AL6005 外力異常（PFL）の対処方法を教えてください。

■発生原因： 下記のような可能性が考えられます。 ・連続して大きな外力が加わった。 ・ツールの設定が不適切。 ■調査/確認内容： ➀ツールファイルの設定を確認してください。 ⇒ マニピュレータに搭載されている実際のツールと比較し、適切な値がツールファイルに設定されているか確認してください。 ※「質量・重心自動測定機能」によりツールの質量・重心位置を設定した場合は、必ず動作確認をし、設定値が正しいことを確認してください。 ②外力モニタ画面によるトルクセンサの状態確認。 セキュリティモード :【安全モード】に変更後、メインメニュー :【安全機能】より【外力モニタ】を確認し、下記の表の閾値にある事を確認してください。 閾値に収まらないときは、ツールの再設定、トルク原点設定が必要となります。   S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸 HC20DT 72Nm 96Nm 48Nm 27Nm 12Nm 12Nm HC10/HC10DT/HC10DTF 27Nm 27Nm 12Nm 3Nm 3Nm 3Nm

制御電源投入時に、AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13] が発生します。

■発生原因： YRC1000 はシステムとして起動するための情報をシステムコンフィギュレーションデータというファイルで保持しています。 このシステムコンフィギュレーションデータが正しく設定されていることを確認するために、起動時に正当性チェックを行っています。 このチェックでエラーになると、本アラームが発生します。協働運転機能においては、トルクセンサやツールデータなど機能安全に影響する設定を変更した後の制御電源投入時に発生します。 サブコード[13]：ASF04 基板保存データ異常 ■調査/確認内容： ①【メンテナンスモード】で立ち上がっている状態で、セキュリティモードを【安全モード】にします。 ②プログラミングペンダント画面左側のメインメニュー【ファイル】より【初期化】を選択します。 ③【安全基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ④【PFL基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ⑤制御電源を切り → 入りし、アラーム無く正常に立ち上がるか確認してください。

トルクセンサの原点設定手順を教えてください。

■操作手順： ➀セキュリティモードを【安全モード】に変更します。 ②軸操作にて、調査対象の軸にかかる重力トルクが理論上ゼロになるような姿勢を取ります。（図1） ※システムソフトウェアバージョンが YAS 2.95 以降または YBS 2.32 以降の場合は、②の操作は不要です。任意の姿勢で実行可能です。 ③メインメニュー：【安全機能】より【トルクセンサ原点位置】を選択します。（図2） ④設定する軸を選択します（全軸対象の場合、画面上部【編集】より【全ての軸を選択】を選択します）。 ⑤確認ダイアログ表示後、【はい】を選択します。 ⑥画面下面の【リードバック】を押すと、【書き込み】と【キャンセル】が表示されます。 【リードバック】: 設定したデータが外力監視基板に転送されます。 【書き込み】: 外力監視基板に設定された対象ファイルの設定を記憶します。 【キャンセル】: 対象ファイルを破棄して元の状態に戻します。 ⑦【書き込み】を選択時、「ファイルを更新してよろしいでしょうか」というダイアログが表示されます。 ⇒「はい」を選択すると、外力監視基板に転送されたデータと対象ファイルの設定データが一致している場合に、外力監視基板に対象ファイルの設定が記憶されます。 ⇒「いいえ」を選択すると、外力監視基板にファイルの設定は記憶されません。 ※【書き込み】を押して、確認ダイアログ「ファイルを更新してよろしいですか？」で「はい」を選択するまでは、設定したデータは確定されません。 詳細は、YRC1000 / YRC1000micro 協働運転説明書 [HW1484763] 5.2項をご参照ください。

力覚センサの種類を教えてください。

静電容量式のセンサです。

ロボットが納入された後にMotoFit機能を追加する事は可能ですか。

基本的に機能の後付けは可能ですが、ロボット機種やコントローラによっては追加できないものもありますので、事前に追加可能か確認する必要があります。

力覚センサを購入するとカンザは付属されますか。

カンザと取付け用ボルトが付属されます。

ソフトウェアペンダントとコントローラを接続する時は、スマートペンダントの[モードキー]はどのモードにしたらよいか教えて下さい。

スマートペンダントの[モードキー]は、リモートモードにしてください。スマートペンダントのモードがリモートモード時以外でないときは、ソフトウェアペンダントで『コントローラの接続が出来ていません』と表示されます。

スマートペンダントでダウンロードしたソフトウェアペンダントで保存したファイルは、どこに保存されるか教えてください。

ソフトウェアペンダントの外部記憶対象フォルダは　“マイドキュメント\SWP\PC-HDD” となります。 対象フォルダ内のデータに対してセーブ、ロード、照合操作が可能です。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスを確認する方法を教えてください。

スマートペンダントが接続されているコントローラのIPアドレスは下記操作で確認が可能です。　【MENU】→【システム設定】→【ネットワーク】

スマートペンダントからソフトウェアペンダントをダウンロードする方法を教えてください。

スマートペンダント(JZNC-APP30-1)で以下の操作を行います。■操作手順：①【MENU】→【システム設定】→【一般】と進みます。②操作モードを手動（ティーチ）に変更します。③十分な空き容量のある USB ドライブをスマートペンダントに差し込みます。④【一般】画面の下の方にある【同梱品】の下に【エクスポート】があります。「ソフトウェアペンダントアプリケーション」のチェックボックスをチェックし、【エクスポート】をタップします。

人協働ロボットの取扱説明書を入手する方法はありますか？

当e-メカサイトのダウンロードページから入手いただくことが可能です。 ※ダウンロードにはe-メカサイト会員登録が必要です。 ※ダウンロード画面に表示されない機種につきましてはこちら(FAQ-01163)をご参照ください。

オプションで、CC-Link基板とMotoFitの使用を検討していますが、YRC1000／YRC1000microともに対応可能でしょうか。

YRC1000では対応可能です。 YRC1000microではHCシリーズ以外の機種であれば対応可能です。 YRC1000microとHCシリーズの組合せで使用する場合、オプションスロットの空きが足りない為、CC-LinkとMotoFit機能を同時に付加することはできません。どちらかのみとなります。

MOTOMAN-HCシリーズの点検においてトルクセンサーの点検とは具体的にどのように実施するものでしょうか。

下記3つの方法がございます。 ・セルフチェック機能によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS2.52 以降 および YRC1000mico システムバージョンYBS2.10 以降でのみ対応*1） ・I/O によるトルクセンサーの状態確認（YRC1000 システムバージョン YAS4.23 以降 および YRC1000mico システムバージョン YBS2.46 以降でのみ対応） ・外力モニタ画面によるトルクセンサーの状態確認 詳細は協働運転説明書　5.1トルクセンサーの状態確認　をご参照お願いします。

SmartPPでコメントやI/O名称に英語しか入力できません。日本語は入力できませんか。

スマートペンダントに同梱しているソフトウェアペンダント(Windows PC用アプリケーション)をダウンロードして操作することで、日本語の入力も可能です。

SmartPPで操作できない内容で、クラシックUIでの操作が必要なものは何がありますか。

下記項目が該当します。 ・変数割り当て設定 ・コンカレントI/Oの編集 ・位置リミットの設定 ・設置角度 ・I/O割り付け ・安全基板FLASHデータ再設定 ・CMOSロード ・全てのメンテナンスモード機能

クラシックUIの起動方法を教えてください。

下記手順でクラシックUIの開始と終了が可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI ※YRCコントローラのシステムバージョンによってはクラシックUIに切り替える為に リモートモードへの変更を要求されることがあります。 ※クラシックUIでの操作はタッチパネル操作のみです、スマートPPのボタン操作は効きません。

スマートペンダントとプログラミングペンダントの外観はどのように異なるのでしょうか。

添付画像のように異なります。 （画像・左）スマートペンダント （画像・右）プログラミングペンダント

メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。

下記手順で立ち上げ可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI　⇒　起動画面で[特殊モード]を選択し[メンテナンスモード]をクリック