります。頻繁に異常が発生する場合は検出レベルについて電力会社様にご相談をお願いします。

P3Aの皮相電力を教えてください。

26.32kVAになります。

P2A、P2H用の出力制御ユニットを紹介した資料はありますか？

カタログ（太陽光発電用パワーコンディショナ Enewell-SOL 産業・公共施設用）に出力制御ユニットの紹介ページ（P.10～12）がありますので参照ください。 ダウンロードはこちら >

オープンソースのソフトウェアを使用している製品はありますか。

YRM1000/MPX1000/MP3000シリーズにはオープンソースのソフトウェアを使用している製品があります。これらのソフトウェアに関連するライセンスと著作権については、本ページ掲載の資料をご確認ください。 ※GPL∗対象のソフトウェアのオープンソースについては、該当製品を購入いただいたお客さまにのみご提供可能です。ご希望の場合は、ご購入いただいた拡販パートナまたは担当営業までお問い合わせください。 　なお、オープンソースは、無保証でのご提供となり、オープンソースの内容についてはお答えできません。また、当社製品のソフトウェアや設計情報については公開しておりませんので、ご了承ください。 ∗GPLとは GNU General Public Licenseの略で、オープンソースソフトウェアを開発・配布する際に用いられる代表的なオープンソースライセンスのひとつで、利用許諾のための条件などを定めているものです。 GPLとはGNU General Public Licenseの略で、ソフトウェアの利用許諾条件などを定めたライセンスの一つです。 資料ダウンロード：Third-party Licenses_Controllers_v101_r0

MP3200/MP3300 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

MP3200/MP3300 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラーの原因と対処方法を教えてください。

各エラーコードの原因と対処方法を以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

MP3200/MP3300 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”E.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”E.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル あわせて読みたい！「"E.”に続く3桁のエラーの調査について」

MP3200/MP3300 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の”A.”に続く3桁のエラー内容について教えてください。

表示器の”A.”に続く3桁のエラー内容について、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル あわせて読みたい！「"A.”に続く3桁のエラーの調査について」

MP3200/MP3300 CPUユニットの表示器(7セグメントLED)の表示パターンを教えてください。

表示器の表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ MP3200 製品マニュアル   あわせて読みたい！「”A.”に続く3桁のエラー内容について」 あわせて読みたい！「”E.”に続く3桁のエラー内容について」

MP3100 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、ALMが点灯しています。調査方法を教えてください。 MP3200/MP3300 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(ディップスイッチ：STOPをオン)にして、以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

MP3100 CPUモジュールのステータス表示LEDで、RDY、ALMが点灯しています。対処方法を教えてください。 MP3200/MP3300 CPUモジュールのステータス表示、RDY、RUN、ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

演算エラー、入出力エラー、MECHATROLINK-Ⅲ局アドレス重複のいずれかが発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのサポートツールが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。 あわせて読みたい！「RDY、RUN、ALM点灯時の調査方法について」

MP3200(CPU-202、CPU-203、CPU-203F) CPUモジュールの表示器のLED表示で、hが点灯しています。 対処方法を教えてください。

冷却ファンの故障または温度上昇です。 周囲温度を下げても改善しない場合には、冷却ファンを交換してください。 冷却ファン形式：JEPMC-OP3101-E 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

JZSP-BA01 バッテリーの寿命を教えてください。

バッテリーの寿命は停電または電源オフの時間の合計が1年に達するまで、または5年の短いほうです。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム セットアップマニュアル   あわせて読みたい！「JZSP-BA01の交換手順」

MP3300 バッテリーの仕様と形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JZSP-BA01 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル あわせて読みたい！「JZSP-BA01の寿命」

JEPMC-OP3005 バッテリーの寿命を教えてください。

バッテリーの寿命は停電または電源オフの時間の合計が1年に達するまで、または5年の短いほうです。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム セットアップマニュアル あわせて読みたい！「JEPMC-OP3005の交換手順」

MP3200 バッテリーの仕様と形式、交換手順を教えてください。

バッテリー形式：JEPMC-OP3005 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル   あわせて読みたい！「JEPMC-OP3005の寿命」

MP3200/MP3300 CPUモジュールのステータス表示LEDで、BATが点灯しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュール用のバッテリーを交換する必要があります。   あわせて読みたい！「MP3200のバッテリ形式、交換手順」 あわせて読みたい！「MP3300のバッテリ形式、交換手順」

CPUモジュールのステータス表示LEDで、M-ALMが点灯しています。 調査方法を教えてください。

該当軸のモニタパラメータを以下の手順で調査してください。 詳細については、以下のマニュアルをご確認ください。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

CPUモジュールのステータス表示LEDで、M-ALMが点灯しています。 対処方法を教えてください。

モーション制御機能に関係するエラーが発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのサポートツールが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。   あわせて読みたい！「M-ALM点灯時の調査について」

CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMとERRのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュールハードウェアの異常を検出している状態です。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点滅しています。 対処方法を教えてください。

CPUモジュールソフトウェアの異常を検出している状態です。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 調査方法を教えてください。

マシンコントローラをストップ状態(ディップスイッチ：STOPをオン)にして、以下の手順で調査してください。

CPUモジュールのステータス表示LEDで、ERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

重故障発生中です。 ハードウェア故障またはユーザープログラム異常が発生しています。 詳細状況の確認には、MPE720Ver7などのサポートツールが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。 あわせて読みたい！「ERR点灯、他は消灯時の調査について」

CPUモジュールのステータス表示LEDで、RUNのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ラダープログラムの始動図面実行中です。 この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 始動図面を使用されていない場合や、始動図面に要因がない場合には、CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

CPUモジュールのステータス表示LEDで、ALMとERRのみ点灯しています。 対処方法を教えてください。

ハードウェアリセット状態をあらわします。 通常、CPUは10秒以内に起動します。 起動までの間、ALMとERRが点灯いたします。 10秒以上この状態が続く場合は、ユーザープログラムの異常またはハードウェアの故障が考えられます。 CPUモジュールの交換を行ってください。 CPUモジュールはデータを持っていますので、交換にあたりMPE720Ver7などのサポートツールとバックアップデータが必要です。 サポートツールは当社拡販パートナよりご購入ください。 バックアップデータの入手は機械メーカー様にご依頼をお願いいたします。

CPUモジュールのステータス表示パターンを教えてください。

ステータス表示パターンについて、以下に示します。 以下のマニュアルより抜粋しております。 マシンコントローラ MP3000シリーズ マシンコントローラシステム トラブルシューティングマニュアル

安川製パワーコンディショナは、国際規格のCISPR11 第6.2版に適合していますか？

P3A-25kWは、CISPR11 第6.2版に適合することを確認しています。JET認証試験のClassA相当となります。　 P2A、P2Hについては、本製品をJET認証取得した当時は、放射の試験は実施されておらず、適合していません。

P3Aの自家消費制御機能についての説明資料はありますか？

技術資料リンク「P3A-25kW 自家消費制御説明資料」をご参照ください。 ダウンロードはこちら

P3Aは余剰売電および出力制御の対応はできますか？

2024年7月納入分より出力制御へ対応をしております。 なお、余剰売電対応可否につきましては、ご使用になる出力制御装置メーカーへお問い合わせください。

P2H（製品スペック SPEC-D）のパワーコンディショナを新型能動方式で使用予定ですが、並列運転パルスの配線は必要ですか?

P2H（製品スペック SPEC-D）のパワーコンディショナは新型能動方式に対応している製品です。新型能動方式で使用される場合は、並列運転パルスの配線は不要となります。

出力制御機器の取付けをしましたが、本体-遠隔の切り替えスイッチを遠隔にする必要がありますか?

「遠隔」は、出力制御機器から通信によってパワーコンディショナの運転／停止操作を行う場合に設定します。 そのため、出力制御機器からパワーコンディショナの運転をする場合は「遠隔」への切替えが必要です。パワーコンディショナ本体で運転操作をされるのであれば、切り替えスイッチは「本体」のままで切替えは不要です。

コモンバーを手配したいが形式を教えてほしい。

コモンバー 形式：EZZ024624A リンク先に記載がありますので、ご確認ください。 ●Enewell-SOL P2シリーズ>オプション>コモンバー

異常履歴（U3-01）に記録された異常が発生した時間を確認することはできますか？

U3-01に記録されている異常の発生時間は、U3-11（異常発生時の累積稼働時間）に記録されます。また、U4-01（累積稼働時間）に現在の累積稼働時間が表示されますので、U4-01とU3-11の時間差から、何時間前にU3-01の異常が発生したか推測することができます。

PV1000からP2A、P2Hへ置き換える場合の配線接続やパラメータの設定について教えてください。

置換要領書を準備しております。リンクより資料をダウンロードお願いします。●PV1000⇒P2Aの場合： P2A置換要領書  ダウンロードはこちら ●PV1000⇒P2Hの場合： 絶縁三相(CEPT-P2HA29P9□)置換要領書  ダウンロードはこちら

フィルタカバーやルーバー、フィルタがさびているので交換したい。購入することは可能でしょうか？

パワーコンディショナのご購入先（商社、施工店等）を通じて手配いただけます。 フィルタ清掃が簡単で（工具不要）、さびにくい（ステンレス製）改良型フィルタカバーセットもご用意しておりますので、ご利用ください。 ●フィルタ説明資料（新型への交換方法）  ダウンロードはこちら

SLIOのバスカプラやI/Oを他社のPLCと組み合わせて使用することは可能ですか。

スレーブ機器としてであれば可能です。 特定のメーカーとの接続例などは準備がないため、製品マニュアルの設定例をご確認ください。

SLIO入力モジュールにはシンク入力、ソース入力がありますが、NPNのセンサーを接続する場合には、どちらを選べばよいでしょうか。

ソース入力をお選びください。 ＜補足＞ PNPセンサーを使用される場合は、シンク入力をお選びください。

SLIOへの置換えを検討中です。MP3000シリーズのリモートI/Oに相当する製品を教えてください。

申し訳ございませんが、置換え要領書などの準備はできておりません。 使用されている構成をご準備いただき、商流を通じてコンサルティング依頼をかけていただくよう、お願いいたします。

SLIOのバスカプラを複数使用することは可能でしょうか。 手元制御盤と遠方制御盤にリモートI/Oとして使用したいと考えています。

可能です。

SLIOのアナログ入力モジュールのサンプリング周期を教えてください。

各モジュールに記載されている基本変換時間の逆数がサンプリング周期になります。 コントローラ側で受信するタイミングは伝送周期やスキャンタイムに依存します。

SLIOのバスカプラをMPX1000シリーズにバス接続することは可能でしょうか。

バスカプラを接続することはできません。

SLIOのCANopenバスカプラを使用して、MPシリーズのスレーブとしてCANopen機器を使用することは可能でしょうか。

使用できません。

SLIOのバスカプラに電源モジュールが内蔵されていますが、電源モジュールをさらに追加で設置するケースを教えてください。

 I/Oモジュールを増設してバスカプラの持つ電源容量が不足する場合に、電源モジュールを追加します。 動力部電源が10Aを超える場合には電源モジュール007-1AB00を使用してください。  バックプレーンバスの電子部電源が3Aを超える場合には電源モジュール007-1AB10使用してください。

SLIOの配線にフェルール端子を使用することは可能ですか。

フェルール端子の使用は可能です。  端子部のサイズ制限は8点/16点モジュールで異なり、以下のとおりとなります。 ・8点モジュール ：断面積 0.08 ～ 1,5mm2 ・16点モジュール ：断面積 0.14～ 0.75mm2

SLIOシリーズはどのようなインターフェースがありますか。

現在、8種類のオープンネットワークに対応しております。 バスカプラ製品マニュアル

SLIOのデジタル出力モジュールとデジタル入力モジュールをMPX1310の横に取り付けたいと考えています。 この構成の時に、SLIOの電源モジュールも必要なのでしょうか。

必ずしも必要ではありません。 組み合わせて使用いただくモジュールの種類、数によってはMPX1312電源部の定格電流を超える場合があります。  そのような組合せの場合には、SLIOの電源モジュールの追加が必要になります。MPX131□製品マニュアルの1.4.2 入出力モジュール一覧と1.5.2 消費電流とラック幅の制約を参照ください。 MPXシリーズ MPX131□ 製品マニュアル

SLIOとΣ-Ⅹを使用する予定なのですが、MECHATROLINK-ⅢとMECHATROLINK-4の混在は可能でしょうか。

混在させることはできません。  MECHATROLINK-Ⅲもしくは、MECHATROLINK-4のどちらかに統一してください。 SLIOは、MECHATROLINK-Ⅲもしくは、MECHATROLINK-4に対応したバスカプラをお選びください。 Σ-ⅩシリーズMECHATROLINK-4/Ⅲ通信指令形は設定でMECHATROLINK-ⅢとMECHATROLINK-4の切替えを行うことができます。 SLIOで選択されたバスカプラに応じてサーボパックの通信設定を選択してください。

SLIOのMECHATROLINK-Ⅲバスカプラモジュール053-1ML00に使用するMECHATROLINKケーブルは何を選定すればよいですか。

MECHATROLINK-Ⅲバスカプラモジュール053-1ML00で使用するMECHATROLINKケーブルの選定は、SLIOシリーズMECHATROLINK-Ⅲバスカプラ製品マニュアルの5.1.1章でご確認ください。 SLIO I/Oシリーズ MECHATROLINK-IIIバスカプラ 製品マニュアル  

SLIOのI/Oモジュールについて、021-1BF50(DIモジュール)X4台　022-1BF50(DOモジュール)X4台　032-1CD70X2台を取り付けた時、電源モジュールの追加が必要ですか。

出力領域の動力部電源が10A(DC24V/max10A)、入出力領域の電子部電源が3A(5V/max3A)を超える場合は電源モジュールを追加してください。

SLIOのアナログ出力モジュール(032-1CD70)の0Vは絶縁されていますか。

 はい、絶縁されています。DC/DCコンバータを介して24Vと0Vともに絶縁されいます。

SLIOのバスカプラ、PROFIBUS-DP(053-1DP00)に電源モジュールはついていますか。

はい、電源がついております。 バスカプラはバスインターフェースと電源モジュールが一体になっています。

SLIOをMP3100に適用可能ですか。

はい、適用可能です。 SLIOのMECHATROLINK-Ⅲバスカプラモジュールを使用してMP3100との接続が可能です。 MP3100のモジュール構成には「WILDCARD I/O」として割り付けてください。

SLIOはウェブサーバーから設定可能となっていますが、Ｉ/Ｏの状態を見ることは可能ですか。

はい、可能です。 ウェブサーバーから選択したモジュールの「Data」タブページで入力または出力の状態が表示されます。

SLIOとCPU-015PN(CEFPR-01)を使用しています。IPアドレスの割付け方法を教えてください。

CPU-015PNは、VIPA製PLCのCPUになりますので割付け方法についての回答はいたしかねます。

SLIOのバスカプラ053-1IP01の電源モジュールの配線はどのように接続すればいいですか。

電源モジュール端子の2-3(動力電源用)と端子4-8(電子部電源用)にDC24Vを入力してください。 詳細は、SLIOシリーズ　EtherNet/IPバスカプラ製品マニュアルの4.2.2章を参照ください。 SLIO I/Oシリーズ EtherNet/IPバスカプラ 製品マニュアル  

SLIOシリーズをMP3000シリーズのリモートI/OとしてEtherNet/IPのインターフェースで接続することは可能ですか。

はい、可能です。 EtherNet/IPのポートがないCPUをご使用されている場合は、別途、263IF-01が必要です。

SLIOの通信モジュールにMECHATROLINK-4は対応していますか。

はい、対応しております。 SLIO I/Oシリーズ MECHATROLINK-4バスカプラ 製品マニュアル

SLIOのI/OモジュールをMP3000シリーズのリモートI/OとしてMECHATROLINK-Ⅲで接続した際、各モジュールの異常をMPで検出することはできますか。

入出力エラーステータスでモニタ可能です。 また、一部のモジュールが持つ詳細情報につきましても、スロット毎の診断データでモニタ可能です。

SLIOの021-BB00(デジタル入力モジュール)他、何点かのI/Oモジュールを使用します。 電源投入後、1つのモジュールでRUNのLEDが点滅します。 また、点滅しているモジュール以降のすべてのモジュールのMFのLEDが点灯、RUNのLEDが消灯しています。 どのような状態でしょうか。

RUNのLEDが点滅しているモジュールの右側にあるモジュールのいずれかに不具合があることが考えられます。

SLIOの021-BB00(デジタル入力モジュール)他、何点かのI/Oモジュールを使用します。 電源投入後、MFのLEDが点滅しているモジュールがあります。 RUNのLEDは消灯しています。どのような状態でしょうか。

MFのLEDが点滅は、設定いただいているモジュールと点滅しているモジュールが異なっている状態をあらわします。 点滅しているモジュールのモジュール構成定義をご確認ください。

SLIOの053-1ML00(MECHATROLINK-Ⅲバスカプラ)にて、電源投入後、MFのLEDが点灯しています。 RUNのLEDは消灯しています。どのような状態でしょうか。

RUN消灯、MF点灯は電子部電源の最大電流を超過している状態をあらわします。 必要電源容量をご確認いただき、超過している場合には、電源モジュール(007-1AB10または007-1AB10)を増設してください。 SLIO I/Oシリーズ MECHATROLINK-IIIバスカプラ 製品マニュアル

SLIOを一式選定依頼したところ、構成品目の中に電源モジュールがありませんでした。 必要ではないのでしょうか。

電源モジュールは必須ではありません。 バスカプラなどから供給可能な電流容量を超える場合に、電源モジュールを増設いたします。

SLIOのI/Oモジュールを使用するにあたり、どのようなツールが必要でしょうか。

MPE720とウェブブラウザがインストールされたパソコンが必要です。 詳細な設定方法は、使用されるバスカプラの製品マニュアルをご確認ください。

SLIOを増設I/OとしてMP2000、MP3000シリーズに使用することは可能でしょうか。

はい、MECHATROLINK-ⅢのリモートI/Oとして使用可能です。 MP2000シリーズの場合 MECHATROLINK-Ⅲ用のSVC-01モジュールが別途必要になります。 CPUにMECHATROLINK通信インターフェースが内蔵されている機種がございますがMECHATROLINK-Ⅱとなりますので、MECHATROLINK-Ⅲ用のSVC-01モジュールの追加が必要です。 MP3000シリーズの場合 CPUに内蔵のMECHATROLINK通信インターフェースを使用して増設可能ですが局数を増やせるかMECHATROLINK通信設定の検討が必要です。

回転形サーボモータの加速度の計算方法を教えてください。

一般的に加速度の算定は以下の公式となります。 加速度＝トルク／イナーシャ(JL＋JB＋JC＋JM)

ダイナミックブレーキ停止時の惰走距離(制動距離)を教えてください。

惰走距離の計算値は以下のマニュアルを参照してください。 ※惰走距離の計算値は目安です。計算と実際の惰走距離には誤差があるため必ず実際の装置・機械で確認してください。 ※参照章は各マニュアルの8.2章ダイナミックブレーキ停止時の惰走距離 Σ-Xの場合） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1316 Σ-7の場合） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=405

サーボパックシリーズ(Σ-X,7,V)の違いを教えてください。

■性能の違い(速度周波数応答＝高いほど良い) Σ-X：3.5kHz Σ-7　：3.1kHz Σ-V：1.6kHz ■位置決め性能の違い(エンコーダ分解能＝大きいほど良い) Σ-X：67108864パルス/1回転 Σ-7 ：16777216パルス/1回転 Σ-V：1048576パルス/1回転 ■インターフェースの違い Σ-X：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅲ/4、EtherCAT形 Σ-7 ：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅱ、MECHATROLINK-Ⅲ、INDEXER形、DeviceNet形、コントローラ内蔵形 Σ-V：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅱ、MECHATROLINK-Ⅲ、INDEXER形、DeviceNet形 その他詳細は、各カタログの仕様表をご確認ください。 Σ-Xシリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=251 Σ-7シリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=52 Σ-Vシリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=72

アナログ・パルス列指令形サーボパックを使用しており、7セグメントLEDの真ん中の桁のみ「-」となっています。 SigmaWin+も接続できません。 どのような状態でしょうか。

サーボパックのシステム異常の表示になります。 電源再投入しても改善しない場合にはサーボパックを交換してください。 

・「負荷側ケーブル出し」と「反負荷側ケーブル出し」の違いを教えてください。 ・「左側ケーブル出し」と「右側ケーブル出し」の違いを教えてください。

・下図の通り、引き出し方向が異なります。 負荷側ケーブル出し：軸(シャフト)側 反負荷側ケーブル出し：エンコーダ側 ・下図の通り、エンコーダケーブルの引き出し方向が異なります。 左側ケーブル出し：軸(シャフト)側を向いて左側向き 右側ケーブル出し：軸(シャフト)側を向いて右側向き

サーボモータの許容負荷慣性モーメントを超えると、どのような問題が発生しますか。

下記3つの問題がございます。 1.応答性 2.回生処理 3.DB(ダイナミックブレーキ)停止 各項目について説明します。 1.応答性 慣性モーメント比(負荷/回転子)が大きい場合サーボゲインが上がりにくいため、応答性が十分に得られない場合やゲイン調整が困難な(できない)場合があります。 2.回生処理 許容負荷慣性モーメントを超えて使用すると、減速時に「過電圧アラーム(A.400)」が発生したりあるいは、回生抵抗内蔵のサーボパックの場合は「回生過負荷アラーム(A.320)」が発生する原因になります。 3.DB(ダイナミックブレーキ)停止 回転速度が速くて慣性モーメント比が大きい場合に、非常停止等の急停止を行うと大きな電流が流れるので、ダイナミックブレーキ回路破損等が発生する場合があります。 許容慣性モーメントはサーボモータの最高回転数での運転を想定して定義されています。 以上により、許容負荷慣性モーメントを超える場合は、拡販パートナ(代理店)へご相談ください。

SigmaWin+ Ver.7でアラーム履歴を見ています。 履歴No1(直近)のアラームが今からどれくらい前に発生したのか、見方を教えてください。

以下をご確認ください。 ①：モニタ画面＞動作モニタ項目「延べ稼働時間」を確認 ②：アラーム履歴画面内「累積稼働時間」を確認 ③：上記①－② ■延べ稼働時間について 制御電源および主回路電源投入の期間を0.1s単位で表示させたものです。 例)延べ稼働時間「384305」の場合は10時間40分30.5秒 ■累積稼働時間について アラーム発生時の延べ稼働時間で、時間：分：秒(小数点以下1桁表記)とタイムスタンプ形式で表示させたものです。 例)累積稼働時間「10:30:50.3」の場合は10時間30分50.3秒

複数台のサーボパックを1台の配線用遮断器の下に接続する場合の注意点を教えてください。

配線用遮断器の定格電流が、サーボパックの主回路と制御電源の電流容量の合計を満たす必要があります。 また、電流容量の3倍、5秒で遮断しないこと、突入電流が20ms(ミリ秒)で遮断しないことを満たす必要があります。 特に突入電流については主回路と制御電源を同時に投入すると瞬間的に大電流が流れますので、 主回路電源にはマグネットコンタクタを入れるなどの対策をおすすめいたします。 サーボパックごとの電流容量や突入電流はカタログを参照ください。

SGDV形サーボパックの形式7桁目「A」と「B」は互換性ありますか。違いを教えてください。

性能および取付寸法の互換性があります。 違いは下記を参照してください。 ・Aはファン内蔵タイプ、BはファンレスタイプでEMC性能向上品です。 ・Bはモニタ項目に「設置環境モニタ」が追加されております。 ・サーボモータが防爆の場合には、Bは適用できません。

SigmaWin+ Ver.7を立ち上げると以下のメッセージが表示されます。 「機種情報ファイルの追加が正常に完了しなかったためSigmaWin+のデータを前回の状態に戻そうとしましたが失敗しました。」

お客さまがご使用になるパソコン環境は多岐多様であるため、原因の言及は行えませんが、以下の操作をお試しください。 ①SigmaWin+ Ver7の完全アンインストールを行う。 (OS再起動) ②「C:\Program Files (x86)\YASKAWA\SigmaWinPlus7」    「C:\Users\Public\Documents\YASKAWA\SigmaWinPlus7」 上記フォルダーが削除されたか確認してください。 ③「SigmaWinPlus7」フォルダーがある場合は、これを手動で 削除してください。 ④コントロールパネルからプログラム一覧に、 「Microsoft Access database engine 2010 (English)」 があった場合アンインストールする。 ⑤Officeの修復インストールを実行する。 (OS再起動) ⑥SigmaWin+ Ver7の再インストールを行う。

回転形サーボモータの繰返し位置決め精度を教えてください。

回転形サーボモータには、位置決め精度の規定はございません。 指令としては360°/エンコーダパルス数の精度はありますが、ゲイン設定や位置決め完了幅などによっても変わってきます。

外付け回生抵抗器を接続します。関連パラメータPn600(回生抵抗容量)、Pn603(回生抵抗値)の設定方法を教えてください。

以下の計算例を参考にしてください。 容量=560W、抵抗=13Ω、冷却=自冷(自然対流冷却)の場合 Pn600(設定単位10W)=560W×0.2/10=11.2、小数点以下を切り捨て「11」を設定してください。 Pn603(設定単位10mΩ)=1300に設定してください。

サーボパック交換時、パネルオペレータでパラメータを元通りに設定しましたが、起動時にA.511が発生してしまいます。

A.511は分周パルス出力過速度設定異常のアラームです。 Pn212(エンコーダ分周パルス数)の設定値が適正かを確認ください。このパラメータは設定範囲が6桁以上あるため、上位、中位、下位と分かれている点にご注意ください。

インバータの有害物質含有情報を知りたいです。どうすればいいですか？

インバータをご購入された当社の販売代理店（拡販パートナ）へご照会ください。

インバータのファームウェア（標準ソフトウェア）を最新バージョンにアップデートしたいです。どうすればいいですか？

お客さまでファームウェア（標準ソフトウェア）バージョンのアップデートを行うことができます。 当サイト内の"YASKAWA Drive Cloud"より対象のソフトウェアをダウンロードしてサポートツールDriveWizardでアップデートできます。

EMCフィルタ内蔵機種のインバータを手配すれば、周辺機器のノイズフィルタは不要でしょうか？

EMCフィルタ内蔵機種は、CEマーキング（EMC指令）対応品です。 日本国内で使用する場合は、周辺機器のノイズフィルタをご使用ください。

インバータの主電源（200V/400V）を入力しないとパラメータ変更はできませんか？

できます。 パソコンとインバータをUSBケーブルで接続し、DriveWizard で書き込むことができます。また、端末（タブレットやスマートホンなど）とインバータをUSBケ－ブルで接続しDriveWizard Mobileで書き込むこともできます。 その他の方法としては、24V電源をインバータのPS-AC端子間に入力することでキーパッドからパラメータ書込み可能です。

V1000（A1000）のMEMOBUS通信でRS-422（４線式）を配線していたがGA500（GA700）はRS-485（２線式）のみとなっている。どうしたらいいですか？

MEMOBUS/Modbus(RTUモード)通信では、V1000/A1000などがRS-422（4線式）を使用していても、半2重通信の為、配線を2線式に変更することでRS-485（2線式）に置き換えることが可能です。 ・上位コントローラ側のR+とS+を短絡しインバータのD＋へ、R-とS-を短絡しインバータのD-へ配線ください。 ・V1000/A1000などのパラメータH5-07 が1 （初期値）になっていることを確認してください（RS-485用のRTS制御有効の設定）。GA500/GA700は、H5-07のパラメータはありません（RTS制御有効です）。※もし、V1000/A1000などのパラメータでH5-07＝0(RTS制御無効)の場合、上位PLC/コントローラ側でRTS制御を行っていない為、置換えができません。上位PLC/コントローラ側にRTS制御を準備した上で置き換えてください。 ・4線式で通信を行っているインバータが複数台ある場合、接続されるインバータ全てを2線式に変更をお願いします。次項に、インバータが複数台ある場合の事例を示します。 ・通信回路の末端にあるインバータは終端抵抗をオンにしてください。

単相電源入力用インバータの高調波対策としてDCリアクトルを探していますが、カタログに記載がありません。資料はないでしょうか？

当サイト内の技術資料ダウンロードページに”GA500、V1000、J1000 単相200V電源インバータの高調波対策用リアクトル”を準備していますのでご参考にしてください。 ただし、単相200VのGA500はDCリアクトルの接続端子がないため、ACリアクトルをご使用ください。

インバータの設置環境条件について教えてください。

屋内設置となります。 周囲温度、湿度、雰囲気、標高、耐振動などの条件をインバータ機種ごとの標準仕様（カタログ・マニュアル）に記載していますのでご確認ください。 なお、GA700シリーズのみ、化学ガスIEC60721-3-3:3C2、じんあいIEC60721-3-3:3S2の試験条件をクリアしています。 IEC60721-3-3:3C2　設置場所の雰囲気中ガス濃度がSO₂：0.11ppm、H₂S：0.07ppmをクリア。 IEC60721-3-3:3S2　設置場所の雰囲気中の砂：30mg/m3、じんあい（浮遊）：0.2mg/m3、じんあい（沈殿）：1.5mg/m3をクリア。

セーフティモニタを通信で確認することは可能ですか？

MEMOBUSレジスタ0020H　bitCとbitDで確認ができます。 BitC：セーフティ入力H1-HCまたはH2-HCのどちらかがOFFのときに1になります。 BitD：セーフティ入力H1-HCまたはH2-HCの両方がOFFのときに1になります。

インバータを横置きで設置できますか？

GA700の以下の機種で横置き可能です。 ・200V級　CIPR-GA70A2004～2082AB□A（HD定格　0.4kW～18.5kW） ・400V級　CIPR-GA70A4002～4075AB□A（HD定格　0.4kW～30kW） 設置条件等の詳細については、技術資料ダウンロードページの"GA700 横置き設置について"（資料番号J-R-01-GA700-08）を参照してください。

PSE異常が発生します。原因について教えてください。

オプションカードJOHB-SMP3使用している場合のプロトコル設定エラーです。通信プロトコルディップスイッチ（S1）の設定が無効になっている場合に発生します。使用される通信プロトコルに合わせて設定をしてください。

インバータに付属しているキーパッドを耐環境向上仕様で手配するにはどうすればいいですか？

装着されるキーパッドはインバータ本体の耐環境向上仕様に合わせた仕様になります。

インバータにオプションカードを取り付けた形式で手配したいが、カタログに説明がありません。 どうすればいいですか？

インバータにオプションカードを取り付けた形式を指定しての手配はできません。 インバータ本体と別途オプションカードを手配してください。 GA500の場合は、インバータ本体とオプションカード＋通信オプションケースまたは、ケース一体型通信オプションユニットを手配してください。

オートチューニング項目に従い値を入力してオートチューニングを実施しましたが、完了後オートチューニング項目を確認すると初期状態に戻っているものとそうでないものがあります。 これはオートチューニングが完了していないのでしょうか？

オートチューニングは完了しています。 オートチューニングした結果は、モータパラメータ(E1-XX、E2-XX、E5-XX)に反映されます。

AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。

AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（AIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：AIO基板のF1ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：AIO基板 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。

外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。

標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 ※YRC1000microは外部24V電源接続不可です。 【重要】 ・YRC1000は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書　14.8 汎用I/O 基板（JANCD-AIO0 □ -E） 　　入出力用外部電源の接続方法

コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。

・電源投入ユニット（JZRCR-APU01-1）※日本・アジア・欧州仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 ・電源投入ユニット（JZRCR-APU03-1）※北米仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 ・汎用I/O基板（JANCD-AIO0□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　　F1ヒューズ状態が正常の場合はヒューズ真下のD1LED（+24VUIN）が緑色点灯します。 ・サーボ制御基板（CSRA-SDCA01AA） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 ・PFL基板（JANCD-ASF04-E）　※人協働ロボットの組み合わせコントローラのみに実装されています 　・F73 トルクセンサー電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001.MXP 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114　YRC1000保守要領書　5.1.8 ヒューズ交換 ・HW1484755　YRC1000 HCシリーズ補足説明書　5.3 トルクセンサー電源ヒューズの交換

AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。

AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（YIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：YIO基板のF1,F2ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：YIO21 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。  

外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。

標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 【重要】 ・DX200は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU、024VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1、F2） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A220　DX200取扱説明書　14.7.1　汎用I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 　　入出力用外部電源の接続方法

コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。

・電源投入ユニット（JZRCR-YPU5□-△） 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・3FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 　・4FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 ・汎用I/O基板（JANCD-YIO21-E）　※ロボットコントローラ背面にございます 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・機械安全I/Oロジック基板（JANCD-YSS22□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：2A,250V）　：型式 0217002P ・ブレーキ基板（JANCD-YBK21-3E） 　・F1 外部軸用ブレーキ電源ヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・サーボ制御基板（SRDA-EAXA21A） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 詳細につきましては、R-CHO-A113　DX200保守要領書（上巻）　5.1.5 ヒューズ交換をご参照ください。

AL4511 落下量許容範囲異常とはどのようなアラームでしょうか。

AL4511 落下量許容範囲異常はサーボON時に、前回サーボOFF時と今回サーボON時のロボット位置の パルス差が許容パルスを超えた場合に発生します。 ロボット製品を輸送後の初回電源投入時に発生する場合は、輸送時の振動によってロボット位置が許容パルスを 超えたことによって発生したものと考えられます。 生産稼働でご使用いただいているロボットにおいてサーボON時に本アラームが発生する場合には、該当軸モータの ブレーキ性能劣化によって発生している可能性が考えられます。 発生軸の確認はプログラミングペンダントの操作で行うことが可能です。 ・ロボット⇒落下量（セキュリティーレベルは管理モード以上） 　落下量許容範囲異常アラームの積算回数が軸別で表示されます。 セキュリティーレベルの変更につきましては、「FAQ-01027 セキュリティーモードの変更手順を教えてください」を ご参照ください。 トラブル対応の際にアブソリュートデータを書き換えた後にサーボ電源を投入すると、AL4511 落下量許容範囲 異常が発生するがございます。以下場合は故障によるアラーム発生ではございません。 ・エンコーダバックアップアラーム修復機能によるアブソリュートデータ復旧後の初回サーボON ・アブソリュートデータを手入力によるデータ変更後の初回サーボON また、安全にロボットをご使用いただくため、お客さまの方で落下量許容パルスの設定変更はできません。 詳細につきましては、「FAQ-01193 ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？」を ご参照ください。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114 YRC1000保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A113 DX200保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A108 DX100保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態

AL4439 ラベル未登録はどのようなアラームですか。

AL4439 ラベル未登録は、JUMPラベル命令実行時に指定されたラベルがジョブ内に存在しない場合に発生します。 ラベル命令を使った参考例を以下に記します。 （例1）5行目のJUMP *LABEL1を実行した場合、*LABEL1に実行カーソルが移動します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL1 ・ ・ ・ （例2）5行目のJUMP LABEL2を実行した場合、ジョブ内にLABEL2が存在しない場合はAL4439 ラベル未登録が発生します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL2　　　　　←この命令を実行した時点でAL4439 ラベル未登録が発生します。 ・ ・ ・

AL4438 ジョブ未登録はどのようなアラームですか。

AL4438 ジョブ未登録はCALL命令やJUMP命令で実行しようとしたジョブが未登録の場合に発生します。 ジョブの登録方法につきましては、各コントローラ機種の操作要領書「3.ティーチング」をご参照ください。 アラーム発生したジョブ、ライン番号についてはアラーム経歴から確認可能です。 アラーム経歴の確認方法については「FAQ-01173 アラーム履歴を確認する方法を教えてください。」をご参照ください。 参考例を以下に記します。 （例1）「CALL JOB：品種99」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ロボットコントローラ内のジョブ一覧に「品種99」ジョブが登録されていません。 （例2）「JUMP JOB：B000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 JUMP JOB：B000はバイト型変数B000の設定値と同じジョブ名称へJUMPしますが ロボットコントローラ内のジョブ一覧にB000の設定値と同一のジョブが登録されていません。 B000の設定値をご確認いただくことでJUMP命令の実行ジョブが何かご確認ください。 （例3）「CALL JET#(1) ENTRY=I000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ジョブ登録テーブル番号#1のうち、整数型変数I000の設定値と同じ登録番号に 割り付けられたジョブがロボットコントローラ内のジョブ一覧に登録されていません。 ※ジョブ登録テーブルへの設定内容についてはジョブ⇒ジョブ登録テーブルよりご確認ください。

AL1326 エンコーダアブソ異常の要因と対策を教えてください。

ロボットコントローラが読みだしたエンコーダの内部データが異常である場合に発生します。 制御電源を再投入しアラームが解消した場合でも、アラーム発生軸の位置ずれが発生する可能性がございます。 エンコーダ故障の疑いがある為、モータ交換をご検討ください。

Bluetooth内蔵LCDキーパッドを使用しているが、Bluetooth機能を使用せず通常のキーパッドとして使用したいが可能ですか？

パラメータA1-12(Bluetooth ID)=0000 に設定してください。(現在のA1-12の設定値は、記録しておいてください。Bluetoothモードを有効にするため必要となります。)  REV:G以降のキーパッドで対応可能です。 詳細については、”Bluetooth®内蔵LCDキーパッド取扱説明書” を確認してください。

GA500シリーズとエコPMモータフラットタイプを組み合わせて使用するときの モータパラメータはどのように設定すればいいですか？

当サイト内の技術資料ダウンロードページに ”エコPMモータフラットタイプGA500設定手順書” を準備していますのでご参考にしてください。 資料番号：J-V-12-GA500-01

Bluetooth内蔵LCDキーパッドとDriveWizard Mobile接続時に表示するインバータの 機器名称にインバータのシリアル番号が表示されるが、任意の名称に変更できますか？

変更は可能です。 DriveWizard Mobileの[インバータ情報]メニューで名称を変更できます。 または、サポートツールDriveWizardの[インバータの保守]メニューの[インバータ名の設定]で名称の変更ができます。 詳細については、”Bluetooth®内蔵LCDキーパッド取扱説明書” を確認してください。

既設モータを流用してインバータのみ容量アップします。 DCリアクトルまたはACリアクトルは交換が必要でしょうか？

DCリアクトルやACリアクトルは、モータ容量に合わせて選定するため、既設モータを流用してインバータを更新する場合は既設品のリアクトルは流用可能です。

EF0異常は、どういった場合に発生しますか？

EF0異常は、MEMOBUS通信および通信オプションカードからの外部異常入力で発生します。

インバータのゲートウェイ機能に対応している通信は何ですか？

ゲートウェイ機能（MEMOBUSアクセス機能）が可能なオプション全てです。 以下の通信オプションは、ゲートウェイ機能に対応しています。         　PROFIBUS-DP通信：SI-P3カード 　PROFINET通信：SI-EP3カード/JOHB-SMP3カード 　EtehrNet/IP通信：SI-EN3カード/JOHB-SMP3カード 　EtherCAT通信：SI-ES3カード/JOHB-SMP3カード　 　MECHATROLINK-II通信（MECHATROLINK Ⅱ通信）：SI-T3カード 　MECHATROLINK-III通信（MECHATROLINK Ⅲ通信）：SI-ET3カード 　MECHATROLINK-4通信：JOHB-SMP3カード 　CC-Link通信：SI-C3カード 　DeviceNet通信：SI-N3カード 　CANopen通信：SI-S3カード 　Modbus TCP/IP通信：SI-EM3カード/JOHB-SMP3カード

インバータモータ1:100シリーズや1:1500シリーズを使用する場合、インバータのモータ保護選択（L1-01）の設定はどうすればいいですか？

電子サーマルによるモータの過負荷保護機能は以下となります。 0：無効 1：汎用モータ（60Hz） 2：インバータ専用モータ（定トルク範囲1：10） 3：ベクトル専用モータ（定トルク範囲1：100、1:1500） ※定格負荷で1%よりも低い速度で運転した場合は、モータ過負荷異常（oL1）は発生しないためご注意ください。 4：逓減トルク用PMモータ 5：定トルク用PMモータ 6：汎用モータ（50Hz）

配線用遮断器（MCCB）や漏電ブレーカー（ELCB）の選定はどうすればいいですか？

インバータ定格電流の1.5倍以上のもの、または使用しているモータ容量にあわせてカタログの｢周辺機器･オプションの選定」に記載された配線用遮断器、電磁接触器を参照ください。

インバータの絶縁試験(DC500V)は可能でしょうか？

インバータの耐電圧試験・絶縁抵抗測定（メガーテスト）は行わないでください。 インバータ内部の半導体素子・電子部品を破損させてしまうおそれがあります。 ※取扱説明書やテクニカルマニュアルにも記載しています。

モータ定格回転速度を超えた運転を行うことはできますか？

モータの仕様範囲内であれば、モータ定格回転速度を超えた運転を行うことは可能です。最高回転速度はモータ仕様や制御モードによって異なりますのでご確認ください。 例えば、PGなしベクトル制御（A1-02=2）の場合であれば、1:1.3（定格回転速度の130%）、PG付ベクトル制御（A1-02=3）の場合は、1:1.4が目安です（PG付の場合はPGカードの入力周波数許容範囲内であること）

ECOiPMモータ（EMR1形）を駆動できる小型のインバータは何でしょうか？

GA500です。 制御モードはPM用PGなしベクトル制御を適用ください（A1-02=5） 設定パラメータは、当サイト内マニュアルダウンロードページに ”小形・高効率（永久磁石形）同期電動機ECOiPMモータ安全上のご注意 インバータ設定定数一覧” を準備しています。

SPMモータ（SMRD形）を駆動できる小型のインバータは何でしょうか？

GA500です。 制御モードはPM用PGなしベクトル制御を適用ください（A1-02=5） 設定パラメータは、当サイト内マニュアルダウンロードページに ”V1000picoドライブ用 同期モータパラメータ一覧表(SMRD/SMRAシリーズ) EZZ021785” を準備しています。

インバータの該非判定情報を知りたい。

インバータに関する該非判定結果に関しては、当サイト内に ”該非判定リスト” を掲載していますのでご活用ください。 証明書類が必要な場合は、お手数ですが製品のご購入ルートを通じて発行依頼をお願いします。 ※PDFダウンロードには会員登録・ログインと規約の承諾が必要です。

インバータのPCB含有について知りたい。

安川電機製品のPCB含有に関しては、当サイト内 ”製品へのPCB含有について” のページに含有可能性を掲載しています。

インバータに使用されている冷却ファンの形式を知りたい。

冷却ファン形式は、当サイト内の”冷却ファン形式一覧”ページで機種ごとに掲載しています。

P3A延長保証の10年保証（有償）について申請手順を教えてください。

P3A延長保証には5年保証（無償）と10年保証（有償）があり、10年保証（有償）についてはご購入後に「申請方法のご案内」と「10年保証申込み番号連絡書」がお手元に届きますのでご案内にしたがって申請お願いします。 申請後の変更はできませんので申請内容に誤りがあった場合は発電所のサイトIDと対象製品のシリアル番号をご準備いただき、当社コンタクトセンタにご連絡ください。

P2A、P2Hの自立運転出力にスコットトランスの接続は可能ですか？

スコットトランスの接続は負荷にダメージを与える可能性があるため接続は推奨しておりません。

PV1000単相機種、P2A単相機種の後継機種を教えてください。

単相機種については2019年9月末以降、生産を行っておりませんので当社製での後継機種はございません。 他社製パワーコンディショナをご検討ください。

P3A延長保証の5年保証（無償）について申請手順を教えてください。

P3A延長保証には5年保証（無償）と10年保証（有償）があり、5年保証（無償）については ”Enewell-SOL P3A シリーズ 延長保証（5年）申請方法のご案内” をご参照いただき申請お願いします。

EneLeaf Cloudの１つのアカウントで複数個所の発電所登録は可能でしょうか？

可能です。 EneLeaf Cloud　操作説明書「3.11.2　発電所新規登録」の手順を参照ください。 事前に当サイト内の ”Eneleaf Cloud アカウントID申請・発電所登録申請” ページの「発電所の追加申請(アカウントIDが必要です)」で登録申請お願いします。

EneLeaf CloudのアカウントIDや発電所を登録する方法を教えてください。

当サイト内の ”Eneleaf Cloud アカウントID申請・発電所登録申請” ページの「アカウントID&発電所登録申請」で登録申請お願いします。

負荷遮断試験で25%、50%、75％を実施したい。やり方を教えてください。

リンク先の資料 "負荷遮断試験の設定パラメータについて” をご確認お願いします。 ※負荷遮断試験完了後は元の設定に戻してください。

EneLeaf Cloudの電力量計のモニタを表示する方法を教えてください。

リンク先の資料 ”太陽光発電用制御・計測機器 Enewell Gateway 操作説明書” に設定方法を掲載しています。「4.3 周辺機器モニタ選択」に記載通りの設定をしていただくことで表示します。

スマートペンダントを使用しての位置確認方法を教えてください。

1.【ロボット設定】⇒【ロボット位置の設定】⇒【位置の設定】タブを選択します。 2.【この位置へ移動】を長押しします。 3.【位置確認】をタップします。 この操作によりジョブの実行および過去の教示位置への移動操作が再びできるようになります。 操作の詳細については、以下マニュアルをご参照ください。※マニュアルダウンロードページよりダウンロード可能 ・HW1485508　YRC1000/YRC1000microスマートペンダント取扱説明書 6.ロボット設定　6.6.4ロボット位置確認手順

スマートペンダントを使用してのデータセーブ方法を教えてください。

1.メニューより【ユーティリティ】⇒【ファイル転送】を選択 2.転送先フォルダーにて【フォルダ変更】を選択し保存したいフォルダーを選択 3.【ファイルグループのフィルタ】右の✓を選択 4.セーブ項目が表示されるので[全て]を選択するとCMOS.BINを含めて個別データ全てが選択される。(推奨) 5.【コントローラからファイルを転送】を選択しセーブ実行 操作の詳細については、以下マニュアルをご参照ください。※マニュアルダウンロードページよりダウンロード可能 ・HW1485508　YRC1000/YRC1000microスマートペンダント取扱説明書 9.ユーティリティ　9.2 ファイル転送とシステムバックアップ  

溶接電流、電圧をレジスタに出力する方法を教えてください。

安川製溶接機MOTOWELDとイーサネット接続しているコントローラにおいては 【アーク溶接】⇒【用途関連設定】にて溶接電流、電圧値やエラーコードを指定のレジスタに出力することが可能です。 下記のような設定画面が表示されます。 詳細については以下マニュアルをご参照ください。 ・HWHW1484215YRC1000　WELDCOM機能操作説明書2 セットアップ　　2.5 システムコンフィグレーション

MotoSim EG-VRCにてセルにあるモデルデータをCADデータとして出力する方法を教えてください。

1. [Cad Tree] で出力対象モデルを選択します。 • 単体モデル出力の選択方法 出力対象モデル名の左横をにしていない状態で出力対象を選択します。 2. [Cad Tree] 上でマウスの右ボタンをクリックし、【CAD ファイル出力】を選択します。 3. [ 基点選択 ] で出力する CAD データの基点となるモデルを選択し、［OK］ボタンを押します。 4. [ 名前を付けて保存 ] でファイルの種類「IGES / SAT / HSF」を選択し、任意のファイル名を入力します。［保存］ボタンを押すと CADデータ出力処理が始まります。 (重要) • IGES、SATデータを出力する場合（CadPackオプション）は、MotoSim EG-VRCCadPackが必要です。（MotoSim EG-VRC-CadPackはMotoSim EG-VRCとは別製品です。） • 出力できるモデルの元モデルは、 　MotoSimEGモデル (*.mdl) のパーツBOX、BOX2、CYLINDER、CONE2、SPHERE、PIPE2、AXIS6、LINE、LINE2 のみです。 詳細については以下マニュアルをご参照ください。 ・HW0484846 MotoSim EG-VRC Ver2023SP1 操作要領書 11.16CAD データの出力

実機で作成したJOBをMotoSim EG-VRCにロードする際、エラー3220 「インストデータ構文エラー」が発生します。 対応方法について教えてください。

実機のコントローラの設定とMotoSim EG-VRCの設定が異なるため機能追加しないと使用できない命令が含まれている可能性があります。 システム設定において変数拡張、オプション機能の有無を確認し実機と環境を合わせてロードを実施ください。 関連FAQ-01152

アラームコードをレジスタにて外部へ出力する方法について教えてください。

YRC1000とYRC1000microの場合、アラームコードはシステムレジスタM640に出力されます。同時に複数個のアラームが発生した場合には最初に発生したアラームのコードが出力されます。 2進/BCDのデータタイプ切替えはパラメータ(S2C315)にて切替可能です。※出荷時は設定値:0(2進) 設定内容の説明、汎用レジスタへの出力等は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CKI-A467　YRC1000コンカレントI/O説明書 4章 専用入出力信号　4.12.1　アラーム、メッセージの表示 ・R-CKI-A469　YRC1000microコンカレントI/O説明書 4章 専用入出力信号　4.6.1　アラーム、メッセージの表示　

汎用I/O基板に割り付けられている”外部スタート”（外部入力信号）、”運転中”（外部出力信号）などを、CC-Link, DeviceNet, EtherNet/IP通信で送受信している信号に割付変更する方法を教えてください。

協働ロボット以外の汎用用途における変更方法について説明いたします。 メンテナンスモードでのオプション基板設定後に外部入出力設定にて設定可能です。 割付モードは[自動]と[手動]があります。 [自動]で割付けを行った場合、添付ファイルの末尾にある表のように、汎用入出力のみでの割付状態となります。 [手動]で割付けを行うことで、専用信号を含めた割付けが可能となります。 具体的な手動割付設定例として以下の手順に沿って設定することで専用入出力部分を割り付けることができます。 設定内容の詳細な説明は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書 ・R-CTO-A222　YRC1000micro取扱説明書 12章 システム構成の変更　12.2 外部入出力信号割付機能　

速度入力の単位をmm/secからcm/minに変更するにはどうすればいいですか？

"速度データ入力形式"の変更方法ですが"コントローラ設定"⇒"操作条件設定"⇒"速度データ入力形式"にて以下のペンダント画面赤枠を選択することで変更可能です。 速度データ入力形式は以下4種類が選択可能です。 mm/sec cm/min inch/min mm/min 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書 　6章 便利な機能 6-8 パラメータ設定機能  

速度オーバーライドの変更[有]・[無]はどういう意味ですか？

速度オーバーライドを行うことによって登録されているプレイ速度を変更するかしないかの設定となります。 [有]ですと速度オーバーライドを行うことにより登録されているプレイ速度が変更されます。 [無]ですと速度オーバーライドを行っても試験的に速度が変わるだけで登録されているプレイ速度は変更されません。 以下のプレイ速度変更操作のフローをご参照ください。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

外部入力信号による速度オーバーライドの設定方法を教えてください。

オーバーライドの使用方法を指定するパラメータを変更することにより設定可能です。 設定するパラメータは以下表を参照ください。またYAS4.00-00以降では速度オーバーライド設定画面にて設定可能です。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

ロボットの現在位置をレジスタにて常時出力したいです。方法について教えてください。

YRC1000、YRC1000microにおいてはパラメータ設定することによりロボットの直交現在位置（ベース座標値)もしくはパルス現在位置を指定されたレジスタに出力することができます。 直交位置を出力する場合と各軸パルス位置を出力する場合で設定するパラメータが異なります。 以下　①直交現在位置出力②パルス現在位置出力　に使用するパラメータ表をご参照ください。 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書 　6章 便利な機能 6-12 現在位置出力機能

電力量計の配線の接続場所を教えてください。

電力量計（潮流点）は、端子台のネジ端子「DA+」および「DA-」です。 電力量計（PCS総発電量）は、端子台のネジ端子「DB+」および「DB-」です。 極性がありますので注意して配線してください。

監視装置(RS485通信)の配線の接続場所を教えてください。

端子台のネジ端子「D1+」および「D1-」が、監視装置(RS485通信)通信用の接続端子です。 極性がありますので注意して配線してください。

10年保証オプションはEneLeaf Cloudで購入できますか？

EneLeaf Cloudでの購入はできません。 パワーコンディショナの10年保証オプションは、パワーコンディショナ本体とあわせてご購入いただく必要があります。

塩害地域や重塩害地域での使用はできますか？

塩害地域や重塩害地域でもご使用いただけます。ただし、波しぶきが直接かかるような場所への設置はできません。

過積載の上限を教えてください。

パワーコンディショナ定格出力の200%以下としてください。

電力会社よりパワーコンディショナの力率の設定を変更するように指示を受けました。 力率の設定はどのようにすればよいでしょうか？

系統連系協議用資料に力率設定の説明を記載しておりますので、資料を参考に設定をお願いします。 資料はパワーコンディショナの購入先（商社、施工店等）を通じてお取り寄せください。

電力会社への申請書類を記載していますが記載例などありませんか？

e-メカサイトの技術資料”P3A 三相25kW_記載例_接続検討申込書”に掲載しております。 リンクより資料のダウンロードお願いします。 ダウンロードはこちら

自家消費機能に使用するマルチメーターの推奨品を教えて下さい。

三菱電機(ME シリーズ, 通信仕様LMS-0441F 対応) 三菱電機(M8FMシリーズ, 通信仕様LWS-4861-A 対応) 第一エレクトロニクス(DRPR-72, 通信仕様DRPR-221-125 対応) が推奨のマルチメーターになります。

パワーコンディショナの交流側に設置するELB（漏電ブレーカー）の推奨仕様を教えて下さい。

下記仕様の漏電ブレーカーをパワーコンディショナ1台ごとに設置してください。 CEPT-P2HA29P9□、CEPT-P2AA2010□、CEPT-P1AA2010□□□の場合 逆接続可能型、3極、定格電流50A、定格感度電流100mA、動作時間0.5秒以下、インバータ用(高周波対策品) CEPT-P3A□2025Bの場合 逆接続可能型、3極、定格電流100A、定格感度電流100mA、動作時間0.5秒以下、インバータ用(高周波対策品)

停電時、自動的に自立運転に切り替わりますか？

自動的には切り替わりません。 停電時に自立運転を行う場合は手動で停止操作を行い、再度運転操作を行うことで自立運転モードへ切り替わります。

P3Aの最大接続数を教えて下さい。

P3Aは31台までの接続が可能です。

CEPT-P3AT2025B、CEPT-P3AU2025B について教えて下さい。

CEPT-P3AT2025B、CEPT-P3AU2025B は専用品です。 オムロンソーシアルソリューションズ株式会社(0120-066-825)にお問い合わせいただきますようお願いします。

RPRとOVGRの接続する端子、設定について教えて下さい。

多機能入力端子のS3端子にRPRを接続し、S4端子にOVGRへの接続を推奨します。よくある設定はS3端子 P018=2A(連系モード中、A接点、S1-02設定後自動復帰)、S4端子P019=24(連系モード中、A接点、手動復帰）の設定になります。仕様に応じて設定を変更して下さい。

非該当証明のための該非判定書発行について教えてください。

当サイト内に該非判定リストを掲載しておりますのでご活用ください。 上記のリストではなく個別に該非判定書の発行が必要な場合は販売代理店(拡販パートナ)経由でご依頼いただく流れとなっております。 対象の製品・部品をご購入された当社の販売代理店(拡販パートナ)へ発行をご依頼ください。

ラダープログラム編集、BMOV分解方法について教えてください。

当社から出荷時のラダープログラムのユーザラダー最終ラインを例に説明します。 汎用入力グループ番号：IG#(1)～(510)まで設定(汎用出力IN#(1)～(4080）に該当します）  STR #70017 BMOV #20030,510,#00010 汎用出力グループ番号：OG#(1)～(510)まで設定(汎用出力OT#(1)～(4080）に該当します）  STR #70017 BMOV #10010,510#30030  汎用入力IN#(10)を使用したい場合 汎用入力画面にてIN#(10)の論理番号を確認する(#00021) #00021を使用するにはBMOV#20030,510,#00010から#00020を除外する必要があります。 STR #70017 MOV #20030,#00010　　：IG#(1) STR #20040 OUT #00020 STR #20041 OUT #00021 STR #20042 OUT #00022 STR #20043 OUT #00023 STR #20044 OUT #00024 STR #20045 OUT #00025 STR #20046 OUT #00026 STR #20047 OUT #00027　　　　　　　:IG#(2)をビット単位(#00020~#00027)で設定（STR/OUT) STR #70017 BMOV #20050,508,#00030 ：IG#(3)～(510)

マニピュレータの据付け反力・トルクの考え方については、反力とトルク値の合力を計算すべきか、反力の最大値でよいのか教えてください。

据付け反力とトルクは、同時に架台にかかる条件として考慮していただきますようお願いします。 反力のみを考慮すればよい訳ではございませんのでご注意ください。

マニピュレータの据付け反力・トルクに記載のMV、MHのトルク中心は床面のマニプ中心ですか？

据付け反力やトルクがかかる部位は据付け面となります。

マニピュレータ取扱説明書のマニピュレータ据付け方法に記載されている据付け反力・トルクですが、ベースプレートのアンカーボルト1本にかかる反力・トルクということなのですか？

マニピュレータ取扱説明書に記載されている数値はロボットが発生しうる力を記載しています。 アンカーボルトにかかる力については、お客さまに準備いただくベースプレートの大きさや位置、アンカーボルトの本数等で変わってきますので、個別に検討ください。また、マニピュレータ取扱説明書にも記載していますが、安全率についても設定いただきロボットが発生しうる力に対し十分に耐えられる設計をお願いいたします。

ベースプレートの推奨板厚および面積について教えてください。

ベースプレートの面積推奨値はございません。 製品仕様書、取説に記載の据付け反力、トルクの数値とお客さま設備の床の強度を考慮して、お客さまにてご検討いただくことがほとんどです。推奨板厚については各機種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

速度が50%,25%の時の停止距離、停止時間はどうなるのか計算方法や資料はありますか？

速度ごとの資料はございません。 マニピュレータ取扱説明書の基本仕様「カテゴリー0　停止時の停止距離および停止時間」に記載されている[deg/s]の情報のみ公開されております。 機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご参照ください。

マニピュレータ取扱説明書の「S・L・U 軸の停止時の停止距離および停止時間」にカテゴリー1の伸長、グラフの記載はありますが、カテゴリー0、カテゴリー2の停止時間と停止速度の関係が分かる資料、表、グラフがありますか？

ISOの非常停止試験に従い、カテゴリー1のみ可搬や速度毎に記載しており、カテゴリー0やカテゴリー2の可搬や速度毎のデータはありません。 惰走量はカテゴリー1＞カテゴリー0となりますので、まずはカテゴリー1で検討お願いします。 動作している軸の中で最も長い停止時間を使って惰走距離を検討していただくのが一般的になります。

ロボットの手首部分の位置決め穴についてインロー径φ50H7/深さ6mmとなっております。深さ寸法6の寸法公差について教えてください。

フランジの加工図は7㎜の一般交差としております。（ただし隅R0.4なので6.6mm程度） 外形図は6㎜と記載しているため、6.00㎜までは保証できるようにしております。

装備ケーブルに流せる電圧(DC,AC)の上限について教えてください。

通信用のケーブルのため、DC5V～24Vでの使用を想定しています。

運搬姿勢(出荷時の姿勢)について教えてください。

各マニピュレータ取扱説明書の運搬姿勢を参照お願いします。 記載がない場合はYASKAWAコンタクトセンタまでお問い合わせお願いします。

ロボット（産業用ロボット、人協働ロボット問わず）を設置する際、管轄の労働基準監督署に提出する必要がある書類はありますか？

必要な書類はございますが、状況により変わりますので管轄の労働基準監督署にお問い合わせください。

デジタル通信で使用しているMOTOWELD溶接機交換時の設定復元方法について教えてください。

溶接機交換後、プログラミングペンダントより下記操作を行ってください。 ■操作手順： ①「溶接開始条件」⇒「その他」⇒「溶接電源設定」を選択 ②「コントローラと溶接機のパラメータが違います」とポップアップが表示されるため、「コントローラから溶接機へ」を選択 詳細は、「YRC1000 WELDCOM機能操作説明書 アーク溶接用途・デジタルI/F 機能」を参照ください。

プログラミングペンダントのタッチパネルが効かない場合のアラームリセット方法について教えてください。

以下の手順でアラームリセットが可能です。 ■操作手順： ① [エリア]キーで汎用表示エリア(アラーム発生画面)にカーソルキーを移動します。 ② [エリア] + [↓]キーを同時押ししてリセットボタンにカーソルキーを移動します。 ③ [選択]キーを押下してアラームリセットします。 詳細は、「YRC1000操作要領書」1.2 プログラミングペンダントの[エリア]キー同時押しをご参照ください。

 MotoPlus 機能の有効設定について教えてください。

MotoPlus 機能を有効にするには、以下の手順で行います。 ■操作手順： ①メンテナンスモードで起動し、セキュリティーモードを「管理モード」に変更 ②メインメニュー「システム」→「設定」→「オプション機能」を表示 ③「MotoPlus機能」を選択 ④「使用する」を選択 ⑤MotoPlus 機能の設定変更確認ダイアログを表示→「はい」を選択 ⑥SRAMDRV.DAT の初期化確認ダイアログを表示→「はい」を選択 ＊システムバージョンが YAS2.56-00 より前の場合は、SRAMDRV.DAT の初期化確認ダイアログを表示せず MotoPlus機能が有効になります。 詳細は、「新言語環境 MotoPlus ユーザーズマニュアル」の4章を参照ください。 - YRC1000 HW1483599 - YRC1000micro HW1484527

フロントカバーのネジ、ワッシャを無くしました。購入は可能でしょうか？

市販品を購入しご使用ください。 ・トラスねじ（M5✕15）6個 ・ボンデッド(BD)ワッシャ 6個

P3Aは自家消費制御が可能ですか？

多機能品（CEPT-P3AB2025B）には自家消費制御を内蔵しておりマスタ機能、スレーブ機能とも可能です。 標準品（CEPT-P3AA2025B）は多機能品と組み合わせるスレーブ機能に対応しています。

絶縁トランスの追加は必要ですか？

電源が三相200V級電源 S相接地であれば、絶縁トランスの追加は不要です。 三相200V級電源 S相接地でない場合、絶縁トランスの追加が必要です。

P3Aのパラメータ設定には何が必要ですか？

P3Aのパラメータ設定にはキーパッド JVOP-KPLCA04AEA が必要です。 製品紹介ページを参照ください。

P3Aは自立運転が可能ですか？

標準品（CEPT-P3AA2025B）は自立運転不可ですが、多機能品（CEPT-P3AB2025B）は可能です。 自立出力は単相2 線100 V 1.5 kVAです。  

キーパッドはパワーコンディショナの設置台数分必要ですか？

設置台数分の準備は必要ありません。 パワーコンディショナはキーパッド未接続でも動作しますので、キーパッドはパラメータ設定やモニタ確認の際に接続して使用します。  

アラーム.vdF（出力電圧検出回路異常）が発生しました。対処方法を教えてください。

vdFは出力電圧検出回路の異常です。再起動しても異常が解消しない場合は製品故障の可能性が高いです。その場合は製品をご購入いただいた商社様へ症状と併せて修理のご相談をお願いします。

パワーコンディショナに蓄電池の接続は可能ですか？

当社のパワーコンディショナに蓄電池を直接接続することはできません。 当社のパワーコンディショナと蓄電池を組み合わせる場合、交流側で接続する方式の蓄電池システムをご検討ください。 また、蓄電池システムとの接続方法、設定などにつきましては蓄電池システムのメーカー様へ、お問合せいただきますようお願いします。

10年保証に加入していませんが途中加入はできますか？

10年保証はパワーコンディショナのご購入時に合わせてご加入いただく必要がありますので途中加入はできません。

10年保証に加入していますが延長は可能ですか？

10年保証の延長は実施しておりません。

P3A-25kWの多台数設置の場合の接続方法と設定方法を教えてほしい。

P3A-25kW 適用ガイドラインのP21ページからP25ページを参照して接続をお願いします。

P3A用キーパッドを手配する時の形式を教えてほしい。

手配形式はJVOP-KPLCA04AEAとなります。 製品紹介ページに形式、手配番号を掲載しています。

Enewell Gateway（ゲートウェイ）は、どのような場合に購入するのでしょうか？

クラウドサービスEneLeaf Cloudを使用される場合に必要となります。 EneLeaf Cloud、Enewell Gatewayについては、P3A製品情報のオプションページを参照ください。

YRC1000micro拡張安全I/O基板接続コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルを教えてください。

以下は、拡張安全I/O基板接続コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルの一例です。     コネクタの詳細についてはYRC1000micro 機能安全機能説明書「HW1484543」を参照してください。 　・端子台：TNS-6802（インターフェース） 　・接続ケーブル：ECO-5310（インターフェース）（長さ：1m）

YRC1000micro汎用入出力コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルを教えてください。

 以下は、汎用入出力コネクタに接続可能な端子台および接続ケーブルの一例です。      コネクタの詳細については YRC1000micro 取扱説明書「R-CTO-A222」を参照してください。     　・端子台：PCX-10S50（東洋技研） 　・接続ケーブル：HB2370028-2（安川電機）（長さ：1m）

コントローラYRC1000microとロボット間の給電ケーブルが4mですが、最長何メートルまでの給電ケーブルのラインアップがありますか？

給電ケーブルの長さは標準が「4M」で、最長は「20M」です。 オプションにて長さを指定することが可能です。 標準ケーブル／高屈曲ケーブル 4M：HW1271593-04／HW1271815-04 20M：HW1271593-20／HW1271815-20

オプションで、CC-Link基板とMotoFitの使用を検討していますが、YRC1000／YRC1000microともに対応可能でしょうか。

YRC1000では対応可能です。 YRC1000microではHCシリーズ以外の機種であれば対応可能です。 YRC1000microとHCシリーズの組合せで使用する場合、オプションスロットの空きが足りない為、CC-LinkとMotoFit機能を同時に付加することはできません。どちらかのみとなります。

協働モードで外力を検知して保護停止した場合、アラームとして外部へ出力することはできるのでしょうか？ 

保護停止中を示す信号を用意しております。設定をしていただくことで、この信号を使用してユーザー部アラームを出力することは可能です。また、保護停止中であることを外部へ出力することも可能です。その場合安全論理回路での回路追加および、X77：拡張安全I/O基板接続コネクタの対象ピンへの配線が必要です。

HC10DTP/YRC1000microとHC10DTP/YRC1000では、全てのデータを共通にすることができますか？

ロボット形式が同一機種においても、YRC1000とYRC1000microはシステムソフトウェア/ハード仕様が異なるため、内部の設定が異なります。そのため、全てのデータを共通化することはできません。

MOTOMAN-HC10と新型のMOTOMAN-HC10DTPの主ツールのフランジ部分は同一寸法でしょうか。

HC10とHC10DTPのツールフランジ部の寸法は異なります。

MOTOMAN-HCシリーズの点検においてトルクセンサーの点検とは具体的にどのように実施するものでしょうか。

下記3つの方法がございます。 ・セルフチェック機能によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS2.52 以降 および YRC1000mico システムバージョンYBS2.10 以降でのみ対応*1） ・I/O によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS4.23 以降 および YRC1000mico システムバージョン YBS2.46 以降でのみ対応） ・外力モニタ画面によるトルクセンサーの状態確認 詳細は協働運転説明書　5.1トルクセンサーの状態確認　をご参照お願いします。

ツールデータが複数あるときに、同一位置で作業原点出力を出力する方法がありますか？

干渉領域を「軸干渉」で登録することで、ツールデータの影響を受けることなく位置信号を出力することが可能です。

設置した時より、発電量が半分くらいになっている。どのような要因が考えられますか？

パワーコンディショナ底面のフィルタが目詰まりしたことにより温度抑制にかかっている可能性が考えられます。 フィルタを清掃して発電量が改善されるか確認をお願いします。

PV1000三相機種で発電量が低いがどのような要因が考えられますか？

①系統電圧上昇抑制の状態になっている可能性が考えられます。 モニタのU9-19を確認していただき、右から1桁目あるいは右から2桁目が’１’になっていないか確認ください。 ’１’になっている場合は系統電圧上昇抑制の状態になっています。頻繁に系統電圧上昇抑制の状態になる場合は電力会社様とご相談いただきますようお願いします。 ②パワコンの3相の交流出力電流をクランプメーターで測定し、各相に電流が流れていることを確認してください。 1相の電流値が0Aになっている場合は、欠相の状態になっており故障の可能性がありますので、形式、シリアル番号、症状の情報と併せて、購入先を通じてご依頼をお願いします。

PV1000単相機種で発電量が低いがどのような要因が考えられますか？

系統電圧上昇抑制の状態になっている可能性が考えられます。モニタのU9-19を確認していただき、右から1桁目あるいは右から2桁目が’１’になっていないか確認ください。 ’１’になっている場合は系統電圧上昇抑制の状態になっています。 頻繁に系統電圧上昇抑制の状態になる場合は、電力会社様とご相談いただきますようお願いします。

自立の単相出力時の配線の仕方を教えてほしい。

R2/T2/S2の出力端子のR2/T2から単相2線配線して負荷に接続し、S2は接地してください。 技術資料「自立運転出力の仕様と適用について」をご参照ください。

Enewell-SOL S1 の電源の入れ方を教えてほしい。

①パワーコンディショナ外部の直流入力用接続箱のブレーカーをONにしてください。 ②パワーコンディショナ外部の交流ブレーカーをONにしてください。

Enewell-SOL L1 の電源の入れ方を教えてほしい。

①パワーコンディショナ内部の入力開閉器をONにしてください。 ②パワーコンディショナ外部の交流ブレーカーをONにしてください。 ※①について一括入力端子に接続している場合はパワーコンディショナ外部の接続箱のブレーカーをONにしてください。

Enewell-SOL P1 (100kW) の電源の入れ方を教えてほしい。

①パワーコンディショナ外部の接続箱のブレーカーをONにしてください。 ②太陽電池入力ブレーカー(MCCB1)をONにしてください。 ③連系出力ブレーカー(MCCB2)をONにしてください。

モータに搭載されている加速度センサの、モニタ仕様を教えてください。

データ更新周期が1ms、最大振幅が±8G、分解能が0.0625Gとなります。

SGDXS FT55/FT56のセンシングデータカスタマイズ機能オプションにて、機器間データ共有機能を使用する場合、FT55とFT56が混在しても良いですか。

FT56はMECHATOROLINK-4通信のみに対応しております。FT55とFT56を混在して機器間データ共有機能を使用する際はMECHATOROLINK-4通信をご使用ください。

異常検知機能を使用するうえでの、制限事項はありますか。

・サーボパックのソフトウェアバージョンがVer.0007以降の場合、異常検知機能を使用するためにはVer.7.42以降のSigmaWin+ Ver.7をご使用ください。 ・トレース、慣性モーメント比推定実行、メカニカルアナリシスのいずれかを実行すると異常検知機能は停止します。

機械の劣化や故障を、サーボパックで検知する機能はありませんか。

異常検知機能がございます。 事前にサーボパックに保存しておいた正常時の運転特性値と稼働時の値との比較をして、異常判定を行う機能です。 機械の劣化や故障を検知する際に本機能を活用できます。

サーボパックやサーボモータの交換時期を、上位装置に通知する機能の設定方法を教えてください。

予防保全出力(/PM)信号をご使用ください。 Pn514=n.□X□□の割付設定を行うことにより、寿命モニタで監視している予防保全項目のいずれかが10%以下(出荷時100%)で出力します。 項目は以下です。 • サーボパックのファンの寿命予測 • サーボパックのコンデンサの寿命予測 • サーボパックの突入電流制限回路の寿命予測 • サーボパックのダイナミックブレーキ回路の寿命予測 • サーボモータのベアリングのメンテナンス予測(Σ-Xのみ) • サーボモータのオイルシールのメンテナンス予測(Σ-Xのみ)

SGM7DのモータはΣ-7の際はFT82を使用していました。Σ-Ⅹではどのような組み合わせで使用するのでしょうか。

Σ-ⅩからはFT仕様でなく、標準のサーボと組み合わせて使用します。

MECHATROLINK通信指令形のサーボパックで設定できるオプションモニタは最大何項目ですか。

MECHATOROLINK-4通信は最大10項目です。 MECHATOROLINK-Ⅱ/Ⅲ通信は最大2項目です。

中継用エンコーダケーブルを購入したのですが、サーボパックのCN2へ接続できません。

中継用エンコーダケーブルは8ピンに対し、サーボパックのCN2は6ピンです。Σ-LINKⅡ接続用ケーブルを手配いただいているものと考えます。

周辺機器選定マニュアルを参考に、中継用エンコーダケーブルを自作したいと考えています。ピン番号7(PS2)・ピン番号8(/PS2)が存在するのですが、これは何の信号でしょうか。

Σ-Ⅹから追加されたΣ-LINKⅡ機能で使用します。 Σ-LINKⅡ機能を使用しない場合はPS2の信号は不要です。

MECHATROLINK通信のコマンドマニュアルは存在しますが、(Σ-Ⅹ)EtherCATのコマンドが載っている資料はございますでしょうか。

製品マニュアルに掲載されております。ご確認をお願いいたします。 Σ-Xシリーズ ACサーボドライブ Σ-X□サーボパックEtherCAT 通信指令形 製品マニュアル

SGDXS-□□AA0A(EtherCAT)について、SigmaWin+ Ver.7でEthernetによる接続を選択し、接続しようとしても接続ができません。PCとサーボパックは直接LANケーブルで接続しています。

SigmaWin+ Ver.7のEthernet接続は、SigmaWin+ Ver.7に対応可能な上位コントローラ経由で接続を行う場合の機能になります。 SGDXS-□□AA0AのCN6A、CN6Bの端子は、EtherCAT通信用のものであり、この端子を使用してパソコンとEthernet接続を行うことはできません。 パソコン接続ケーブル(JZSP-CVS06-02-E)をご準備いただき、CN7を使用して通信を行ってください。

SGDXS-□□AA0A(EtherCAT)の関連オブジェクトでPDOマッピング不可と記載しているものもあります。 上位装置からモニタ不可ということでしょうか。

モニタすることは可能です。通信周期に対して非同期となりますが、SDOマッピングを行ってください。

SGDXS-□□AA0A(EtherCAT)のPDOとSDOは何が違うのでしょうか。

(1)PDO：通信周期に合わせてデータが更新されます。 (2)SDO：通信周期に対して非同期でデータが更新されます。

SGDXS-□□AA0A(EtherCAT)の関連オブジェクトについて、速度制御モードの時に位置制御モードの関連オブジェクトは上位コントローラからモニタ可能でしょうか。

実際に動作させているモードと異なる制御モードの関連オブジェクトもPDO、SDOマップへ割り付けることでモニタ可能です。

サーボパックにA.910が発生しています。パラメータを変更するなどして回避できませんか。

A.910は過負荷ワーニングで、パラメータを変更することでは過負荷アラーム(A.710、A.720)の発生を遅らせることはできません。パラメータPn52B(過負荷ワーニングレベル)でA.910自体の発生を遅らせることはできますが、いずれA.710、A.720が発生し、その時間は変更できません。過負荷なので負荷を軽くする、または速度を下げるなど条件を軽減することで発生を遅らせることはできます。

インクリメンタルのリニアスケールを使用しています。A.C22が発生しているのでSigmaWin＋から磁極検出を行いますが、電源投入後毎回この操作が必要ですか。

２回目以降は、A.C22は発生していないはずですので、/S-ON信号か、/P-DET信号によって、磁極検出を行ってください。

SGDXWにて、２軸の協調動作はできますか。

協調動作は上位アプリケーションで作成いたします。 ガントリ軸に限り、SGDXW-FT70という特別仕様があります。

SGLTWの組立て中に、固定子に可動子が吸着し、取り外せなくなりました。対処方法を教えてください。

SGLTWの磁気吸引力は大変強く、お客さまでの取り外しは難しいです。拡販パートナ経由で、修理依頼してください。

Σ-Ⅹ標準モータ(Σ-7互換モータではない)用のエンコーダコネクタの形式は、 どのマニュアルに掲載してありますか。

Σ-Ⅹ標準モータ用エンコーダコネクタはご用意がないため、掲載しておりません。

他社PLCとΣ-Ⅴを使用している機械をMP3000シリーズとΣ-Ⅹへ置換え予定です。Pn040.0=1の通信I/F 互換選択をΣ-Ⅴにすればゲイン調整など必要なくなるのでしょうか。

Σ-Ⅴのパラメータはそのまま流用できますが、ゲイン調整に関しましてはモータの回転子慣性モーメントが異なれば再調整が必要になると考えられます。

SGDXS-□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)と上位他社製コントローラで仮想軸に同期して使用しています。機械の実位置と、上位でモニタしている位置が合いません。対処方法について教えてください。

サーボパラメータPn21D.0=1(エンコーダビット数互換機能を有効)でPn21D.1=8(出荷時設定)の24ビットを設定されていることが原因と考えます。上位コントローラでは26ビットとして認識したいとのことでPn21D.1=Aの26ビットにして、ご確認ください。

Σ-7シリーズアナログ電圧・パルス列指令形サーボパックから、 Σ-Ⅹシリーズアナログ電圧・パルス列指令形サーボパックへ更新検討しています。CN1の入出力信号のコネクタに信号互換はありますか。

CN1の入出力信号コネクタに信号互換はあります。

∑-Ⅹのモータの∑-7互換仕様はΣ-7の時のケーブルが流用できるとの認識で問題ないでしょうか。

Σ-7の時のケーブルが流用できるとの認識で問題ございません。

SGDXTの局アドレスは、３軸分占有するのでしょうか。

いいえ、3軸分占有しません。1局分のみ占有します。 SGDXTの局アドレスを03Hとした場合、他の機器は04H以降の局アドレスを設定することができます。

SGDXTにて、アブソエンコーダにバッテリレスアブソエンコーダを含めて、デイジーチェーン接続し、バッテリを接続してもよいですか。

はい。接続いただいて問題ございません。

SGDXS-□□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)と、他社製コントローラとMECHATROLINK接続しています。サーボパック上でコネクション確立状態を確認することはできますか。

サーボパック上部の緑LED(D2：CN)で確認できます。点灯でコネクション確立です。

SGDXS-□□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)を購入しました。電源投入時のみ、7セグメントLEDに「r→0→3」と点滅します。これは何を表しているのでしょうか。

サーボパックに設定されている局アドレスを表しています。初期設定ではロータリースイッチ(S1、S2)が「03h」に設定されており、「r→0→3」と表示されます。

SGDXS-□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)を購入し、他社製コントローラとMECHATROLINK接続しています。SigmaWin+ Ver.7を立ち上げて、コントローラ経由接続していますが接続できません。

「コントローラ経由接続」は、当社マシンコントローラのみ対応しており、他社製品には対応していないため接続することはできません。サーボパックに直接USBケーブル(JZSP-CVS06-02-E)を接続してください。

他社製コントローラとSGDXS-□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)を使用した設備を立ち上げています。テーブル機構で1回転0～360°で使用し360°になると再び0位置としたいです。サーボパラメータPn002.2=2(エンコーダを1回転絶対値エンコーダとして使用する)に設定しましたが、上位装置側やSigmaWin+ Ver.7モニタのAPOSを見てもモータ1回転以上のパルスをカウントします。設定が足りないのでしょうか。

設定が足りないわけではございません。Pn002.2=2(エンコーダを1回転絶対値エンコーダとして使用する)とした場合、モータの多回転カウントを行わないだけでSigmaWin+ Ver7のAPOSは1回転以上のパルスカウントを行います。

SGDXS-□□A00A(アナログ電圧・パルス列)を使用しています。ワーニングコードの出力仕様について教えてください。あるワーニングが発生している状態で、別のワーニングが同時に発生した場合、出力の優先順位を教えてください。

ワーニングコードは検出順に出力されます。ただし、アラームが発生した場合はアラームコードが優先的に出力されます。

SGDXS-□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)を使っています。SigmaWin+ Ver.7にて共通パラメータ(PnAxx-)を変更しようとしていますが変更できません。どのように変更したら良いでしょうか。

共通パラメータはSigmaWin+ Ver.7では変更できません。上位装置からMECHATROLINK通信経由で設定するためのパラメータですので、上位装置から変更してください。

Σ-ⅩのΣ-LINKⅡの分岐タップを使用したいと考えています。例えばサーボモータ何台接続可能でしょうか。

Σ-ⅩWではモータ2台、Σ-ⅩTではモータ3台接続することができます。

これまで、Σ-7を採用してきましたが、現在はΣ-Ⅹが最新機種になっています。Σ-7もまだ生産されているようですが、Σ-7、Σ-Ⅹどちらを採用するか迷っています。指令はMECHATROLINK-Ⅲです。Σ-7からΣ-Ⅹで何が変わったのでしょうか。 

Σ-Ⅹシリーズは、高速・高精度化とセンシング・データ活用を実現したΣ-7シリーズの後継機種となります。モータは標準仕様とΣ-7互換仕様があり、各々で利点がございます。標準仕様ではΣ-LINKⅡが使用可能、また、Σ-7互換使用ではΣ-7のケーブルが使用可能です。サーボモータのラインアップにご不便がない限りはΣ-Ⅹシリーズをおすすめいたします。シリーズによって、モータのラインアップが異なるので、ご確認ください。

SGDXWとSGMXJ間のエンコーダケーブルに分岐タップを介して接続しております。セルフコンフィギュレーションを実行してモータの形式やシリアル番号まで読めているのですがA.C90が発生します。

Σ-LINKⅡで分岐タップを使用した場合、セルフコンフィギュレーションだけではA.C90が発生いたします。サーボパックがどのノードアドレスの機器を駆動させるかを判断できませんので、サーボパックが駆動させるサーボモータのノードアドレスを指定し、サーボパックに保存する操作が必要になります。

Σ-Ⅹのモータには標準仕様、Σ-7互換仕様がありますが何が異なるのでしょうか。 ケーブルの形式が異なることは確認しました。

ケーブルの形式が異なるのは、エンコーダケーブルのコネクタが異なるためです。Σ-LINKⅡが使用可能なのが、標準仕様です。 Σ-7互換仕様ではΣ-LINKⅡが使用できませんが∑-7からの置換えの場合、ケーブルが流用可能です。

Σ-ⅩEtherCAT通信指令形のサーボパック側で、異常な指令を監視する機能はありますか。

上位からの指令に対する監視機能としてサーボパック側には、ソフトリミット、補間速度超過、位置偏差エラーなどがございます。 上位側への異常報告は、Device Control、Status word(6041h)に報告されます。 6041hをSigmaWin+の動作モニタで確認できます。

Σ-Xダイレクトドライブモータ、リニアモータ用のEtherCATドライバはありますでしょうか。 (Σ-X EtherCAT仕様でダイレクトドライブモータやリニアモータは使用できますでしょうか。)

EtherCAT通信指令形のΣ-Xサーボパックは回転型モータとダイレクトドライブモータ、リニアモータにも対応しています。 EtheCAT仕様であることによる制約はありませんので、カタログをご確認ください。 Σ-ⅩシリーズではSGMCV、SGLFWモデルなど使用できない現行品モデルがありますので、ご注意ください。

Σ-X EtherCAT仕様にて、SigmaWin+ Ver.7に使用制限はありますでしょうか。 (Σ-X EtherCAT仕様では使用できないSigmaWin+ Ver.7の機能等はありますでしょうか。)

使用制限は、特にございません。 MECHATROLINKなど、他の通信指令形サーボパックと同等とお考えください。

ダイレクトドライブモータ(SGMCS形)を下記組合せにて使用していますが、サーボパックのみΣ-ⅩのEtherCAT通信指令形に変更しても使用できますでしょうか。(ケーブルの変更等は行わなくてよろしいでしょうか。) ダイレクトドライブモータ：SGMCS-80M3A31 サーボパック：SGD7S-120A00A

Σ-ⅩシリーズではSGMCS形ダイレクトドライブモータを使用できません。

e-メカサイトからESIファイルをダウンロードしました。 他社PLC側で設定する際にESIファイルを展開していくと、以下の4種類のRevを選択するようになります。どれを選択したら良いのでしょうか。 Rev1.05、Rev1.04、Rev1.03、Rev1.02

SigmaWin+ Ver.7で製品情報より確認してください。 一例として、サーボパックの備考欄[I/F Ver]：0001-0005と表示された場合は「Rev1.05」を選択してください。

サポートツールのSigmaWin+ Ver.7でΣ-ⅩのFT仕様が接続できません。対処方法を教えてください。

SigmaWin+ Ver.7にΣ-ⅩのFT仕様の機種情報ファイルがインストールされていない可能性があります。 SigmaWin+ Ver.7のホームから「対応機種」-「機種情報ファイル管理」を開いて、該当のFT仕様が登録されているか確認してください。 登録されていなければ、安川電機の製品・技術情報サイトe-メカサイトから該当のFT仕様の機種情報ファイルをダウンロードしていただき、SigmaWin+ Ver.7へ追加してください。

異常検知機能を使用したサーボパックを交換する際に、既設のサーボパックから異常検知の標本データをバックアップして、交換後のサーボパックに書き込むことができますか。

SigmaWin+ Ver.7で標本データをCSV形式のデータでバックアップはできますが、書き込みができません。 異常検知機能を使用したサーボパックを交換した際は、基準となるトレースデータファイル(.std)の再設定をしてください。

アナログ電圧・パルス列指令形のサーボパックを使用した際に、寿命モニタを上位に出力することができますか。

アナログ電圧・パルス列指令形のサーボでは寿命モニタの内容を上位に出力する方法がありません。 MECHATOROLINK-4/Ⅲ通信指令形のサーボパックを選定してください。

SGD7S-1R6A20AからΣ-ⅩWへ置換えを考えています。 Σ-7のモータケーブル、エンコーダケーブルは流用できますか。

Σ-7互換仕様のモータをご購入いただくことで、流用可能です。

SGD7S-1R6A20AからΣ-ⅩWへ置換えを考えています。 Σ-ⅩSとΣ-ⅩWでは、MECHATROLINK‐IIIの伝送周期に違いがありますか。

最小設定値で比較するとΣ-ⅩWが250μs、Σ-ⅩSが125μsです。

SGD7S-□□□□20AからΣ-ⅩWへ置換えを考えています。 Σ-ⅩS2台に対してΣ-ⅩW1台では、設置面積は少なくなりますか。

はい、設置面積は少なくなります。

SGMXAシリーズΣ-7互換仕様で、インクリメンタルとして使用する場合はΣ-7のケーブルを流用可能でしょうか。

パラメータPn002.2=1でインクリメンタルエンコーダとして使用する設定に変更し、かつ、Σ-7互換仕様が適用可能なモータであればケーブル流用可能です。

Σ-7シリーズ(SGM7J)で組んでるシステムにΣ-Xシリーズ(SGMXJ)を1台追加することは可能でしょうか。 PLCは他社製で通信はMECHATROLINK‐IIIを使用します。可能な場合でも何か制限ありますでしょうか。

当社としてはΣ-7とΣ-ⅩのMECHATROLINK‐IIIが混在するシステムの使用に制限はございません。上位でΣ-Ⅹの設定が可能か確認をお願いします。Σ-Ⅹの割付けができなければ、サーボパラメータPn040.0=2でΣ-7互換とすれば、コントローラはΣ-7として割付け可能と考えます。また、Σ-ⅩはMECHATROLINKケーブルの接続コネクタがRJ-45となりますので、ご注意ください。

Σ-Ⅹ回転形サーボモータのエンコーダを20ビットとして動作させたい場合は、どのように設定したら良いでしょうか。

Pn21D.0=1、Pn21D.1=4に設定してください。変更後はサーボパックの電源を再投入してください。

MECHATROLINK-Ⅲ通信時の設定について教えてください。Σ-ⅩをΣ-7やΣ-Ⅴとして通信させたい場合は、どのように設定したら良いでしょうか。

Σ-7の場合はPn040.0=2、Σ-Ⅴの場合はPn040.0=1に設定してください。変更後はサーボパックの電源を再投入してください。

上位装置とMECHATROLINK-Ⅲ通信を行いたいのですが、MECHATROLINK通信タイムアウトが発生します。対処方法について教えてください。

ディップスイッチS3、スイッチ番号3の設定がON(MECHATROLINK-4で通信します)になっております。OFF(MECHATROLINK-Ⅲで通信します)に変更してください。変更後はサーボパックの電源を再投入してください。

ECOiPMモータ（EMR1形）を駆動できるインバータを教えてください。

GA500です。 制御モードはPM用PGなしベクトル制御を適用ください（A1-02=5） 設定パラメータは、当社web e-メカサイトに準備しています。 ●マニュアルダウンロード 小形・高効率（永久磁石形）同期電動機 ECOiPMモータ 安全上のご注意 インバータ設定定数一覧 ※ご利用にあたっては、会員登録 / ログインが必要です。

マトリクスコンバータU1000と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書) ・PGなしモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書)

キャリア周波数選択（C6-02）のSwing PWMとはなんですか？また、キャリア周波数は何Hzになりますか。

2kHzを基準に±決められた周波数の変化を行い（キャリア周波数平均は2kHzになります）高い磁気音をホワイトノイズ化された音に変え騒音を和らげるスイッチングです。

PG-RT3でのケーブル長さ：最大10mとなっているが延ばすことは可能ですか。

（株）安川電機製SS5，SS7シリーズモータおよび安川コントロール（株）製PGケーブル適用時は最大100mまで対応可能です。 その他の組合せの場合は10mとなります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、CompNet通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3/Vが必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3/Vが必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3/Vが必要 DeviceNet通信：オプションカードSI-N3/Vが必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3/Vが必要 CANopen通信：オプションカードSI-S3/Vが必要 EtherCAT通信：オプションカードSI-ES3/Vが必要 EtherNet/IP通信：オプションカードSI-EN3/Vが必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードSI-EM3/Vが必要 PROFINET通信：オプションカードSI-EP3/Vが必要 CompNet通信：オプションカードSI-M3/Vが必要 BACnet/IP通信には対応していません。 オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、LONWORKS通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3が必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3が必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3が必要 DeviceNet通信：オプションカードSI-N3が必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3が必要 CANopen通信：オプションカードSI-S3が必要 EtherCAT通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-ES3が必要 EtherNet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EN3が必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EM3が必要 PROFINET通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EP3が必要 LONWORKS通信：オプションカードSI-W3が必要 オプションカードJOHB-SMP3は１枚でModbus TCP/IP, EterhNet/IP, PROFINET, EtherCAT, BACnet/IP通信に対応しています。ただし、インバータA1000はBACnet/IP通信には対応していません。 ※オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、LonWorks通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、PROFINET、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3が必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3が必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3が必要 Device Net通信：オプションカードSI-N3が必要 LonWorks通信：オプションカードSI-W3が必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3が必要 CAN open通信：オプションカードSI-S3が必要 Ether CAT通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-ES3が必要 EtherNet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EN3が必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EM3が必要 PROFINET通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EP3が必要 BACnet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3が必要 オプションカードJOHB-SMP3は１枚でModbus TCP/IP, EterhNet/IP, PROFINET, EtherCAT, BACnet/IP通信に対応しています。 ※GA500でオプションカードを装着する場合、別途通信オプションケースJOHB-GA50が必要です。 ※オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

A1000と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書) ・PGなしモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書)

GA700と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書 ・PGなしモータの場合 エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書

Drive Wizard Plusのショートカットのアイコンをクリックしても起動しない。

WindowsのMicrosoft .NET Framework 3.□がインストールされていない、もしくは .NET Framework 3.□が無効化（チェックが入っていない）の可能性が考えられます。Windowsの環境設定から .NET Framework 3.□を有効化、インストールされていなければインストールをしてください。

パラメータを初期化したい。

イニシャライズ(パラメータA1-03)=2220(2ワイヤシーケンスでの初期化）を設定すると安川工場出荷状態に初期化されます。

インバータの製造年月を確認する方法はありますか。

ユニット側面にシリアル番号（SERIAL (製造番号)）が記載されています。 定格名板例：〇〇　□□　◇　△△△△△△△△△△ 　　　　　　記号    年    月       管理番号　　　　　　　          　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 SERIALは、記号2文字と製造年2文字、製造月1文字、管理番号10文字で構成されています。 製造年は、西暦の末尾2 桁、製造月は、1 ～ 9（月）、X（10 月）、Y（11 月）、Z（12月） で表します。（例）〇〇 12 Z △△△△△△△△△△ の場合、2012年12月

短絡溶接/パルス溶接を行っている設備においてワイヤインチング速度を変える方法はありませんか？

電流指令値のアナログ指令電圧を変更することで、溶接機から送給装置への回転指令速度を変更することができます。 例：電流指令値のアナログ指令変更時の命令 AOUT AO#(2) 2.50　// ※実際の送給速度は、溶接機パネル面の送給速度を確認してください。

溶接機特性にある補正値は、指令値の補正ですか？それとも測定値に対しての補正ですか？

補正値は指令に対しての補正値になります。 ※補正値を設定すると、プログラミングペンダントでの電流/電圧の指令と溶接機パネルに表示される指令値の表示が変わります。

溶接機は、E350シリーズ以外を使用していますが、溶接機特性の設定はどれを使用したらよいですか？

溶接機特性は、MOTOWELD-Ｅシリーズ 350Aクラスを使用します。 ※E,EL,RLの電流/電圧のアナログ指令電圧は同じ電圧で実行値になります。

スマートペンダントでコメントやI/O名称に英語しか入力できません。日本語は入力できませんか。

スマートペンダントに同梱しているソフトウェアペンダント(Windows PC用アプリケーション)をダウンロードして操作することで、日本語の入力も可能です。

スマートペンダントで操作できない内容で、クラシックUIでの操作が必要なものは何がありますか。

下記項目が該当します。 ・変数割り当て設定 ・コンカレントI/Oの編集 ・位置リミットの設定 ・設置角度 ・I/O割付け ・安全基板FLASHデータ再設定 ・CMOSロード ・全てのメンテナンスモード機能

クラシックUIの起動方法を教えてください。

下記手順でクラシックUIの開始と終了が可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI ※YRCコントローラのシステムバージョンによってはクラシックUIに切り替える為に リモートモードへの変更を要求されることがあります。 ※クラシックUIでの操作はタッチパネル操作のみです、スマートペンダントのボタン操作は効きません。

ワイヤ径を変更した場合、溶接機特性は変更する必要がありますか？

溶接機特性は変更する必要はありません。溶接機本体において、溶接法を変更する必要がございます。 また、溶接機とコントローラの通信がEthernetで接続されている場合はプログラミングペンダント側で溶接法の設定が可能です。 溶接法の設定方法につきましては、溶接機のモデルにより異なりますので、各種溶接機取扱説明書をご確認ください。

スマートペンダントとプログラミングペンダントの外観はどのように異なるのでしょうか。

添付画像のように異なります。 （画像・左）スマートペンダント （画像・右）プログラミングペンダント

溶接機の清掃方法について教えてください。

乾いた圧縮空気を吹きつけ、塵埃を除去します。 変圧器やリアクタの巻線間の空隙、半導体部に対しては特に丁寧に行います。 基板の清掃は基板専用の埃除去装置を使用してください。

溶接機の背面ファンについているフィルタは、市販のフィルタと交換しても問題ないですか？

背面ファンのフィルタは、当社指定の部品をご利用ください。 フィルタの目詰まり等により、溶接機内部の冷却効率が低下し、故障につながることがあります。

重故障アラームやオフラインアラームが発生したときの対処方法を教えてください。

重故障アラームとオフラインアラームはプログラミングペンダント画面でのアラームリセットができないため、制御電源の切り入りが必要になります。発生した原因はアラームの内容によりますので、各コントローラ機種の保守要領書またはアラームコード表をご参照ください。

アーク溶接で使用しているMOTOPOSのアースユニットは交換できますか？

交換可能です。アースユニットは消耗品で、アースプレートとアースブロックの接触力が弱くなると、アークが安定しない要因にもなります。

外部軸とは何ですか？

ロボットコントローラで制御する、ロボット軸以外の軸のことを指します。外部軸にはロボット全体を移動させるスライダなどのベース軸[B1軸など]と呼ぶものと、ロボット先端に取り付けて使用するスポット溶接ガンやハンドジグ、あるいはロボットの周辺機器として使用するジグなどのステーション軸[S1軸など]と呼ぶものがあります。これらの外部軸をロボット軸と同時に制御することで、広い範囲で作業したり、教示作業を容易にしたりすることができる事例が多くあります。

プログラミングペンダントに「原点位置合わせを行ってください」と表示されます。対処方法を教えてください。

ロボット軸または外部軸の原点位置データが消失したか、登録されていない状態です。エンコーダバックアップ異常のアラームが併発している場合の対処方法については、機内バッテリー交換後、FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照いただき復旧させてください。 エンコーダの異常発生時には、エンコーダの保持している値の信頼性が低下する為、「*」表示に設定される場合があります。 上記以外については、対象軸の原点位置合わせが必要です。 ■操作手順 ①セキュリティーを管理モードに変更する。　＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照してください ②【ロボット】⇒【原点位置】⇒【アブソリュートデータ】が「＊」表示になっている軸は原点未登録状態です。 ③原点登録未完軸を原点位置（合いマーク）まで動作させる。 ④該当の選択軸〇を選択すると「原点位置合わせをしてよろしいですか？」のボップアップが表示されるので「はい」を 選択してください。アブソリュートデータに数字が入れば原点登録完了です。 [補足] 機能安全機能をご使用の場合は下記①の実行をお願いします。 ①【システム】⇒【セキュリティ】⇒【安全モード】選択(パスワード:5555555555555555)で安全モードに変更します。【原点位置】画面から、原点位置合せを行います。 その後、【リードバック】を選択し【書き込み】を選択します。

ロボットコントローラと溶接機を接続するEthernetケーブルの種類を教えてください。

クロスケーブル、ストレートケーブルのいずれもご使用可能です。 （ロボットコントローラやインテリジェントスイッチングハブは、クロス、ストレートを自動認識して対応します）いずれの場合もカテゴリー5以上のシールド付ケーブルを使用してください。推奨のケーブルは各機能の説明書をご参照ください。

アーク溶接時の電流電圧結果を、記憶メディアに自動的に保存することができますか？

標準機能では対応できませんが、DX200以降のコントローラ機種においては、オプション機能であるグラフィカルアークモニタ機能を用いることで、記憶メディアに実行結果を保存することができます。 また、MOTOPACご使用時は、グラフィカルアークモニタ機能は標準で付いています。

コントローラバッテリーやロボット機内のバッテリーが消耗した場合、どのようなエラー表示になりますか？

・コントローラバッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「メモリバッテリーが消耗しています」とメッセージが表示されます。 さらに、消耗した場合にはアラーム0790 メモリバッテリー消耗が発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。 データを保持できない程、バッテリーを消耗した場合(電源を投入せず保管を続けた場合)、 電源投入時にメンテナンスモードで起動します。メンテナンスモードでは信号出力いたしません。 ・ロボット機内バッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「エンコーダバッテリーが消耗しています[制御Gr]」とメッセージが表示されます。また、2.8V以下まで下回るとエンコーダバッテリー異常のアラームが発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。

プログラミングペンダントの画面が砂嵐のような表示になります。原因について教えてください。

プログラミングペンダント、またはプログラミングペンダントのケーブル損傷の可能性がございますので、いずれかの部品交換が必要です。

メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。 ※スマートペンダントは除く

下記手順でメンテナンスモードが立上げ可能です。 ■操作手順： ・プログラミングペンダントの【メインメニュー】ボタンを押しながらコントローラ電源を投入してください。 ＊約10秒経過以降、【メインメニュー】のボタンは放しても問題ございません。

MotoSim EG-VRCで作成したJOBを実機でロードするまでの操作手順を教えてください。

下記のような操作手順が必要です。 ■操作手順 【MotoSim EG-VRCでの操作】 ①外部記憶【セーブ】から、データ(ジョブ)の保存します。 ②VPP画面のフォルダーマークから、保存先フォルダーを表示します。 ③PCに接続した記憶媒体に、保存したファイルをコピーします。 【以後、実機での操作】 ④外部記憶：【デバイス】から記憶メディア接続先と記憶媒体を選択します。 ⑤外部記憶：【ロード】からデータをロードします。 注記： ※1、ジョブデータのロードの前に、現状のデータ保存のため、システムバックアップ(CMOS.BIN)の保存を行うことを推奨します。 ※2、同一名称のJOBは、工場出荷時の設定ではロードできません。 ※3、ジョブデータのロードにより、変数値(VAR.DATA)が書き換わることがあります。

MotoSim EG-VRCで、MotoPlusアプリケーションの動作検証は可能でしょうか？

MotoSim EG-VRCはMotoPlus機能には対応していません。検証は実機での確認が必要です。

YRC1000コントローラに、MotoSim EG-VRCで作成したアーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）がロードできません。

アーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）はYRC1000のシステムソフトウェアYAS2.00-00でフォーマットが変更されています。そのため、実機のバージョンがYAS2.00-00から前の場合、MotoSim EG-VRC2018以降で作成された上記ファイルはロードができません。その場合は、お手数ですが実機にて条件を直接入力していただくようお願いします。 ※YRC1000コントローラシステムバージョン：YAS2.00-00から前の実機ファイルをMotoSim EG-VRC2018以降に取り込む場合はロードが可能です。

MotoSim EG-VRCで実機の CMOS.bin データをロードし、コントローラ登録（環境構築）ができない条件がありますか？

FS100コントローラは実機からセーブしたCMOS.binを使用して環境を構築することはできません。 また、実機のシステムバージョンとMotoSim　EG-VRCのバージョンにより使用できない場合があります。

スマートペンダント使用時のメンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。

下記手順で立ち上げ可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI　⇒　起動画面で[特殊モード]を選択し[メンテナンスモード]をクリック

MotoSim EG-VRCで登録したロボットコントローラのデータは、実機にすべてロードすることができますか？

MotoSim EG-VRC のデータは、実機で使用できるものとできないものがあります。 　使用できるデータ　：ジョブ、条件ファイル、汎用データ、各種名称データ 　使用できないデータ：パラメータ、CIOプログラム

EtherNet/IP通信をアダプターで設定する場合の手順を教えてください。

下記手順で設定可能です。 ■操作手順 ①メンテナンスモードで起動します。 ＊FAQ-31004「メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。」を参照ください。 ②セキュリティーを管理モードに変更します。 ＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の機能有効設定＞ ③メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ④【オプション機能】：EtherNet/IP（CPU 基板）の【詳細変更】を選択します。 ⑤EtherNet/IP（CPU 基板）設定画面を表示後、以下の設定を確認します。 　EtherNet/IP（CPU 基板）【使用する(標準)】 　※使用しないになっている場合は、本オプション機能（EtherNet/IP（CPU 基板））をご購入いただく必要があります。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）のアダプター設定＞ ⑥EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面の【アダプター】を選択します。 ⑦設定画面のアダプター設定を【使用する】に変更します。 ⑧入力サイズ/出力サイズに通信バイト数を設定します。 　(標準設定として、コンフィグサイズは0word設定にします。) ⑨入力インスタンス、出力インスタンス、コンフィグインスタンスに、各インスタンス番号を設定します。 ⑩上記内容を設定後、【エンター】ボタンを押すと、EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面に戻ります。 ⑪再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ⑫Ｉ/Ｏモジュール画面が表示されたのち、【エンター】を押し、通信バイト数の設定値の確認を行います。 ⑬内容に誤りがなければ、再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の外部入出力設定＞ ⑭外部入出力設定画面が表示されます。 ⑮初期設定時は、【エンター】を3回押した後、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜コントローラのIPアドレス設定＞ ⑯メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ⑰【オプション機能】：【LAN インターフェース設定】の【詳細変更】を選択します。 ⑱IPアドレス(LAN2) の設定を【手動で設定】にします。 ⑲IPアドレス(LAN2) のIPアドレス/サブネットマスクを設定します。 ⑳設定後、【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EDSファイルの作成＞ ㉑メインメニューの【外部記憶】：【セーブ】を選択します。 ㉒【EDS/GSD ファイルセーブ】を選択し、【EtherNet/IP CPU】を選択します。 ㉓【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ※EDSファイルの内容は初期値の値となっています。 変更箇所については、当社e-メカサイト：ダウンロード：各種ファイルのEtherNet/IP EDSファイルの注意事項をご参照ください。  

MotoSim EG-VRCとMotoSim EGの違いを簡単に教えてください。

MotoSim EG-VRC 対応コントローラ：NX100,DX100,FS100,DX200,YRC1000,YRC1000micro 特長：実機ロボットコントローラをエミュレートしたバーチャルロボットコントローラ（VRC）や、実機ペンダントをエミュレートしたバーチャルプログラミングペンダント（VPP）の採用によって、実機とほぼ同等の操作感や制御を実現したロボットシミュレータです。 MotoSim EG 対応コントローラ：ERC,MRC,MRC2,XRC,NXC100,および、MotoSim EG-VRCの対応コントローラ 特長：MotoSim EG独自の動作エンジンを採用したロボットシミュレータです。移動命令の制御はMotoSim EG-VRCと遜色ありませんが、移動命令以外の命令の制御は実機と異なります。またプログラミングペンダントの操作感は実機と大きく異なります。 ERC,MRC,MRC2,NXC100等の製造終了から20年以上経過したロボットの動作検証が可能ですが、MotoSim EG-VRCに比べ、複数ロボット間の協調動作ができない等、使用可能な機能は限定されます。

EtherNet/IP通信をアダプターで使用する場合、スキャナーの設定は必要ですか？

アダプターのみを使用する場合、スキャナーの設定は不要です。

通信で使用するMレジスタに数値を書き込む命令と読み込む命令を教えてください。

ジョブの下記命令を実行してください。 ・GETREG　：Mレジスタの値を変数に読み込む命令です。 ・SETREG　：変数の値をMレジスタに書き込む命令です。

EtherNet/IP通信機能が有効な設備で、MACアドレスを確認する方法を教えてください。

セキュリティーを管理モードに変更後（FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。）、以下の操作を行うことでMACアドレスを確認することが可能です。 ・メインメニュー：【システム情報】⇒【ネットワークサービス】

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 しばらく電源を切っていたロボットを稼働させた所、アームがぶつかったりサーボ追従エラーが発生します。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントを制御盤に接続し、アラーム経歴を確認してください。アラーム181～絶対値エンコーダバックアップエラーが全軸発生している場合は、マニピュレータに搭載されているバッテリーが消耗している可能性があります。 バッテリー交換後、専用冶具を用いて基準位置の登録と再ティーチングが必要です。

使用中のMotoSim EG-VRCで対応していない機種を追加することは可能でしょうか？

機種の追加は、MotoSim EG-VRCのバージョンアップが必要です。バージョンアップにつきましては、本アプリケーションをご購入いただきました商社／拡販パートナーへのご確認をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 コントローラの7セグLEDに「A4F」が点滅し、バックアップ用バッテリエラーのメッセージが表示されています。対処方法を教えてください。

コントローラのバッテリー交換が必要です。バッテリー交換が完了するまではコントローラの電源を切らないでください。電源を切るとデータが消失する恐れがあります。

使用中のMotoSim EG-VRCでシミュレーション可能な機種の確認方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCの取扱説明書に記載がございます。 ・MotoSim EG-VRC サポートロボットモデル＆オフセット値一覧に、選択可能機種をご確認いただくことが可能です。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 基準位置登録方法を教えてください。

機種ごとに冶具や登録位置が異なりますので、マニピュレータ取扱説明書を参照お願いします。  

機種別に据付ベース設置時の床面強度の推奨値が記載されている情報はありますか？

床面の強度について記載がある資料はございません。 ロボットの非常停止時の最大反力/トルクに耐える強度を計算の下で設計製作する必要があります。

半導体ロボット ロボット／コントローラのアフターサービスはどのように対応してもらえますか？

アフターサービスにつきましては基本的に引き取り修理となります。設備メーカー殿を通して依頼をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100 アラーム確認方法を教えてください。

取付のペースプレートに掛かるボルト一本当たりの負荷を算出する際、マニピュレータ取扱説明書に記載されている、水平回転時と垂直回転時で想定される最大反力とトルクが同時にボルトに負荷が掛かる認識で間違いないでしょうか?

据え付けボルトの負荷を計算される際は、反力とトルクを分けて算出していただくようお願いいたします。水平回転時の反力、水平回転時のトルク、垂直回転時の反力、垂直回転時のトルク、の4パターンでボルトにかかる負荷を計算していただくことになります。

半導体ロボットコントローラ：SR100 アラーム確認方法を教えてください。

ロボットの据付ベースの図面データをいただくことはできますか？

ロボットを据え付ける環境(床面の強度,コンクリートの厚み等)や、ご使用いただくアンカーボルトの種類/本数により、ロボットの回転中心からアンカーボルトの固定距離を算出し、ロボットの非常停止時の据付反力・トルクに耐える設計が必要になります。 上記理由により、安全/品質確保のため当社から提出可能な据付ベースのデータはございません。

半導体ロボットコントローラ：SR200 アラーム確認方法を教えてください。  

ロボットのグリース交換時に、指定外のグリースを使用してもよいでしょうか？

指定外のグリースを注入しますと、グリースの性質、粘性、注入済みグリースとの化学反応等により、想定していない機能低下を引き起こす恐れがあり、結果として減速機やモータの早期故障につながる可能性がございます。必ずマニピュレータ取扱説明書に記載されている指定のグリースをご使用ください。

工場出荷時の汎用用途のＩ/Ｏ割付、結線図を教えてください。

下記表をご参照ください。 詳細は、YRC1000取扱説明書 14.10 ロボット汎用入出力信号割り付けの章の汎用用途のページを参照してください。

ツール設定時に行う、質量・重心自動測定でイナーシャ測定時の結果が、Ix,Iy,Izともに”0”になります。どのような状況かを教えてください。

ツールの重量、重心位置等の測定誤差や各軸の摩擦等の影響により、安定した測定結果が得られないときに測定結果が0となります。 下記計算式を参考とし、計算結果の入力をお願いします。 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「8.3.3 ツール質量・重心自動測定機能」をご参照ください。

ロボット機内/制御盤内バッテリー交換を行う際の注意点を教えてください。

各バッテリーは、データを保持するために搭載しています。 バッテリー交換の際には予備の電力が供給されている必要があります。 交換前にはデータが消失した場合に備えて、内部データの保存を推奨します。 　制御盤内バッテリー：交換基板のバッテリー交換端子にバッテリーを接続してから、消耗したバッテリーを交換してください。 　ロボット機内バッテリー：ロボットの保守要領書に従い、対象に電力を供給してからバッテリーを交換してください。 ※制御盤内バッテリーで保持していた内部データが消失した場合の復旧には、バックアップデータ(CMOS.BIN)が必要です。 CMOSデータについては、よくあるご質問：FAQ-01033「メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS.HEX)、の違いを教えてください。」をご参照ください。 ①データセーブ(個別データ/CMOSデータ)の実施 ※データセーブの手順につきましては、各取扱説明書をご参照ください。 ②ロボット原点位置(現在位置パルスを全軸0パルス位置)に移動 ※各軸の原点位置データ消失時に復元を用意に上記作業を行います。 原点位置データ消失時は、現在の停止位置で、エンコーダバックアップ異常修復機能を行います。 操作手順は、よくあるご質問：FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照ください。 （参考）故障復旧サポート資料：アブソリュートデータ復元手順書

移動命令のMOVJ　VJ=100は全軸100%で動作しますか？

移動命令は、移動元から各軸が同時に動き出し、移動先へ各軸が同時に到着するように処理します。このことから、現在の位置からと移動先(指令値)まで動作する間で、最も移動量が多い軸の速度指令が定格速度の100%になり、その他の軸は最も移動量の多い軸の移動に必要な時間で移動先へ到達するように100%以下の速度で調整されます。

外形図に記載されている繰返し精度が0.01mmの場合、位置精度としては ±0.005mmとの意味でしょうか？

マニピュレータで指定した位置に対して、半径0.01mmになります。 そのため、指定位置に対して、±0.01mmになります。

半導体ロボット：MR124、ハンド、プリアライナ 各部の名称について教えてください。

安全端子台の信号割付/定格出力を教えてください。

下記表をご参照ください。 定格出力は、50mA以下となります。 定格を超える負荷を接続しないようにしてください。 詳細は、YRC1000取扱説明書 14.7 安全端子台基板の章を参照してください。  

安川電機製パワーコンディショナと他社製パワーコンディショナで組み合わせて使用時の試験成績書が欲しい。

JEMA(一般社団法人日本電機工業会)の 複数台連系試験成績書 検索システム にて確認することができます。 試験成績書検索システム をご利用ください。

パワーコンディショナを運転すると自立のランプが点灯し発電しない。

冷却FANが故障している可能性があります。 冷却FANを取り外した状態（冷却FANのコネクタを外した状態）で、パワーコンディショナの運転ができるか確認してください。 パワーコンディショナの運転ができる場合、冷却FANを交換してください。 ※冷却FANを取り外す際は、ブレーカーをMCCB1 → MCCB2の順番にOFFし、5分以上経過した後に作業してください。

アラーム.E0058（運転準備未完）が発生しました。対処方法を教えてください。

冷却FANが故障している可能性があります。 冷却FANを取り外した状態（冷却FANのコネクタを外した状態）で、パワーコンディショナの運転ができるか確認してください。 パワーコンディショナの運転ができる場合、冷却FANを交換してください。 ※冷却FANを取り外す際は、ブレーカーをMCCB1 → MCCB2の順番にOFFし、5分以上経過した後に作業してください。

パワーコンディショナを転売するのですが10年保証については保証の再発行ができるのでしょうか？

10年保証書の再発行は行っておりません。 10年保証の有無はパワーコンディショナ本体の扉内側に加入を表すシールが貼られていますので再発行は不要となります。

電力会社より電圧フリッカ対応に関する案内文書が届いたため対応方法を教えてほしい。

対応方法につきましては資料をご準備しております。文書番号：(S エネ技 P)Q1808-04 資料は当社拡販パートナーへ配布しておりますので資料請求につきましては製品を購入いた だいた商社様経由でご依頼ください。

表示装置との通信設定をしているが10台目以降が（9台目までしか）接続できない。

スレーブアドレスの設定 P023 は16進数となっております。 10台目以降の設定がA,B,C,D,E,Fの設定になっているか確認していただくようにお願いします。

落雷があり多台数が監視装置で通信異常が発生している。 どのパワーコンディショナが故障しているのか調査したい。

技術資料「PV1000通信異常調査手順書（三相/単相共通）」をご参照ください。 技術資料ページの【Enewell-SOL PV1000 (単相、三相) 生産中止機種】に掲載しています。

P2A、P2Hで自立出力を100Vで出力するための設定は？

パラメータ番号d8-03を202から101へ設定することにより100V出力になります。 技術資料「自立運転出力の仕様と適用について」をご参照ください。

A.d04が発生しました。原因を教えてください。

A.d04はオーバートラベルアラームです。Pn00D.3(オーバートラベルワーニング検出選択)=2に設定した場合に発生します。サーボオン中にのみ有効で、サーボオフ状態ではオーバートラベルになっても本アラームは発生しません。入力信号モニタでオーバートラベル信号の状態を確認してください。

A.CF2が発生しました。原因を教えてください。

A.CF2はフィードバックオプションモジュール通信異常(タイマ停止)です。サーボパック、シリアル変換ユニットの故障やシリアル変換ユニット－サーボパック間ケーブルにノイズが乗っていることが考えられます。 原因 確認方法 対処方法 シリアル変換ユニット−サーボパック間ケーブルにノイズが乗っている - シリアル変換ユニット周辺の配線を適切に行う（信号線とパワー線の分離，接地処理など）。 シリアル変換ユニットの故障 - シリアル変換ユニットを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。

A.CF1が発生しました。原因を教えてください。

A.CF1は外部エンコーダ通信異常（受信失敗）です。 対処方法は下表を参照ください。 あわせて読みたい！FAQ-20266「A.CF1(Σ-V、Σ-7の場合)」

A.Cd8が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd8はΣ-LINKⅡ I/Oデバイス状態異常です。SigmaWin+のI/Oデバイスアラーム読出しでアラームコードを確認し、I/Oデバイスのマニュアルにしたがって対処してください。

A.Cd7が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd7はΣ-LINKⅡ I/Oデバイス通信異常です。エンコーダケーブルの断線・接触不良・ノイズ・サーボパック故障が考えられます。 原因 確認方法 対処方法 エンコーダケーブル用コネクタの接触不良あるいはコネクタの誤配線 エンコーダケーブルの接続および状態を確認する。 •エンコーダケーブルを正しく接続する。 •エンコーダケーブルを交換する。 エンコーダケーブルの断線・短絡，規定外のインピーダンスのケーブルを使用している エンコーダケーブルの状態を確認する。 規定の仕様のエンコーダケーブルを使用する。 温湿度，ガスによる腐食，水滴，切削油による短絡，振動によるコネクタ接触不良 使用環境を確認する。 使用環境を改善し，ケーブルを交換する。それでも改善しない場合，サーボパックを交換する。 ノイズで誤動作した - エンコーダ周辺の配線を適正にする（エンコーダケーブルとサーボモータ主回路ケーブルの分離，接地処理など）。 サーボパックの故障 - I/Oデバイスを他のサーボパックに接続して制御電源を投入したときに，アラームとならなかった場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.Cd4が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd4はΣ-LINKⅡノード変更検出です。コンフィグレーションに保存された内容とノード検出で検出された内容が異なっていると発生します。実際の機器構成が正しい場合はセルフコンフィグレーション再実行し、セルフコンフィグレーションの保存内容が正しい場合は、保存内容に合わせて実際の機器構成を変更してください。 原因 確認方法 対処方法 コンフィグレーションに保存された内容とノード検出で検出された内容が異なっている セルフコンフィグレーションの保存内容と実際の機器接続を確認する。 実際の機器構成が正しい場合はセルフコンフィグレーションを再実行する。 セルフコンフィグレーションの保存内容が正しい場合は，保存内容に合わせて実際の機器構成を変更する。 ノード検出に失敗した - Σ-LINKIIのセルフコンフィグレーションを再度実行し，設定を保存する。

A.Cd3が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd3はΣ-LINKⅡコンフィグレーションデータチェックサム異常です。コンフィグレーションデータの保存に失敗したか、メモリに保存されているΣ-LINKⅡコンフィグレージョンのデータが壊れたら発生します。Σ-LINKⅡのセルフコンフィグレーションを再実行し設定を保存してください。

A.Cd2が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd2はΣ-LINKⅡ電源短絡検出です。Σ-LINKⅡ接続電源系統に異常が発生した場合に発生します。エンコーダケーブルや接続ノードの確認をお願いします。 原因 確認方法 対処方法 CN2の電源が短絡した エンコーダケーブルの状態を確認する。 接続ノードを外してアラームが発生するかを確認する。接続ノードを外してもアラームが発生する場合はエンコーダケーブルを交換する。それでもアラームが発生する場合は，接続ノードまたはサーボパックを交換する。

A.Cd1が発生しました。原因を教えてください。

A.Cd1はΣ-LINKⅡノード構成異常です。Σ-LINKⅡで接続できない構成を検出した場合に発生します。サーボモータや外部エンコーダやI/Oデバイスなど、4つ以上のノードが接続されている場合は3つ以内となるように接続してください。また、サーボモータや外部エンコーダのような位置を検出する機器が含まれている場合は2台までとしてください。   原因 確認方法 対処方法 Σ-LINKⅡ対応ノードとΣ-LINKⅡ非対応ノードが混ざって接続されている Σ-LINKⅡ対応ノードとΣ-LINKⅡ非対応ノードが混在して接続されていないか確認する。 接続ノードをΣ-LINKⅡ対応ノードまたはΣ-LINKⅡ非対応ノードのどちらかに統一する。 4つ以上のノードが接続されている 接続されているサーボモータ，外部エンコーダ，I/Oデバイスの数を確認する。 サーボモータ，外部エンコーダ，I/Oデバイスが合計3台以内となるように接続する。 サーボモータが2台以上接続されている サーボモータの接続台数を確認する。 サーボモータの接続を1台にする。 外部エンコーダが2台以上接続されている 外部エンコーダの接続台数を確認する。 外部エンコーダの接続を1台にする。

A.bFdが発生しました。原因を教えてください。

A.bFdはシステムアラームDです。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.bE2が発生しました。原因を教えてください。

A.bE2はファームウェア異常です。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.b21が発生しました。原因を教えてください。

A.b21はトルク指令A/D変換データ異常です。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.b20が発生しました。原因を教えてください。

A.b20はトルク指令A/D異常です。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.b11が発生しました。原因を教えてください。

A.b11は速度指令A/D変換データ異常です。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.b10が発生しました。原因を教えてください。

A.b10は速度指令A/D異常です。電源再投入してもアラーム解除できない場合はサーボパックの故障が考えられます。

A.9b1が発生しました。原因を教えてください。

A.9b1はサーボモータ予防保全ワーニングです。Pn00F.1(サーボモータ予防保全ワーニング選択)=1に設定した場合に発生します。サーボモータの寿命部品であるベアリングやオイルシールのメンテナンス予測が10%以下になった時点で発生します。

A.941が発生しました。原因を教えてください。

A.941は電源再投入要のパラメータ変更ワーニングです。電源再投入が必要なパラメータを変更した場合に発生します。サーボパックの電源を再投入してください。

A.905が発生しました。原因を教えてください。

A.905は異常検知ワーニングです。異常検知トレースで標本データと大きく異なる挙動が検出された場合に発生します。 ・装置に異常がないか確認してください。 ・Pn5C4(異常検知標本データセット1ワーニングレベル1)およびPn5C5(異常検知標本データセット1判定レベル1)を見直してください。

A.d30が発生しました。電源再投入してもアラーム解消がしませんでした。対処方法を教えてください。

A.d30は位置データオーバーです。A.d30の原因として、リニアスケールからの現在位置フィードバックデータ過大が考えられるため、電源をOFF後にリニアモータを移動させ、再度電源を投入し、A.d30が解消するかを確認してください。あるいはリニアスケールの長さが仕様範囲外であることが考えられます。

A.E43が発生しました。原因を教えてください。

A.E43はMECHATROLINK通信設定異常です。 上位装置から設定されたMECHATROLINK通信設定の値が間 違っています。 上位装置の通信設定を見直してください。

A.E42が発生しました。原因を教えてください。

A.E42はMECHATROLINK局アドレス設定異常です。 局アドレスが設定範囲外となっているか、通信ネットワーク上に同一アドレスが存在しています。 上位装置の局アドレス設定を確認しロータリースイッチ(S1, S2)を適正値(03～EF)に設定してください。

SGDX□-□□A40A(MECHATROLINK-4/Ⅲ)を使っており、A.04Aが発生しました。原因を教えてください。

A.04Aはパラメータ設定異常2アラームです。 対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 4バイトパラメータのバンクメンバへの登録が，2メンバ分連続して登録されていない - バンクメンバのバイト数を適切な値に変更する。 モータ最高速度>定格速度，かつ，PnA82（速度単位選択）=2の場合，速度指令が正しく演算できないことがある - PnA82の設定値を小さくする。 あわせて読みたい！FAQ-20198「A.04A(Σ-V、Σ-7の場合)」

ワーニング発生時、確認すべき項目を教えてください。

・サーボパックのパネル表示に、一文字ずつ表示されます。 ・Statusword(6041h)のビット7(Warning)が1になります。正常時、ビット7は0です。 ・現在発生しているワーニングコードがオブジェクトError code(603Fh)に格納されます。

アラーム発生時、確認すべき項目を教えてください。

・サーボパックのパネル表示に、一文字ずつ表示されます。 ・Statusword(6041h)のビット3(Fault)が1になります。正常時、ビット3は0です。 ・現在発生しているアラームコードがオブジェクトError code(603Fh)に格納されます。

A.EA2が発生しました。原因を教えてください。

A.EA2はEtherCAT内部同期異常2です。 サーボ制御モジュールとEtherCAT通信モジュール間の同期が異常になった場合に発生します。 電源の再投入をしていただき、それでもアラームとなる場合には、サーボパック故障が考えられます。

A.EA0が発生しました。原因を教えてください。

A.EA0はEtherCAT初期化タイムアウト異常2です。 サーボ制御モジュールとEtherCAT通信モジュール間の通信初期化に失敗した場合に発生します。 電源の再投入をしていただき、それでもアラームとなる場合には、サーボパック故障が考えられます。

A.E75が発生しました。原因を教えてください。

A.E75はフィードバックオプションモジュール未サポートアラームです。 サポートしていないモジュールを接続していないことを確認してください。

A.E00が発生しました。原因を教えてください。

A.E00は※初期化タイムアウト異常です。 ※部分には指令オプションモジュール、MECHATROLINK、EtherCATなどのインターフェースが入ります。 相手機器との通信初期化に失敗した場合に発生します。 電源の再投入をしていただき、それでもアラームとなる場合には、サーボパック故障が考えられます。

A.A47が発生しました。原因を教えてください。

A.A47はLoading Servo Information Errorです。サーボパック情報のロードに失敗した場合に発生します。 具体的には、以下の場合に発生します。 ・ディジタルオペレータ、またはSigmaWin+で補助機能の実行中にUserParameterConfiguration(2700h)を実行した。 電源の再投入をしてください。 ・エンコーダ未接続状態で、電源を投入、またはUser ParameterConfiguration(2700h)を実行した。 エンコーダを正しく接続し、電源の再投入をしてください。 ・パラメータ設定異常(アラームA.040)状態時に、電源を投入、またはUserParameterConfiguration(2700h)を実行した。 正しいパラメータを設定し、電源の再投入をしてください。

A.A41が発生しました。原因を教えてください。

A.A41はCommunication Device Initialization Errorです。EtheCAT通信の処理を行う素子の初期化に失敗した場合に発生します。 電源の再投入をしていただき、それでもアラームとなる場合には、サーボパック故障が考えられます。

A.A20が発生しました。原因を教えてください。

A.A20はParameter Setting Errorです。以下のパラメータの設定が設定範囲を超えている場合に発生します。 ・速度単位設定値　1/256 ≤ Velocity User Unit (2702h:1)/Velocity User Unit (2702h:2) ≤ 33554432　の範囲外 ・加速度単位設定値　1/256 ≤ Acceleration User Unit (2703h:1)/Acceleration User Unit (2703h:2) ≤ 1048576　の範囲外 ・回転系座標の始端と終端の設定　Max position range limit (607Bh:2) - Min position range limit (607Bh:1) + 1 ≤ 0x7FFFFFFF　に該当しない場合 ・回転系座標が有効の場合、アプリケーションのゼロ位置と機械の原点位置とのオフセット値　Min position range limit (607Bh:1) ≤ Home Offset (607Ch) ≤ Max position range limit (607Bh:2)　の範囲外

A.A12が発生しました。原因を教えてください。

A.A12はEtherCAT Output Data Synchronization Errorです。プロセスデータの受信イベントとSync0イベントが同期できない（プロセスデータの受信に失敗した）場合に発生します。 ・EtherCAT配線を見直し、ノイズ対策を実施してください。 ・定周期間隔にプロセスデータを更新するようにコントローラの設定を見直してください。

A.A11が発生しました。原因を教えてください。

A.A11はEtherCAT State Errorです。モータ運転中にEtherCAT通信状態がOperational状態でなくなると発生します。 アラームリセット後、通信を再確立させてください。

A.A10が発生しました。原因を教えてください。