はじめに

本マニュアルは，ACサーボドライブ用 エンジニアリングツール SigmaWin+ の操作方法を詳細に説明しています。

SigmaWin+ を正しくご使用いただくために，本マニュアルをよくお読みください。

資料の概要説明

本マニュアルには，以下の内容を記載しています。
必要に応じて，参照してください。

関連資料

下表に関連するマニュアルを示します。必要に応じて参照してください。
製品の仕様，使用制限などの条件を十分ご理解いただいたうえで，製品をご活用ください。

本マニュアルの情報

本マニュアルで使われている基本用語

本マニュアルでは，以下に示す用語を使用します。

回転形サーボモータとリニアサーボモータの用語の違いについて

回転形サーボモータとリニアサーボモータでは異なる用語があります。本マニュアルでは回転形サーボモータを基本にして説明しています。リニアサーボモータを使用する場合は，以下の用語に置き換えてお読みください。

本マニュアル内の画面表示について

本マニュアルに記載している画面は，一部，旧バージョンの画面・開発中の画面が含まれるため，実際にご使用いただく画面とは異なっている可能性があります。

登録商標など

• Ethernet は，Xerox 社の登録商標です。
• Windows，Word，Excel，Microsoft Edge，.NET Framework は，Microsoft Corporation の米国およびその他の国における商標または登録商標です。
• Google Chromeは, Google Inc. の登録商標です。
• MECHATROLINK は，MECHATROLINK 協会の商標です。
• QRコードは，株式会社デンソーウェーブの商標です。
• PCI，PCI Expressは，PCI-SIG社の商標です。
• その他，記載した製品名，会社名などの固有名詞は，各社の商標，登録商標または商品名です。本文中の各社の登録商標または商標には，TM，®マークは表示しておりません。

アイコンの表示

説明内容の区分を明確にするために下記のアイコンを設け，必要箇所に表示しました。

推奨環境

本マニュアルの閲覧のための推奨環境を以下に示します。

本マニュアルを印刷する

本マニュアルを印刷する手順を以下に示します。
手順は，Google Chromeの操作画面を例に説明します。

1. 本マニュアルの  ボタンをクリックします。
   
2. 全ページを印刷する場合は，[すべて選択] ボタンをクリックします。一部のみを印刷したい場合は，印刷したいタイトルの□をクリックして，チェックをつけます。
   
3. [印刷] ボタンをクリックします。
   
4. [詳細設定] エリアにある[背景のグラフィック] にチェックを入れ，[印刷] ボタンをクリックします。
   
   印刷が開始されます。

パソコン通信機能のご注意

MECHATROLINK-II/-III/-4 対応のサーボパックは，SigmaWin+（USB接続），上位コントローラ（MECHATROLINK-II/-III/-4接続）と通信を行うことができます。
複数の接続機器と同時に通信を行う場合は，以下の点に十分注意してください。

• パラメータを複数の接続機器から同時に書き込んだ場合，データは後書き優先となります。
• 補助機能実行モードでの操作 (Fn□□□) をSigmaWin+または上位コントローラで行っている場合，その他の通信による操作はすべて無効になります。

ソフトウェアについて

ご使用のご注意

• 本ソフトウェアを，バックアップなどの目的以外でコピーして使用することは，固くお断り致します。
• 本ソフトウェアの逆コンパイル，逆アセンブルなどを行うことは，固くお断り致します。
• 本ソフトウェアの一部または全部を，当社の事前の承認なしに，ご譲渡，交換，転貸などによって第三者に使用させることは，固くお断り致します。
• 本ソフトウェアの著作権およびすべての権利は，安川電機にあります。

USBドライバについて

インストールする

パソコンにUSBドライバをインストールする手順を以下に示します。

1. パソコンを起動し，SigmaWin+がインストールされていることを確認します。
   インストールされていない場合は，SigmaWin+をインストールします。
2. パソコンとサーボパックをUSBケーブルで接続して，サーボパックの電源をオンします。
3. 次のウィンドウが表示された場合は，[閉じる] ボタンをクリックします。
   
4. スタートメニューから [コントロールパネル] – [システムとセキュリティ] – [デバイスマネージャー] を選択します。
5. ツリー上の [他のデバイス] – [YASKAWA SIGMA SERIES] 上で右クリックし，[ドライバーソフトウェアの更新] を選択します。
   
6. [コンピューターを参照してドライバーソフトウェアを更新します] を選択します。
7. [サブフォルダも検索する] にチェックを付けて，ダウンロードファイルを解凍したフォルダーを指定して，[次へ] ボタンをクリックします。
   
8. セキュリティーのエラーが表示される場合，[このドライバーソフトウェアをインストールします] を選択します。
   必要なファイルのコピーが始まります。
9. [閉じる] ボタンをクリックします。
   

以上で，パソコンにUSBドライバをインストールする手順は完了です。

インストール状況を確認する

サーボパックがUSBデバイスとして，パソコンに正しく認識されていること，ドライバが正しくインストールされていることを確認する必要があります。
インストール状況を確認する手順を以下に示します。

1. スタートメニューから [コントロールパネル] – [システムとセキュリティ] – [デバイスマネージャー] を選択します。
2. [ユニバーサルシリアルバスコントローラー] – [SIGMA Series USB Device] をダブルクリックします。
   
3. デバイスの状態を確認し，[このデバイスは正常に動作しています] と表示されていることを確認します。
   

以上で，インストール状況を確認する手順は完了です。

サーボパックとのUSB接続を安全に切断する

パソコンとサーボパックとのUSBケーブルの接続を変更する場合，データの破損やサーボパック本体に影響を与えるおそれがあります。
そのため，事前にUSB接続を安全に切断する必要があります。

サーボパックとのUSB接続を安全に切断する手順を以下に示します。

1. タスクバーにあるハードウェア取出し用アイコンを右クリックします。
   
2. [YASKAWA SIGMA SERIESの取り出し]をクリックします。
   
   正常に切断処理が完了すると，以下のポップアップが表示されます。
   

以上で，サーボパックとのUSB接続を安全に切断する手順は完了です。

安全上のご注意

安全に関する警告表示

本書では，人身傷害や機器損害を未然に防ぐために守っていただきたい事項を，以下のシグナル用語を使用して説明しています。誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度をシグナル用語で区分しています。安全に関する重要な内容を記載しておりますので，必ず守っていただくようお願いいたします。

安全のために必ずお守りください

全般的な注意事項

保管時の注意事項

運搬時の注意事項

据付時の注意事項

配線時の注意事項

操作・運転時の注意事項

保守・点検時の注意事項

異常時の処置に関する注意事項

廃棄時の注意事項

• 製品を廃棄する場合は，一般産業廃棄物として処理してください。ただし，各自治体の条例および各国の法律を優先し，必要に応じて，最終製品への表示，告知などを実施してください。

一般注意事項

• 本書に掲載している図は，代表事例や概念図です。実際の配線，回路や実物と異なる場合があります。
• 本書に掲載している製品の図解は，細部を説明するために，カバーまたは安全のための遮へい物を取り外した状態で描かれている場合があります。製品を使用する場合には，必ずカバーや遮へい物を元どおりに戻した後にご使用ください。
• 本書の損傷や紛失などにより新たに本書が必要となった場合は，当社代理店またはテクニカルサポートに記載されている最寄りの当社営業所に，本書の資料番号をご連絡ください。
• 本書は製品の改良や仕様変更，および本書自体の使いやすさの向上のために，適宜変更することがあります。
  変更を行った場合は，本書の資料番号を更新し，改訂版として発行します。
• お客様が改造を行った製品は，当社の品質保証の対象外となります。改造製品に起因する一切の傷害や損傷に対して，当社は責任を負いません。
• 本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には，「外国為替及び外国貿易法」の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査および必要な輸出手続きをお取りください。
• 本書の内容の一部または全部を，当社の文書による許可なしに，転載または複製することは，固くお断りします。

保証について

保証内容

保証期間

ご購入いただいた製品（以下，納入品と称す）の保証期間は，ご指定の場所への納品後1 年もしくは，当社工場出荷後18 か月のいずれか早く到達した期間とします。

保証範囲

上記の保証期間中に当社の責による故障が生じた場合は，代替品の提供または故障品の修理を無償で行います。
納入品の寿命による故障，消耗部品，寿命部品の交換はこの保証の対象とはなりません。

また，故障の原因が次に該当する場合は，保証の対象範囲外と致します。

• カタログまたはマニュアルや別途取り交わした仕様書などに記載されている以外の不適切な条件，環境，取扱い並びご使用による場合
• 納入品以外の原因の場合
• 当社以外の改造または修理の場合
• 製品本来の使い方以外の使用による場合
• 当社出荷当時の科学，技術の水準では予見できなかった事由による場合
• その他，天災，災害など当社側の責ではない原因による場合

責任の制限

• 納入品の故障に起因して生じた損害およびお客様側での機会損失に関しては，当社はいかなる場合も責任を負いません。
• プログラミング可能な当社製品に対して，当社以外の者が行ったプログラム（各種パラメータ設定も含む），またはそれに起因して生じた結果に対して，当社は責任を負いません。
• カタログまたはマニュアルに記載されている情報は，お客様が用途に応じた適切な製品を購入されることを目的としています。その使用により，当社および第三者の知的財産権もしくはその他の権利に対して，権利侵害がないことの保証，または実施の許諾を意味するものではありません。
• カタログまたはマニュアルに記載されている情報の使用の結果，第三者の知的財産権もしくはその他の権利に対する権利の侵害に関して，当社は責任を負いません。

適用用途や条件などの確認

• 当社製品を他の製品と組み合わせてご使用の場合，適合すべき規格，順守すべき法規または規制は，お客様にて確認してください。
• お客様が使用されるシステム，機械，装置への当社製品の適合性は，お客様にて確認してください。
• 下記用途に使用される場合は，当社にご相談のうえ，採否を決めてください。また，ご採用の場合には，定格， 性能に余裕を持った使い方や，万一の故障の場合には危険を最小にする安全対策を講じてください。
  • 屋外の用途，潜在的な化学汚染あるいは電気的妨害を被る用途または，カタログまたはマニュアルに記載のない条件や環境での使用
  • 原子力制御設備，焼却設備，鉄道・航空・車両設備，医用機械，娯楽機械および行政機関や個別業界の規制に従う設備
  • 人命や財産に危険がおよびうるシステム，機械，装置
  • ガス，水道，電気の供給システムや24 時間連続運転システムなど高い信頼性が必要なシステム
  • その他，上記各項に準ずる高度な安全性が必要とされるシステム
• 当社製品を人命や財産に重大な危険を及ぼすような用途に使用される場合には，危険の警告や冗長設計により，必要な安全性を確保できるよう設計されていることおよび当社製品が適切に配電，設置されていることを必ず事前に確認してください。
• カタログまたはマニュアルに記載されている回路事例やその他のアプリケーション事例は参考用です。ご使用の機器，装置の機能や安全性をご確認のうえ，採用してください。
• 使用上の禁止事項および注意事項をすべて正しくご理解のうえ，第三者に不測の損害が生じることのないように，当社製品を正しく使用してください。

仕様の変更

カタログまたはマニュアル記載の製品の品名，仕様，外観，付属品などは改善またはその他の事由により，予告なく変更する場合があります。この変更は，カタログまたはマニュアルの資料番号を更新し，改訂版として発行します。記載製品のご検討やご注文に際しては，あらかじめ営業窓口で確認してください。

1.1 特長・仕様を知る

SigmaWin+ は，AC サーボドライブのセットアップ，および最適なチューニングを行うためのエンジニアリングツールです。

SigmaWin+ を使用して，以下のことができます。

• サーボドライブに関する設定を行う（パラメータ設定，エンコーダ設定など）。
• 試運転を行う。
• チューニングを行う。
• モニタする（製品情報の確認，サーボパックの状態の確認など）。
• トラブルシューティングを行う（アラームの内容確認，アラームの解除など）。

SigmaWin+ で操作できるサーボパックは，製品・技術情報サイト (URL：http://www.e-mechatronics.com/) を参照してください。

SigmaWin+ は，以下のシステム環境で使用してください。

1.2 ウィンドウ各部の名称を知る

SigmaWin+のメインウィンドウや各ウィンドウの各部の名称や説明を以下に示します。

メインウィンドウ

SigmaWin+のメインウィンドウの各部の名称を以下に示します。

番号	項目	内容
(1)	[ホーム] ボタン	[ホーム] ボタンをクリックすると，ホームウィンドウが表示されます。
(2)	ワークスペース	ホームウィンドウでオンライン接続状態とオフライン状態のサーボドライブが表示されます。ボタンをクリックすると，ワークスペースの表示/非表示を切り替えます。
(3)	機能表示エリア	SigmaWin+の各機能の操作ウィンドウが表示されます。

ワークスペース

ワークスペースの各部の名称を以下に示します。

番号	項目	内容
(1)	[プロジェクト保存] ボタン	[プロジェクト保存] ボタンをクリックすると，[名前を付けて保存] ウィンドウが表示され，現在のプロジェクトをプロジェクトファイルとしてパソコンに保存できます。
(2)	[ステータス表示ON] ボタン	[ステータス表示ON] ボタンをクリックすると，[サーボ情報表示エリア] のサーボドライブのステータスが表示されます。
(3)	[ステータス表示OFF] ボタン	[ステータス表示OFF] ボタンをクリックすると，[サーボ情報表示エリア] のサーボドライブのステータスは非表示になり，サーボモータの形式，またはサーボモータの種別が表示されます。
(4)	アラーム表示エリア	[ステータス表示ON] ボタンがクリックされている場合，アラームが発生したときに，[アラーム発生中] とテロップ状に表示されます。
(5)	サーボ情報表示	サーボドライブの形式，接続形態，およびステータスなどが表示されます。 SigmaWin+の各種機能は，[サーボ情報表示エリア] の [メニュー] ボタンをクリックして，サーボドライブごとに操作します。 詳細については，以下の項を参照してください。 ◆サーボ情報表示
(6)	サーボ情報表示エリア	オンライン接続やオフラインで追加されたサーボドライブが表示されます。 詳細については，以下の項を参照してください。 ◆サーボ情報表示
(7)	縦スクロールバー	ワークスペースに表示しているサーボドライブがウィンドウ内に表示できなくなった場合に，縦スクロールバーが有効になります。縦スクロールバーを使用して，表示をスクロールできます。
(8)	[サーボドライブ追加] ボタン	ボタンをクリックすると，ボタンとボタンが表示されます。 ボタンをクリックすると，接続形態を選択する [通信設定] ウィンドウが表示されます。 ウィンドウで接続形態を選択した後に，オンライン接続するサーボパックを検索し，オンライン接続状態のサーボパックを追加できます。 操作方法については，サーボパックと直接接続する，コントローラを経由してサーボパックと接続するを参照してください。 ボタンをクリックすると，オフライン状態のサーボパックを選択するウィンドウが表示されます。 ウィンドウでサーボドライブを選択して，オフライン状態のサーボパックを追加できます。 操作方法については，オフラインでSigmaWin+を起動するを参照してください。
(9)	[削除] ボタン	ワークスペースから削除したいサーボドライブを選択した後に，ボタンをクリックすると，サーボドライブを削除できます。

MPE720からSigmaWin+を起動した場合は，ワークスペースのモータ軸の部分に｢軸番号：論理軸名称｣が表示されます。

SigmaWin+起動直後にボタンをクリックすると，サーボパック接続後もワークスペースが非表示のままになります。もう一度，ボタンをクリックすると，ワークスペースが表示されます。

サーボ情報表示

［サーボ情報表示］エリアの各部の名称を以下に示します。

ステータス表示ONの場合

ステータス表示OFFの場合

番号	項目	内容
(1)	サーボパック形式	連番とサーボパックの形式が表示されます。
(2)	［安全関連メニュー］ボタン	以下の条件を満たす場合のみ表示されます。 ［ユーザ管理］にてログインを行っている Σ-Xの標準機種に接続している ［安全関連メニュー］ボタンをクリックすると，安全関連の［メニュー］ウィンドウが表示されます。ASM-Xの機能安全に関する設定を行うことができます。 詳細については，以下の項を参照してください。 →概要
(3)	［メニュー］ボタン	［メニュー］ボタンをクリックすると，［メニュー］ウィンドウが表示されます。選択したサーボドライブの機能操作を行うことができます。
(4)	ステータス	サーボモータのステータスが表示されます。
(5)	サーボモータ種別	サーボモータの種別が表示されます。 サーボモータ種別の表示内容を以下に示します。 サーボモータ種別 意味 回転形サーボモータ ダイレクトドライブサーボモータ リニアサーボモータ
(6)	サーボモータ情報表示	オンライン接続状態のときは，サーボモータの形式が表示されます。 オフラインのときは，サーボモータの種別が表示されます。 サーボモータ種別 意味 回転形モータ 回転形サーボモータ DDモータ ダイレクトドライブサーボモータ リニア形モータ リニアサーボモータ

ホームウィンドウ

ホームウィンドウは，［スタート］エリア，［保存］エリア，［オプション］エリア，［対応機種］エリア，［ヘルプ］エリア，［ユーザ管理］エリアの六つのエリアから構成されています。

SigmaWin+の起動時は，［スタート］エリアが展開された状態で表示されます。
各エリアをクリックすると，クリックしたエリアが展開されて，ホームウィンドウの表示が変わります。

[スタート] エリア展開時

[保存] エリア展開時

[オプション] エリア展開時

[対応機種] エリア展開時

[ヘルプ] エリア展開時

［ユーザ管理］エリア展開時

2.1 概要

SigmaWin+の起動は，サーボパックとオンライン接続して起動する方法と，オフラインで起動する方法の2種類の方法があります。

オンラインでSigmaWin+を起動する

サーボパックとオンライン接続したい場合の起動方法です。
オンライン接続の接続形態には，以下の6種類の接続形態があります。

• サーボパックとUSBケーブルで直接接続する
• サーボパックとEthernetケーブルで直接接続する
• コントローラを経由してサーボパックと接続する
• パソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する
• MECHATROLINK中継機器を経由してサーボパックと接続する
• 遠隔地からパソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する

オフラインでSigmaWin+を起動する

パソコン上で操作したいサーボパックを選択して，SigmaWin+を起動する方法です。
サーボパックとオンライン接続していないため，使用できる機能は制限されます。制限された機能は，[メニュー] ウィンドウではグレー表示になります。

2.2.1 概要

ここでは，パソコンとサーボパックの接続方法，パソコンとサーボパックをオンライン接続する手順を説明いたします。

パソコンとサーボパックの接続方法には，以下の6つの方法があります。

サーボパックと直接接続（USB接続）する

パソコンとサーボパックをUSBケーブルで接続します。
サーボパックとすぐに接続したい場合に適している一番簡単な接続方法です。

サーボパックと直接接続（Ethernet接続）する

パソコンとサーボパックをEthernetケーブルで接続します。
サーボパックと簡単に接続したい場合に適している接続方法です。

コントローラを経由してサーボパックと接続する

パソコンとサーボパックをコントローラ経由で接続します。
既存のシステムに使われている複数台のサーボパックと接続したい場合に適した接続方法です。

SigmaWin+と接続できるコントローラは，MECHATROLINK通信の種別によって異なります。ご使用になるMECHATROLINK通信のコントローラであるか確認してください。

MECHATROLINK-II通信指令に対応しているコントローラを以下に示します。

MECHATROLINK-III通信指令に対応しているコントローラを以下に示します。

MECHATROLINK-4通信指令に対応しているコントローラを以下に示します。

パソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する

パソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続します。
既存のシステムに使われている複数台のサーボパックと接続したい場合に適した接続方法です。

SigmaWin+と接続できるコントローラは，MECHATROLINK通信の種別によって異なります。
ご使用になるMECHATROLINK通信のコントローラであるか確認してください。

MECHATROLINK-II通信指令に対応しているコントローラを以下に示します。

MECHATROLINK-III通信指令に対応しているコントローラを以下に示します。

MECHATROLINK中継機器を経由してサーボパックと接続する

パソコンとサーボパックを，MECHATROLINK中継機器を経由して接続します。
当社製のコントローラ以外のコントローラなどを使用して，サーボパックと接続したい場合の接続方法です。

遠隔地からパソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する

遠隔地の操作用パソコン（操作PC）からボード形コントローラが内蔵された中継用パソコン（中継PC）をリモート操作することで，中継用パソコンに内蔵されたボード形コントローラを経由して，サーボパックとオンライン接続します。
既存のシステムを，遠隔地からリモート操作したい場合に適した接続方法です。

2.2.2 サーボパックと直接接続（USB接続）する

パソコンとサーボパックをUSBケーブルで接続し，直接接続します。
パソコンとサーボパックを直接接続する手順を以下に示します。

1. パソコンとサーボパックを，当社指定のUSBケーブルで接続します。
   複数台のサーボパックと接続する場合は，必要に応じてUSBハブを使用して接続します。
   
2. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
3. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
4. [USB接続] を選択し，[サーボパック検索] ボタンをクリックします。
   
   USBケーブルで接続されているサーボパックが検索されます。
   接続に必要なファイルが不足している場合は，以下のようなエラーメッセージが表示されます。
   
   
   機種情報ファイルについては，以下の項を参照してください。
   →概要
   
   機種情報ファイルを追加する場合は，その機種に対応しているバージョンのSigmaWin+が必要です。SigmaWin+のバージョンの確認方法については，以下の項を参照してください。
   →SigmaWin+のバージョンを確認する
   
   機種情報ファイルが対応するSigmaWin+のバージョンについては，製品・技術情報サイト (URL：http://www.e-mechatronics.com/) を参照してください。
5. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
   
   選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
6. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
   
   [メニュー] ウィンドウが表示されます。
   
   操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.3 サーボパックと直接接続（Ethernet接続）する

パソコンとサーボパックをEthernetケーブルで接続し，直接接続します。
パソコンとサーボパックを直接接続（Ethernet接続）する手順は，接続するサーボパックの種別によって異なります。
各サーボパックの直接接続（Ethernet接続）する手順を以下に示します。

単体サーボパックの場合

単体サーボパックと直接接続（Ethernet接続）する手順を以下に示します。

1. パソコンと単体サーボパックを，市販のEthernetケーブルで接続します。
   複数台のサーボパックと接続する場合は，必要に応じてハブを使用して接続します。
   
2. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
3. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
4. [Ethernet接続] を選択し，[通信設定] ボタンをクリックします。
   
5. パソコンのネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	ネットワークアダプタ	使用するネットワークアダプタを選択します。
   (2)	現在のIPアドレスを使用する	現在のPCのネットワーク設定を使用します。 （注）PCのIPアドレスが自動で取得する設定になっていて，自動取得のIPアドレスのまま接続したいときには，[現在のIPアドレスを使用する] を選択してください。
   (3)	次のIPアドレスを使う	次のIPアドレス，サブネットマスク，デフォルトゲートウェイのネットワーク設定を使用します。
   (4)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，コントローラや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (5)	サブネットマスク	サブネットマスクを入力します。
   (6)	デフォルトゲートウェイ	変更または設定する必要はありません。 （注）ネットワーク管理者の方が，必要に応じて設定してください。

   [設定時に上記情報をバックアップする] にチェックを付けると，SigmaWin+の終了時に次のウィンドウが表示されます。
   
   [バックアップしたネットワーク設定を復元して終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，変更前のバックアップしたネットワーク設定を復元して終了します。
   [復元せずに終了する]をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，現在のネットワーク設定で終了します。
6. [設定] ボタンをクリックします。
   パソコンの通信設定が設定され，[通信設定] ウィンドウが表示されます。
7. [種別] から [単体] を選択し，オンライン接続したいサーボパックのIPアドレスの検索範囲を設定します。
   
   IPアドレスを「192.168.1.1 - 254」に設定した場合，IPアドレスが「192.168.1.1」～「192.168.1.254」に設定されているサーボパックが検索されます。
8. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
   サーボパックの検索結果が表示されます。
9. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
   
   選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
10. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
    
    [メニュー] ウィンドウが表示されます。
    
    操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

コントローラ内蔵サーボパックの場合

コントローラ内蔵サーボパックと直接接続（Ethernet接続）する手順を以下に示します。

1. パソコンとコントローラ内蔵サーボパックを，市販のEthernetケーブルで接続します。
   複数台のサーボパックと接続する場合は，必要に応じてハブを使用して接続します。
   
2. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
3. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
4. [Ethernet接続] を選択し，[通信設定] ボタンをクリックします。
   
5. パソコンのネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	ネットワークアダプタ	使用するネットワークアダプタを選択します。
   (2)	現在のIPアドレスを使用する	現在のPCのネットワーク設定を使用します。 （注）PCのIPアドレスが自動で取得する設定になっていて，自動取得のIPアドレスのまま接続したいときには，[現在のIPアドレスを使用する] を選択してください。
   (3)	次のIPアドレスを使う	次のIPアドレス，サブネットマスク，デフォルトゲートウェイのネットワーク設定を使用します。
   (4)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，コントローラや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (5)	サブネットマスク	サブネットマスクを入力します。
   (6)	デフォルトゲートウェイ	変更または設定する必要はありません。 （注）ネットワーク管理者の方が，必要に応じて設定してください。

   [設定時に上記情報をバックアップする] にチェックを付けると，SigmaWin+の終了時に次のウィンドウが表示されます。
   
   [バックアップしたネットワーク設定を復元して終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，変更前のバックアップしたネットワーク設定を復元して終了します。
   [復元せずに終了する]をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，現在のネットワーク設定で終了します。
6. [設定] ボタンをクリックします。
   パソコンの通信設定が設定され，[通信設定] ウィンドウが表示されます。
7. [種別] から [コントローラ内蔵] を選択し，[コントローラ検索] ボタンをクリックします。
   
   コントローラの検索結果が表示されます。
8. 接続するコントローラを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
   
9. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
   
   選択したコントローラ内蔵サーボパックに接続されているサーボパックの検索結果が表示されます。
10. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
    
    選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
11. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
    
    [メニュー] ウィンドウが表示されます。
    
    操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.4 コントローラを経由してサーボパックと接続する

コントローラにMECHATROLINK通信で接続されているサーボパックをパソコンとオンライン接続します。

1. お使いのコントローラにサーボパックが認識されていることを確認します。
   コントローラにサーボパックを認識させる手順，確認方法の詳細については，以下のマニュアルを参照してください。
   システム統合エンジニアリングツール MPE720 Ver.7 ユーザーズマニュアル（資料番号：SIJP C880761 03）
2. パソコンとコントローラを，市販のEthernetケーブルで接続します。
   必要に応じて，ハブを使用してください。
   
3. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
4. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
5. [コントローラ経由接続] を選択し，[通信設定] ボタンをクリックします。
   
6. パソコンのネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	ネットワークアダプタ	使用するネットワークアダプタを選択します。
   (2)	現在のIPアドレスを使用する	現在のPCのネットワーク設定を使用します。 （注）PCのIPアドレスが自動で取得する設定になっていて，自動取得のIPアドレスのまま接続したいときには，[現在のIPアドレスを使用する] を選択してください。
   (3)	次のIPアドレスを使う	次のIPアドレス，サブネットマスク，デフォルトゲートウェイのネットワーク設定を使用します。
   (4)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，コントローラや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (5)	サブネットマスク	サブネットマスクを入力します。
   (4)	デフォルトゲートウェイ	変更または設定する必要はありません。 （注）ネットワーク管理者の方が，必要に応じて設定してください。

   [設定時に上記情報をバックアップする] にチェックを付けると，SigmaWin+の終了時に次のウィンドウが表示されます。
   
   [バックアップしたネットワーク設定を復元して終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，変更前のバックアップしたネットワーク設定を復元して終了します。
   [復元せずに終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，現在のネットワーク設定で終了します。
7. [設定] ボタンをクリックします。
   パソコンの通信設定が設定され，[通信設定]ウィンドウが表示されます。
8. [コントローラ検索] ボタンをクリックします。
   
   コントローラの検索結果が表示されます。
9. 接続するコントローラを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
   
   選択したコントローラのIPアドレスが表示されます。
10. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
    
    選択したコントローラに接続されているサーボパックが検索されます。
11. 接続するサーボパックの [接続対象] にチェックを付け，[接続] ボタンをクリックします。
    
    選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
    
12. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
    
    [メニュー] ウィンドウが表示されます。
    
    操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.5 パソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する

パソコンに内蔵したボード形コントローラとMECHATROLINK通信で接続されているサーボパックをパソコンとオンライン接続します。

1. お使いのコントローラにサーボパックが認識されていることを確認します。
   コントローラにサーボパックを認識させる手順，確認方法の詳細については，以下のマニュアルを参照してください。
   システム統合エンジニアリングツール MPE720 Ver.7 ユーザーズマニュアル（資料番号：SIJP C880761 03）
   
2. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
3. [サーボに接続する] をクリックします。
   
4. [PCI/PCIe経由接続] を選択し，コントローラのシリーズを [シリーズ] から選択します。
   
5. コントローラのCPU番号を [CPU番号] から選択します。
   
6. コントローラのオプションCPUを [オプションCPU] から選択します。
   
7. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
   選択したコントローラに接続されているサーボパックが検索されます。
8. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
   
   選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
9. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
   
   [メニュー] ウィンドウが表示されます。
   
   操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.6 MECHATROLINK中継機器を経由してサーボパックと接続する

MECHATROLINK中継機器にMECHATROLINK通信で接続されているサーボパックをパソコンとオンライン接続します。

1. お使いのMECHATROLINK中継機器にサーボパックが認識されていることを確認します。
2. パソコンとMECHATROLINK中継機器を，市販のEthernetケーブルで接続します。
   必要に応じて，ハブを使用してください。
   
   
3. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   　SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
4. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
5. ボタン， ボタンをクリックして，[MECHATROLINK中継機器接続] を表示させます。
   
6. [MECHATROLINK中継機器接続] を選択し，[通信設定] ボタンをクリックします。
   
7. パソコンのネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	ネットワークアダプタ	使用するネットワークアダプタを選択します。
   (2)	現在のIPアドレスを使用する	現在のPCのネットワーク設定を使用します。 （注）PCのIPアドレスが自動で取得する設定になっていて，自動取得のIPアドレスのまま接続したいときには，[現在のIPアドレスを使用する] を選択してください。
   (3)	次のIPアドレスを使う	次のIPアドレス，サブネットマスク，デフォルトゲートウェイのネットワーク設定を使用します。
   (4)	IPアドレス	IPアドレス192.168.1.□□□ を入力します。 （注）IPアドレスは，MECHATROLINK中継機器や他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (5)	サブネットマスク	サブネットマスクを入力します。
   (6)	デフォルトゲートウェイ	変更または設定する必要はありません。 （注）ネットワーク管理者の方が，必要に応じて設定してください。

   [設定時に上記情報をバックアップする] にチェックを付けると，SigmaWin+の終了時に次のウィンドウが表示されます。
   
   [バックアップしたネットワーク設定を復元して終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，変更前のバックアップしたネットワーク設定を復元して終了します。
   [復元せずに終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，現在のネットワーク設定で終了します。
8. [設定] ボタンをクリックします。
   パソコンの通信設定が設定され，[通信設定] ウィンドウが表示されます。
9. MECHATROLINK中継機器のネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，パソコンや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (2)	[診断 (Ping) ] ボタン	クリックすると，IPアドレスに設定されているアドレスに対して，Pingコマンドを送信します。 [通信OK] 表示，またはエラーメッセージダイアログボックスが表示されます。
   (3)	MECHATROLINK	通信に使用するMECHATROLINK通信を [MECHATROLINK] から選択します。 ・MECHATROLINK-III（出荷時設定） ・MECHATROLINK-II
   (4)	回線番号	接続先の回線番号を [回線番号] に入力します。 ・入力範囲：0 ～ 255 ・出荷時設定：1
   (5)	局アドレス	検索対象となる接続先の局アドレスの範囲を [局アドレス] に入力します。 ・入力範囲：3 ～ EF (MECHATROLINK-III) /41 ～ 5F (MECHATROLINK-II) ・出荷時設定：3 (MECHATROLINK-III) /41 (MECHATROLINK-II)

10. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
    MECHATROLINK中継機器に接続されているサーボパックが検索されます。
11. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
    
    選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
12. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
    
    [メニュー] ウィンドウが表示されます。
    
    操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.7 遠隔地からパソコンに内蔵したボード形コントローラを経由してサーボパックと接続する

遠隔地の操作用パソコン（操作PC）からボード形コントローラが内蔵されたパソコン（中継PC）をリモート操作することで，中継用パソコンに内蔵されたボード形コントローラを経由して， サーボパックとオンライン接続します。

1. お使いのコントローラにサーボパックが認識されていることを確認します。
   コントローラにサーボパックを認識させる手順，確認方法の詳細については，以下のマニュアルを参照してください。
   システム統合エンジニアリングツール MPE720 Ver.7 ユーザーズマニュアル（資料番号：SIJP C880761 03）
   
2. 遠隔地の操作用パソコン（操作PC）とボード形コントローラが内蔵されたパソコン（中継PC）をEthernetに接続します。
   
3. 操作用パソコン（操作PC）のスタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7]をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   起動時には，ホームメニューが開いた状態で，メインウィンドウが表示されます。
4. [サーボパックに接続する] をクリックします。
   
5. ボタン， ボタンをクリックして，[リモートPCI/PCIe経由接続]を表示させます。
   
6. [リモートPCI/PCIe経由接続] を選択し，[通信設定] ボタンをクリックします。
   
7. 操作用パソコン（操作PC）のネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	ネットワークアダプタ	使用するネットワークアダプタを選択します。
   (2)	現在のIPアドレスを使用する	現在のPCのネットワーク設定を使用します。 （注）PCのIPアドレスが自動で取得する設定になっていて，自動取得のIPアドレスのまま接続したいときには，[現在のIPアドレスを使用する] を選択してください。
   (3)	次のIPアドレスを使う	次のIPアドレス，サブネットマスク，デフォルトゲートウェイのネットワーク設定を使用します。
   (4)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，コントローラや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (5)	サブネットマスク	サブネットマスクを入力します。
   (6)	デフォルトゲートウェイ	変更または設定する必要はありません。 （注）ネットワーク管理者の方が，必要に応じて設定してください。

   [設定時に上記情報をバックアップする] にチェックを付けると，SigmaWin+の終了時に次のウィンドウが表示されます。
   
   [バックアップしたネットワーク設定を復元して終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，変更前のバックアップしたネットワーク設定を復元して終了します。
   [復元せずに終了する] をクリックし，[OK] ボタンをクリックした場合，現在のネットワーク設定で終了します。
8. [設定] ボタンをクリックします。
   遠隔地の操作用パソコン（操作PC）の通信設定が設定され，通信設定が表示されます。
9. 中継用パソコン（中継PC）のネットワークを設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	IPアドレス	IPアドレスを入力します。 （注）IPアドレスは，コントローラや他の機器と重複しないアドレスを入力してください。
   (2)	[診断 (Ping) ] ボタン	クリックすると，IPアドレスに設定されているアドレスに対して，Pingコマンドを送信します。 [通信OK] 表示，またはエラーメッセージダイアログボックスが表示されます。
   (3)	ソフトウェア	通信に使用するソフトウェアを [ソフトウェア] から選択します。 ・通信プロセス（出荷時設定） ・通信プラットフォーム
   (4)	ポート番号	通信に使用するポート番号を [ポート番号] に入力します。 ・入力範囲：256 ～ 65535 ・出荷時設定：12000（通信プロセス）/15000（通信プラットフォーム）
   (5)	パスワード	[ソフトウェア] で [通信プラットフォーム] を選択時のみ表示されます。 通信プラットフォームのパスワードを設定できます。

10. コントローラのシリーズを [シリーズ] から選択します。
    
11. コントローラのCPU番号を [CPU番号] から選択します。
    
12. オプションCPUを [オプションCPU] から選択します。
    
13. [サーボパック検索] ボタンをクリックします。
14. 接続するサーボパックを選択し，[接続] ボタンをクリックします。
    
    選択したサーボパックとオンライン接続し，メインウィンドウに表示されます。
15. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
    
    [メニュー] ウィンドウが表示されます。
    
    操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

2.2.8 複数起動に関する注意事項

SigmaWin+は，1台のパソコン上で複数起動することができます。

ここでは，1台のパソコン上でSigmaWin+を複数起動する場合の注意事項について説明します。

以下の3つの接続形態を例に示します。

ケース1

あらかじめ各軸に名称を設定しておくと，[サーボパック軸名称設定] ウィンドウで接続しているサーボパックの名称を後から確認することができます。

（接続例1）

（接続例2）

ケース2

2.3 オフラインでSigmaWin+を起動する

パソコン上で操作したいサーボパックを選択して，SigmaWin+を起動する方法です。
サーボパックとオンライン接続していないため，使用できる機能は制限されます。制限された機能は，[メニュー] ウィンドウではグレー表示になります。

オフラインでSigmaWin+を起動する手順を以下に示します。

1. スタートメニューから [プログラム] - [YE_Applications] - [SigmaWin+ Ver.7] をクリックします。
   SigmaWin+ が起動します。
   
2. [オフラインから始める] をクリックします。
   
3. サーボパックを選択し，クリックします。
   選択したいサーボパックが表示されない場合は，そのサーボパックの機種情報ファイルを追加する必要があります。 機種情報ファイルの詳細については，以下の項を参照してください。
   →機種情報ファイルを追加する
   
   「選択サーボパック形式」に，選択したサーボパックの形式が表示されます。
4. [電圧，容量，バージョンの指定] タブをクリックし，サーボパックの電圧，容量，バージョンを指定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	サーボパック電圧，容量	「サーボパックを選択するリスト」からサーボパックの電圧，容量を選択します。
   (2)	仕様	[仕様] の一覧からサーボパックのオプション仕様を選択します。 [記号] の一覧からサーボパックのオプション仕様の記号を選択します。
   (3)	バージョン	[Ver.] に，サーボパックのバージョンを入力します。 不明な場合は，[最新バージョンを使用する] にチェックを付けます。

5. 接続するサーボモータを指定します。
   
   多軸一体型サーボパックの場合，軸タイプごとにサーボモータの個数を振り分けできますが，任意の軸に軸タイプを指定することができません。
   
   ＜例＞SGD7Wモデル(2軸一体)のサーボパックに回転形サーボモータとリニアサーボモータを1軸ずつ設定した場合
   自動的にA軸に回転形サーボモータ，B軸にリニアサーボモータが設定されます。
   これを逆に設定することはできません。
   
   設定されるサーボモータの優先順位は以下のとおりです。
   回転形サーボモータ→ダイレクトドライブサーボモータ→リニアサーボモータ
   
6. 必要に応じて，［指令オプション］，［セーフティオプション］，［フィードバックオプション］をクリックし，設定します。
   これらのオプションを設定するためには，以下の二つの条件を満たす必要があります。

   • オプションに対応したサーボパックを選択する
   • オプションの機種情報ファイルを追加する

   機種情報ファイルの詳細については，以下の項を参照してください。
   →機種情報ファイルを追加する
   

   番号	項目	内容
   (1)	オプション	クリックするとオプション詳細の展開表示／縮小表示が切り替わります。
   (2)	形式	リストから，追加したいオプションを選択します。
   (3)	ソフトウェアバージョン	[Ver.] に，サーボパックのバージョンを入力します。 不明な場合は，［最新バージョンを使用する］にチェックを付けます。
   (4)	仕様	設定の変更はできません。

   セーフティオプションとしてアドバンストセーフティモジュール(ASM-X)を選択した場合，パラメータバージョンも表示されます。パラメータバージョンの詳細については，お使いのASM-Xのマニュアルを参照してください。
   
7. [追加] ボタンをクリックします。
   選択したサーボパックがオフライン状態で，メインウィンドウのワークスペースに表示されます。
8. 操作したいサーボパックの ボタンをクリックします。
   
   [メニュー] ウィンドウが表示されます。
   
   操作したい機能をクリックすると，各機能のウィンドウが表示されます。

3.1 概要

プロジェクトファイルとは，SigmaWin+用のファイルで，次のような情報を含んでいます。

• ワークスペースのサーボドライブの情報
• 各サーボドライブのパラメータ情報

1つのSigmaWin+ウィンドウで同時に開くことのできるプロジェクトファイルは1つだけです。また，同一のプロジェクトファイルを複数のSigmaWin+ウィンドウで開くことはできません。

名前を付けて保存する

プロジェクトファイルに名前を付けて，パソコンに保存します。

上書き保存する

パソコンに保存したプロジェクトファイルを開いた後に変更や修正を行った場合に，プロジェクトファイルを上書き保存します。

ファイルを開く

パソコンに保存されたプロジェクトファイルを開きます。

3.2 名前を付けて保存する

プロジェクトファイルに名前を付けて，パソコンに保存する手順を以下に示します。

1. SigmaWin+のメインウィンドウの [ホーム] ボタンをクリックします。
   
   ホームメニューが表示されます。
2. [保存] をクリックします。
   
3. [名前を付けて保存する] をクリックします。
   
4. プロジェクトファイルを保存する場所とファイル名を入力し，[保存] ボタンをクリックします。
   

以上で，プロジェクトファイルに名前を付けて，パソコンに保存する手順は完了です。

3.3 上書き保存する

パソコンに保存したプロジェクトファイルを開いた後に変更や修正を行った場合に，プロジェクトファイルを上書き保存します。
パソコンに保存したプロジェクトファイルを上書き保存する手順を以下に示します。

1. SigmaWin+のメインウィンドウの [ホーム] ボタンをクリックします。
   
   ホームメニューが表示されます。
2. [保存] をクリックします。
   
3. [上書き保存する] をクリックします。
   

以上で，パソコンに保存したプロジェクトファイルを上書き保存する手順は完了です。

3.4 ファイルを開く

パソコンに保存したプロジェクトファイルを開く手順を以下に示します。

1. SigmaWin+のメインウィンドウの [ホーム] ボタンをクリックします。
   
   ホームメニューが表示されます。
2. [プロジェクトファイルを開く] をクリックします。
   
   [プロジェクトファイルを開く] ウィンドウが表示されます。
3. 開きたいプロジェクトファイルを選択し，[開く] ボタンをクリックします。
   
   プロジェクトファイルの情報が反映されたメインウィンドウが表示されます。

以上で，パソコンに保存したプロジェクトファイルを開く手順は完了です。

4.1 概要

サーボシステムを運転するために必要な，基本的な設定の手順を説明します。
サーボドライブの詳細については，お使いのサーボパックの製品マニュアルを参照してください。

パラメータを設定する

ウィザードを使用して表示画面の内容を確認しながら対話式に設定を行ったり，複数のサーボパックのパラメータ値を並べて表示し，比べながら設定することができます。
（注）ASM-Xをご使用の場合で，ASM-Xや機能安全対応エンコーダのパラメータを設定するときは，以下の項を参照してください。
→ASM-Xのパラメータの設定手順
→機能安全対応エンコーダのパラメータを設定する

入出力信号の接続を行う

サーボパックの入力信号と出力信号の割付けを設定できます。
入出力信号の状態を確認したり，配線状態をモニタすることもできます。

絶対値エンコーダの設定を行う

初めて絶対値エンコーダの電源を投入した場合やシステムを変更した場合に，必ず設定を行う必要があります。

リニアエンコーダの設定を行う

リニアサーボモータをご使用の場合に，設定しなければいけない基本的な設定の設定手順を示します。

モータパラメータをサーボパックに書き込む

主軸モータを使用する場合に，主軸モータのパラメータをサーボパックに書き込む必要があります。

Σ-LINK II を使用する（Σ-X）

サーボパックと接続したエンコーダ，センサ，I/O機器からデータを収集し，上位装置からモニタをしたり，サーボパックの機能に割り付けることができます。

サーボパックの軸に名称を設定する

ユーザーが認識しやすい軸名称に設定することによって，サーボパックを容易に特定できます。

オフセットを設定する

サーボパックを速度・トルク制御モードでご使用の場合のアナログ指令入力のオフセット調整手順，サーボパックのアナログモニタ出力の調整手順，トルクのリップルを低減するためのモータ電流検出信号のオフセット調整手順を示します。

サーボモータの1回転内原点に位置決めする

原点サーチ機能を使用して，サーボモータの1回転内原点に位置決めします。サーボモータの原点位置と機械の原点位置を合わせたい場合に便利な機能です。
原点サーチとは，サーボモータの1回転内原点に位置決めして，停止（クランプ）する機能です。

調整レス機能使用時の振動を抑える

調整レス機能は，機械の種類や負荷変動に関わらず，自動調整で安定した応答を得る機能です。
サーボオンすると，自動で調整が開始されます。調整レス機能の調整レスレベルを調整することで， 最適な応答を得ることができます。

振動検出アラームの検出感度を調整する

運転状態の機械の振動を検出して，アラーム，またはワーニングとする振動検出レベルを設定します。

ディジタルオペレータからのパラメータ変更を禁止する

ディジタルオペレータからの不用意なパラメータ変更を防止することができます。

電源を再投入せずにサーボパックをリセットする

サーボパックをソフトウェアから内部的にリセットします。電源の再投入を必要とするパラメータの設定を行った場合やアラームをリセットする場合に使用します。また，電源を再投入せずに設定を有効にすることができます。

アドバンストセーフティモジュール(ASM-X)を取り付けたサーボパックを設定する

ASMX-を使用するための設定手順について説明します。
ASM-Xの詳細については，お使いのASM-Xの製品マニュアルを参照してください。

プログラムテーブルを設定する

プログラムテーブル運転機能に使用するプログラムテーブルを設定します。

ZONEテーブルを設定する

ZONEテーブル運転機能に使用するZONEテーブルを設定します。

JOG速度テーブルを設定する

JOG速度テーブル運転機能に使用するJOG速度テーブルを設定します。

テーブル編集機能のパラメータを設定する

サーボパック（用途適用形（FT仕様）など）固有のテーブル編集機能のパラメータは，パラメータ編集機能と同様に設定することができます。

4.2.1 概要

サーボドライブを動作させるためのパラメータの設定手順を示します。
（注）ASM-Xをご使用の場合で，ASM-Xや機能安全対応エンコーダのパラメータを設定するときは，以下の項を参照してください。
→ASM-Xのパラメータの設定手順
→機能安全対応エンコーダのパラメータを設定する

パラメータの設定方法は，以下の5つの方法があります。

ウィザードを使用して基本的なパラメータを設定する

ウィザードを使用して表示画面の内容を確認しながら対話式に設定を行うことができます。
サーボドライブを運転するために必要なパラメータを簡単に設定することができます。

一覧から任意のパラメータを設定する

複数のサーボパックのパラメータ設定値を一覧で並べて表示し，比べながら設定することができます。
パラメータの一覧はパラメータファイルとしてパソコンに保存でき，プロジェクトファイルにパラメータセットとして保存できます。

セーフティモジュールのパラメータを設定する：ASM-X以外

（注）ASM-Xをご使用の場合で，ASM-Xや機能安全対応エンコーダのパラメータを設定するときは，以下の項を参照してください。
→ASM-Xのパラメータの設定手順
→機能安全対応エンコーダのパラメータを設定する

セーフティモジュールが装着されたサーボパックとオンライン接続して，[パラメータ編集] ウィンドウでセーフティモジュールのパラメータを編集した場合，以下の操作を行うには，セーフティモジュールのアクセスモードを編集モードに変更する必要があります。

• セーフティモジュールのパラメータをサーボパックに書き込む場合
• セーフティモジュールのパラメータをパラメータファイル(.usrs)に書き出す場合
• セーフティモジュールのパラメータをCSVファイル(.csv)に書き出す場合
• プロジェクトファイルにセーフティモジュールのパラメータ設定値を保存する場合
• セーフティモジュールのパラメータを工場出荷時に戻す場合

旧シリーズのパラメータを新シリーズのパラメータに変換する

旧シリーズのパラメータを新シリーズのパラメータに変換します。変換したパラメータを新シリーズのサーボパックへ設定することで，容易にサーボパックの入れ替えができ，サーボパックの入れ替えにかかる時間を短縮することができます。

パラメータファイルのパラメータを設定する

この機能は，パソコンに保存されているパラメータファイルのパラメータのみを簡単に編集，設定したい場合に適しています。
編集したパラメータはパソコンに保存でき，オンライン接続したサーボパックへ設定することができます。

概要

セットアップウィザードは，パラメータの設定を対話式に行っていく機能です。セットアップウィザードの指示に従って運転方法や機械の仕様，入出力信号を選択していくことで，運転を行うために必要な設定が自動的に完了します。

セットアップウィザードには，以下の特長があります。

• 初めて当社サーボパックをお使いの場合でも短時間で設定できます。
• 機械諸元と希望の指令単位から電子ギヤを自動で計算することができます。（位置制御時）

セットアップウィザードのフローを以下に示します。

エンコーダを選択する

オンライン接続の場合は，接続されているサーボモータの種類によって，エンコーダの選択手順が異なります。
オフライン接続の場合は，オフラインでSigmaWin+を起動するで選択したサーボモータの種類によって，エンコーダの選択手順が異なります。

回転形サーボモータの場合

回転形サーボモータのエンコーダの選択手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [セットアップウィザード] をクリックします。
   [セットアップウィザード] ウィンドウが表示されます。
2. [セットアップウィザード] ウィンドウの [エンコーダの選択] ボタンをクリックします。
   
3. 回転形サーボモータのエンコーダの仕様を選択します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	シリアルエンコーダ仕様	[シリアルエンコーダ仕様] の一覧からシリアルエンコーダの仕様を選択します。特殊あるいは新規のシリアルエンコーダを使用する場合は，[不明／該当なし] を選択します。 オンライン接続時とオフライン接続時では表示内容が異なります。 オンライン接続時： サーボモータが接続されている場合には，シリアルエンコーダの仕様は表示されません。 オフライン接続時： 常にシリアルエンコーダの仕様が表示されます。
   (2)	シリアルエンコーダ設定	[シリアルエンコーダ仕様] の一覧で，[不明／該当なし] を選択した場合は，[シリアルエンコーダ設定] エリアの [分解能] にシリアルエンコーダの分解能を入力し，[エンコーダタイプ] の一覧からエンコーダタイプを選択します。
   (3)	フルクローズエンコーダ	フルクローズエンコーダを使用する場合は，[使用する] にチェックを付け，[シリアル変換ユニット仕様] の一覧からシリアル変換ユニットの仕様を選択します。 特殊あるいは新規のシリアル変換ユニットを使用する場合は，[不明／該当なし] を選択した後，[分解能] にフルクローズエンコーダの分解能を入力し，[エンコーダタイプ] の一覧からエンコーダタイプを選択します。 オンライン接続時とオフライン接続時では表示内容が異なります。 オンライン接続時： フルクローズエンコーダが未接続の場合に表示されます。フルクローズエンコーダが接続されている場合は，[使用する] チェックボックスのみ表示されます。 オフライン接続時： [オフライン機種選択] ウィンドウで，フルクローズ制御に対応した機種を選択した場合に表示されます。

4. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

リニアサーボモータの場合

リニアサーボモータのエンコーダの選択手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [セットアップウィザード] をクリックします。
   [セットアップウィザード] ウィンドウが表示されます。
2. [セットアップウィザード] ウィンドウの [エンコーダの選択] ボタンをクリックします。
   
3. リニアサーボモータのエンコーダの仕様を選択します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	シリアル変換ユニット仕様	[シリアル変換ユニット仕様] の一覧からシリアル変換ユニットの仕様を選択します。特殊あるいは新規のシリアル変換ユニットを使用する場合は，[不明／該当なし] を選択します。
   (2)	スケールピッチ分割	[シリアル変換ユニット仕様] の一覧で，[不明／該当なし] を選択した場合は，[スケールピッチ分割] ボックスにシリアルエンコーダのスケールピッチ分割を入力し，[エンコーダタイプ] の一覧からエンコーダタイプを選択します。
   (3)	リニアスケールピッチ	[リニアスケールピッチ] にリニアエンコーダのスケールピッチを入力します。

4. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

制御方式を選択する

サーボパックを制御する制御方式を選択します。

制御方式の選択手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [制御方式の選択] ボタンをクリックします。
   
2. 「制御方式を選択するリスト」から制御方式を選択します。
   
   選択項目と内容を以下に示します。
   

   選択項目	内容
   速度制御（アナログ指令）	アナログ電圧入力指令による速度制御モードです。
   位置制御（パルス列指令）	パルス列入力指令による位置制御モードです。
   トルク制御（アナログ指令）	アナログ電圧入力指令によるトルク（推力）制御モードです。
   内部設定速度制御（接点指令）	/P-CON (/SPD-D)，/P-CL (/SPD-A)，/N-CL (/SPD-B) 入力信号を使って，あらかじめサーボパックに記憶させた3種類の運転速度を切り替えながら速度制御をします。
   内部設定速度制御（接点指令）⇔速度制御（アナログ指令）	接点指令とアナログ電圧指令とを切り替える速度制御です。/P-CL (/SPD-A)，/N-CL (/SPD-B) 信号が両方共オフ（Hレベル）信号のとき，アナログ電圧指令による速度制御が有効となります。
   内部設定速度制御（接点指令）⇔位置制御（パルス列指令）	接点指令による速度制御とパルス列指令による位置制御を切り替えて運転するモードです。/P-CL (/SPD-A)，/N-CL (/SPD-B) 信号が両方共オフ（Hレベル）信号のとき，パルス列指令による位置制御が有効となります。
   内部設定速度制御（接点指令）⇔トルク制御（アナログ指令）	接点指令による速度制御とアナログ電圧指令によるトルク（推力）制御を切り替えて運転するモードです。/P-CL (/SPD-A)，/N-CL (/SPD-B) 信号が両方共オフ（Hレベル）信号のとき，アナログ電圧指令によるトルク（推力）制御が有効になります。
   位置制御（パルス列指令）⇔速度制御（アナログ指令）	位置制御と速度制御を切り替えて運転できます。制御の切替えは/P-CON (/C-SEL) 信号で行います。
   位置制御（パルス列指令）⇔トルク制御（アナログ指令）	位置制御とトルク（推力）制御を切り替えて運転できます。制御の切替えは/P-CON (/C-SEL) 信号で行います。
   トルク制御（アナログ指令）⇔速度制御（アナログ指令）	トルク（推力）制御と速度制御を切り替えて運転できます。制御の切替えは/P-CON (/C-SEL) 信号で行います。
   速度制御（アナログ指令）⇔ゼロクランプ	停止時にゼロクランプ機能が設定できる速度モードです。/P-CON (/ZCLAMP) 信号をオン（Lレベル）すると，ゼロクランプ動作に入ります。
   位置制御（パルス列指令）⇔位置制御（インヒビット）	/P-CON (/INHIBIT) 信号によって，指令パルスの入力を停止（阻止）させることができる位置制御モードです。

3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

指令入力を設定する

指令入力設定のウィザード部の表示は，制御方式を選択するで選択した制御方式によって，表示されるウィンドウが異なります。
下表の該当する参照先に進んでください。

速度制御の場合

制御方式が速度制御に設定された場合の，指令入力の設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 速度制御の条件を設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	モータ選択	オンライン接続時は，接続されているモータシリーズと定格速度が自動設定されます。 オフライン接続時は，[モータ選択] から使用するモータシリーズを選択します。[不明/該当なし] を選択した場合は，[定格速度] に定格速度を入力します。
   (2)	指令電圧と速度指令の比率	指令電圧と速度指令の比率を入力し，[計算▼] ボタンをクリックします。入力した指令電圧と速度指令の比率に従って，速度指令入力ゲインが自動設定されます。
   (3)	速度一致信号出力幅	[速度一致信号出力幅] に速度一致信号出力幅を入力します。

3. [次へ] ボタンをクリックします。
4. [ソフトスタート加速時間] にソフトスタート加速時間を入力し，[ソフトスタート減速時間] にソフト減速時間を入力します。
   
5. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

位置制御の場合

制御方式が位置制御に設定された場合の，指令入力の設定手順を以下に示します。
選択されている「サーボパック形式」と「モータ種類」によって，指令入力設定のウィザード部の表示が異なります。

アナログ電圧・パルス列指令形，回転形サーボモータの場合

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. サーボパックのパルス形態を選択して，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択したパルス形態に対応した画面が表示されます。
3. パルス形態の論理タイプ，または1パルスの入力指令に対するサーボモータの移動量を選択して，[次へ] ボタンをクリックします。
   符号 + パルスを選択した場合
   
   CW + CCWを選択した場合
   
   A相 + B相を選択した場合
   
4. 電子ギヤの設定方法を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択した電子ギヤの設定方法，エンコーダの種類によって，表示されるウィンドウが異なります。
   下表の該当する機種の参照先に進んでください。
   

   電子ギヤの設定方法	エンコーダの種類	参照先
   電子ギヤの詳細設定を行う。	フルクローズエンコーダ以外	電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ以外）の場合
   	フルクローズエンコーダ	電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ）の場合
   電子ギヤを直接入力する。	フルクローズエンコーダ以外	電子ギヤの直接入力（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合
   	フルクローズエンコーダ	電子ギヤの直接入力（フルクローズエンコーダ）の場合

アナログ電圧・パルス列指令形，リニアサーボモータの場合

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. サーボパックのパルス形態を選択して，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択したパルス形態に対応した画面が表示されます。
3. パルス形態の論理タイプ，または1パルスの入力指令に対するサーボモータの移動量を選択して，[次へ] ボタンをクリックします。
   符号 + パルスを選択した場合
   
   CW + CCWを選択した場合
   
   A相 + B相を選択した場合
   
   
4. 電子ギヤの設定方法を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択した電子ギヤの設定方法によって，表示されるウィンドウが異なります。
   下表の該当する機種の参照先に進んでください。
   

   電子ギヤの設定方法	参照先
   電子ギヤの詳細設定を行う。	電子ギヤの詳細設定（リニアサーボモータ）の場合
   電子ギヤを直接入力する。	電子ギヤの直接入力（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合

MECHATROLINK通信指令形，回転形サーボモータの場合

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 電子ギヤの設定方法を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択した電子ギヤの設定方法，エンコーダの種類によって，表示されるウィンドウが異なります。
   下表の該当する機種の参照先に進んでください。

   電子ギヤの設定方法	エンコーダの種類	参照先
   電子ギヤの詳細設定を行う。	フルクローズエンコーダ以外	電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ以外）の場合
   	フルクローズエンコーダ	電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ）の場合
   電子ギヤを直接入力する。	フルクローズエンコーダ以外	電子ギヤの直接入力（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合
   	フルクローズエンコーダ	電子ギヤの直接入力（フルクローズエンコーダ）の場合
   上位装置で電子ギヤの設定を行う。	フルクローズエンコーダ以外	上位装置で電子ギヤの設定（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合
   	フルクローズエンコーダ	上位装置で電子ギヤの設定（フルクローズエンコーダ）の場合

MECHATROLINK通信指令形，リニアサーボモータの場合

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 電子ギヤの設定方法を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   選択した電子ギヤの設定方法によって，表示されるウィンドウが異なります。
   以下の表の参照先に進んでください。

   電子ギヤの設定方法	参照先
   電子ギヤの詳細設定を行う。	電子ギヤの詳細設定（リニアサーボモータ）の場合
   電子ギヤを直接入力する。	電子ギヤの直接入力（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合
   上位装置で電子ギヤの設定を行う。	上位装置で電子ギヤの設定（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合

電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ以外）の場合

1. 電子ギヤの機械構成を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
2. ボールねじピッチと減速比を入力します。
   
3. [次へ] ボタンをクリックします。
   
4. 指令単位または負荷軸1回転当たりの指令単位数を設定します。
   
5. 位置決め完了幅を入力します。
   
6. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

電子ギヤの詳細設定（フルクローズエンコーダ）の場合

1. 電子ギヤの機械構成を選択し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   
2. ボールねじピッチと減速比とリニアエンコーダのスケールピッチを入力します。
   
3. [次へ] ボタンをクリックします。
   
4. 指令単位または負荷軸1回転当たりの指令単位数を設定します。
   
5. 位置決め完了幅を入力します。
   
6. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

電子ギヤの詳細設定（リニアサーボモータ）の場合

1. 指令単位または負荷軸1回転当たりの指令単位数を設定します。
   
2. 位置決め完了幅を入力します。
   
3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

電子ギヤの直接入力（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合

1. 電子ギヤ比と位置決め完了幅を入力します。
   
2. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

電子ギヤの直接入力（フルクローズエンコーダ）の場合

1. 電子ギヤ比，サーボモータ1回転あたりの正弦波ピッチ（周期）数，位置決め完了幅を入力します。
   
2. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

上位装置で電子ギヤの設定（リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ以外）の場合

1. 位置決め完了幅を入力します。
   
   上位装置からの指令で「リニアサーボモータまたはフルクローズエンコーダ」以外のモータを動かす場合，電子ギヤの値は以下の設定内容にて計算されます。
   

   • 上位装置の電子ギヤ設定値
   • サーボパックの電子ギヤ設定値（Pn20EおよびPn210）

   よって，サーボパックの電子ギヤ設定値（Pn20EおよびPn210）は，上位装置の電子ギヤ設定値に応じた設定値になっていることを確認してください。
   例えば，「26ビットエンコーダのモータを使用している」，かつ，「上位装置側がエンコーダの分解能を20ビットとして使用する」場合，上位装置から出力される分解能とサーボパックから出力される分解能が異なります。そのため，分解能を統一するために，サーボパックの電子ギヤ設定値を以下のように設定してください。
   

   • Pn20E（電子ギヤ比（分子）） = 64
   • Pn210（電子ギヤ比（分母）） = 1

   
   電子ギヤの値を変更する場合は，本画面では変更できないため，［パラメータ編集］ウィンドウにて変更してください。操作の詳細については，以下の項を参照してください。
   →◆パラメータを編集する
2. ［適用］ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，［セットアップウィザード］ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，［適用］ボタンではなく，［次へ］ボタンが表示されます。
   ［次へ］ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の［指令入力設定］ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

設定内容が反映され，［セットアップウィザード］ウィンドウに戻ります。

上位装置で電子ギヤの設定（フルクローズエンコーダ）の場合

1. サーボモータ1回転あたりの正弦波のピッチ（周期）数，位置決め完了幅を入力します。
   
2. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

トルク（推力）制御の場合

制御方式がトルク（推力）制御に設定された場合の，指令入力の設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 指令電圧とトルク（推力）指令の比率を入力し，[計算▼] ボタンをクリックします。
   
   入力した指令電圧とトルク（推力）指令の比率に従って，トルク指令入力ゲインが自動設定されます。
3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

内部設定速度制御の場合

制御方式が内部設定速度制御に設定された場合の，指令入力の設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 内部設定速度制御の条件を設定します。
   
   

   番号	項目	内容
   (1)	内部設定速度1	内部設定速度1を入力します。
   (2)	内部設定速度2	内部設定速度2を入力します。
   (3)	内部設定速度3	内部設定速度3を入力します。
   (4)	速度一致信号検出幅	速度一致信号検出幅を入力します。

3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

ゼロクランプ制御の場合

制御方式がゼロクランプ制御に設定された場合の，指令入力の設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [指令入力の設定] ボタンをクリックします。
   
2. 「ゼロクランプ」動作に入るサーボモータの回転（移動）速度を入力します。
   
3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。
   選択したすべての制御方式の指令入力設定が完了していない場合は，[適用] ボタンではなく，[次へ] ボタンが表示されます。
   [次へ] ボタンをクリックすると，設定が完了していない制御方式の [指令入力設定] ウィンドウが表示されます。表示に従って，指令入力の設定を行ってください。

モータエンコーダを設定する

選択されているサーボモータの種類によって，モータエンコーダの設定内容が異なります。
各サーボモータのモータエンコーダの設定手順は，下記を参照してください。

回転形サーボモータの場合

回転形サーボモータのモータエンコーダの設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [モータエンコーダの設定] ボタンをクリックします。
   
2. [分周出力を使用する] にチェックを付け，分周出力設定を入力します。
   
   次のどちらかを選択し，[反映] ボタンをクリックすることで自動設定を行うことができます。
   

   • 電子ギヤ比を用いて設定した指令単位に合わせた分周出力（位置制御の場合）
   • 1 エッジ当たりの移動量に合わせた分周出力（リニアエンコーダ使用の場合）
   フルクローズエンコーダを使用している場合
   
3. 絶対値エンコーダの使用方法を [絶対値エンコーダ設定] エリアから選択します。
   
4. [次へ] ボタンをクリックします
   
   • フルクローズエンコーダを使用していない場合は，手順7に進んでください。
   • フルクローズエンコーダを使用している場合は，手順5に進んでください。
5. モータ回転方向とフルクローズパルス方向の関係を選択します。
   
6. [次へ] ボタンをクリックします。
7. モータ回転方向を設定します。
   
8. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

リニアサーボモータの場合

リニアサーボモータのモータエンコーダの設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [モータエンコーダの設定] ボタンをクリックします。
   
2. リニアサーボモータの基本設定を設定します。
   

   番号	項目	内容
   (1)	磁極センサ選択	磁極センサを選択します。 磁極センサなしの場合は，[ホールセンサ選択 (Pn080.0) ] エリアから [ホールセンサなし] を選択してください。
   (2)	スケール方向	リニアスケール方向とモータ正方向（ケーブル引出し側）の関係を設定します。

3. [次へ] ボタンをクリックします。
4. [分周出力を使用する] にチェックを付け，リニアエンコーダのスケールピッチ当たりの出力エッジ数を入力します。
   
   次のどちらかを選択し，[反映] ボタンをクリックすることで自動設定を行うことができます。

   • 電子ギヤ比を用いて設定した指令単位に合わせた分周出力（位置制御の場合）
   • 1 エッジ当たりの移動量に合わせた分周出力（リニアエンコーダ使用の場合）
5. [上限値の調整] ボタンをクリックし，分周出力設定の上限値を設定します。
   
6. 絶対値エンコーダの使用方法を [絶対値エンコーダ設定] エリアから選択します。
   
7. [次へ] ボタンをクリックします。
8. サーボモータの回転（移動）方向を設定します。
   
9. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

サーボモータの停止方法を設定する

サーボパックには，サーボオフ時，アラーム発生時，およびオーバートラベル時のサーボモータの停止方法を設定することができます。

サーボモータの停止方法の設定手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [モータ停止時の設定] ボタンをクリックします。
   
2. モータ停止方法の設定とブレーキ設定をします。
   

   番号	項目	内容
   (1)	サーボオフ，G1 アラーム (Pn001.0)	サーボオフ時とG1アラーム発生時のモータ停止方法を選択します。 G1アラームの詳細については，ご使用のサーボパックの製品マニュアルを参照してください。
   (2)	オーバートラベル (Pn001.1)	オーバートラベル発生時のモータ停止方法を選択します。
   (3)	G2 アラーム (Pn00B.1)	G2 アラーム発生時のモータ停止方法を選択します。 G2アラームの詳細については，ご使用のサーボパックの製品マニュアルを参照してください。
   (4)	ブレーキ設定	保持ブレーキ（ブレーキ付きサーボモータ）を使用する場合は，チェックを付けます。

3. [適用] ボタンをクリックします。
   設定内容が反映され，[セットアップウィザード] ウィンドウに戻ります。

パラメータを保存する

ウィザードで設定したパラメータをパソコンに保存します。オンライン接続の場合は，サーボパックにパラメータを書き込むことができます。
オンライン時とオフライン時でパラメータの保存手順が異なります。
各手順の詳細は，下記を参照してください。

オンラインでサーボパックに書き込む

オンライン接続のウィザードで設定したパラメータをサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [保存／書込み] ボタンをクリックします。
   
2. パラメータの書込み方法を選択します。
   
   • バックアップ付き書込みを選択した場合は，オンライン接続しているサーボパックの現在のパラメータ設定値をPCに保存した後に，ウィザードで設定したパラメータをサーボパックへ書き込みます。
   • バックアップなし書込みを選択した場合は，オンライン接続しているサーボパックの現在のパラメータ設定値を保存せずに，ウィザードで設定したパラメータをサーボパックへ書き込みます。
   
   
3. [サーボへ書込み] ボタンをクリックします。
   
   • [バックアップなし書込み] を選択した場合は，手順5に進んでください。
   • [バックアップ付き書込み] を選択した場合は，次のウィンドウが表示された後に，[名前を付けて保存] ウィンドウが表示されます。
   
   
   
4. パラメータファイルを保存する場所とファイル名を選択し，[保存] ボタンをクリックします。
   
5. [はい] ボタンをクリックします。
   
   サーボパックへ書込みが開始され，転送の経過が表示されます。
   
6. [OK] ボタンをクリックします。
   
7. [終了] ボタンをクリックします。
   
8. [はい] ボタンをクリックします。
   

以上で，ウィザードで設定したパラメータのサーボパックへの書込みは完了です。

オンラインでパソコンに保存する

オンライン接続のウィザードで設定したパラメータをパソコンに保存する手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [保存／書込み] ボタンをクリックします。
   
2. [保存] ボタンをクリックします。
   
   [名前を付けて保存] ウィンドウが表示されます。
3. パラメータファイルを保存する場所とファイル名を選択し，[保存] ボタンをクリックします。
   
4. [終了] ボタンをクリックします。
   
5. [はい] ボタンをクリックします。
   

以上で，ウィザードで設定したパラメータのパソコンへの保存は完了です。

オフラインでパソコンに保存する

オフライン接続のウィザードで設定したパラメータをパソコンに保存する手順を以下に示します。

1. [セットアップウィザード] ウィンドウの [保存／書込み] ボタンをクリックします。
   
2. [保存] ボタンをクリックします。
   
   [名前を付けて保存] ウィンドウが表示されます。
3. パラメータファイルを保存する場所とファイル名を選択し，[保存] ボタンをクリックします。
   
4. [終了] ボタンをクリックします。
   
5. [はい] ボタンをクリックします。
   

以上で，ウィザードで設定したパラメータのパソコンへの保存は完了です。

概要

[パラメータ編集] ウィンドウでは，サーボパックに設定するためにパラメータの編集が行えます。編集したパラメータはプロジェクトファイルに保存や，CSVファイルで書き出すこともできます。
また，[パラメータ編集] ウィンドウ上に，複数のサーボパックのパラメータ設定値を並べて表示し，比較することもできます。

MPE720からSigmaWin+を起動した場合は，コントローラの値表示のON/OFFを設定することができます。

パラメータリスト

番号	項目	内容
(1)	パラメータ番号	パラメータ番号が表示されます。
(2)	パラメータ名称	パラメータ名称が表示されます。
(3)	[パラメータ名称フィルタ] ボタン	[パラメータ名称フィルタ] ボタンをクリックすると，[パラメータ名称フィルタメニュー] が表示されます。
(4)	単位	パラメータに設定する「最小」設定単位（設定値の刻み）を示します。単位がないパラメータの場合は，「－」が表示されます。
(5)	接続アイコン	サーボパックの接続状態をアイコンで示します。 オンライン状態のときは，アイコンが表示されます。 オフライン状態のときは，アイコンが表示されます。
(6)	サーボパック名称	サーボパック名称が表示されます。
(7)	軸名称	軸名称が表示されます。

パラメータ名称フィルタメニュー

パラメータを編集する

SigmaWin+で編集できるサーボパックのパラメータには，以下の2種類のタイプがあります。

• 数値設定タイプ
• 機能選択タイプ

パラメータの編集手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. 変更したいパラメータのセルをクリックします。
   
   パラメータ情報がポップアップで表示されます。
3. パラメータを編集します。
   数値設定タイプの場合は，セルに範囲内のパラメータ設定値を入力します。
   
   パラメータの範囲が16進数の場合は，次の表示になります。
   
   機能選択タイプの場合は，「パラメータを選択するリスト」からパラメータを選択します。
   
4. ENTERキーを押します。
   編集したパラメータのセルは，背景色が緑色になります。
   複数軸一体サーボパックの全軸共通パラメータを編集した場合は，同じサーボパック内のすべての軸に，パラメータの編集が反映されます。
   パラメータの編集後は，すべての軸のパラメータが編集状態になります。

以上で，パラメータの編集手順は完了です。

表示されるパラメータを指定する

[パラメータ編集] ウィンドウの [カテゴリ] エリアからカテゴリを選択して，表示されるパラメータを指定することができます。

表示されるパラメータを指定する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. [カテゴリ] エリアから表示したいパラメータのカテゴリをクリックします。
   初期表示では，「全定数」が選択された表示になっています。
   
   [カテゴリ] エリアのカテゴリは，以下を目安に選択してください。
   

   カテゴリ	内容
   全定数	すべてのパラメータを表示します。
   機能選択 (Pn0xx-)	サーボパックの機能選択に関するパラメータ (Pn0□□) のみを表示します。
   ゲイン (Pn1xx-)	サーボパックのゲインに関するパラメータ (Pn1□□) のみを表示します。
   位置 (Pn2xx-)	サーボパックの位置制御に関するパラメータ (Pn2□□) のみを表示します。
   速度 (Pn3xx-)	サーボパックの速度制御に関するパラメータ (Pn3□□) のみを表示します。
   トルク (Pn4xx-)	回転形サーボモータを使用した場合のサーボパックのトルク制御に関するパラメータ (Pn4□□) のみを表示します。
   推力 (Pn4xx-)	リニアサーボモータを使用した場合のサーボパックの推力制御に関するパラメータ (Pn4□□) のみを表示します。
   シーケンス (Pn5xx-)	サーボパックの入出力信号と内部シーケンスに関するパラメータ (Pn5□□)，サーボパックの回生抵抗に関するパラメータ (Pn6□□) のみを表示します。
   入出力信号	サーボパックの入出力信号に関するパラメータのみを表示します。
   MECHATROLINK (Pn8xx-)	サーボパックの通信指令 (MECHATROLINK) に関するパラメータ (Pn8□□) のみを表示します。
   共通パラメータ (PnAxx-)	上位装置からMECHATROLINK通信経由で設定するためのパラメータ (PnA□□，PnB□□) のみを表示します。

以上で，表示されるパラメータを指定する手順は完了です。

表示されるパラメータの表示項目を指定する

[パラメータ編集] ウィンドウの [表示設定] エリアの階層表示設定と説明表示設定を設定して，表示されるパラメータの表示項目を指定することができます。

表示されるパラメータの表示項目を指定する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. [表示設定] エリアの階層表示のON/OFFを設定します。
   初期表示では，「OFF」が選択された表示になっています。
   
   階層表示がOFFの場合
   
   階層表示がONの場合
   
3. [表示設定] エリアの説明表示のON/OFFを設定します。
   初期表示では，「ON」が選択された表示になっています。
   
   説明表示がONの場合
   
   説明表示がOFFの場合
   

以上で，表示されるパラメータの表示項目を指定する手順は完了です。

編集中のパラメータをサーボパックから読み込む

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータ（緑色のセル）をサーボパックから読み込んで変更します。対象の軸は，選択されているパラメータの軸（オレンジ色の列タイトル）になります。
選択されている軸の複数のパラメータが編集中の場合は，編集中のすべてのパラメータがサーボパックから読み込まれます。

編集中のパラメータをサーボパックから読み込む手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
2. [サーボから読み込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックします。
   
   読み出すパラメータの対象は，選択しているパラメータの軸（オレンジ色の列タイトル）になります。
3. [はい] ボタンをクリックします。
   
   編集中のパラメータがサーボパックから読み込まれ，セルの色は白色になります。
   編集中のパラメータを個別にサーボパックから読み込む場合は，以下の操作でも行うことができます。
   

   1. 編集したパラメータ（緑色のセル）のセルをクリックします。
   2. セルメニューにマウスのカーソルを移動します。
      
   3. ボタンをクリックします。
      
   4. [はい] ボタンをクリックします。
      
      編集中のパラメータがサーボパックから読み込まれ，セルの色は白色になります。

以上で，編集中のパラメータをサーボパックから読み込む手順は完了です。

すべてのパラメータをサーボパックから読み込む

選択されているパラメータの軸（オレンジ色の列タイトル）のすべてのパラメータをサーボパックから読み込みます。

すべてのパラメータをサーボパックから読み込む手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを読み出す軸の，任意のパラメータをクリックします。
   
3. [サーボから読み込む] グループの [全パラメータ] をクリックします。
   
   読み込むパラメータの対象は，選択しているパラメータの軸（オレンジ色の列タイトル）になります。
4. [はい] ボタンをクリックします。
   
   編集中のパラメータ（緑色のセル）があった場合，サーボパックからパラメータが読み込まれ，セルの色は白色になります。

以上で，すべてのパラメータをサーボパックから読み込む手順は完了です。

編集中のパラメータをサーボパックに書き込む

選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）または全軸の編集したパラメータ（緑色のセル）をサーボパックに書き込みます。
複数のパラメータが編集中の場合は，編集中のすべてのパラメータがサーボパックに書き込まれます。

編集中のパラメータをサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
2. [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] の [選択軸] または [全軸] をクリックします。
   
   編集中のパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色は白色になります。
3. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。
   
   編集中のパラメータを個別にサーボパックに書き込む場合の手順は，以下のとおりです。

   1. 編集したパラメータ（緑色のセル）のセルをクリックします。
   2. セルメニューにマウスのカーソルを移動します。
      
   3. ボタンをクリックします。
      
      編集中のパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色は白色になります。
   4. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。
      

以上で，編集中のパラメータをサーボパックに書き込む手順は完了です。

すべてのパラメータをサーボパックに書き込む

選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）または全軸のすべてのパラメータをサーボパックに書き込みます。

すべてのパラメータをサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，サーボパックに書き込むパラメータを表示します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
   パラメータファイルを開く手順は，パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む，パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込むを参照してください。
2. [サーボへ書き込む] グループの [全パラメータ] の [選択軸] または [全軸] をクリックします。
   
3. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。
   

以上で，すべてのパラメータをサーボパックに書き込む手順は完了です。

DeviceNetモジュールのパラメータをサーボパックにフラッシュ保存する

DeviceNetモジュールが装着されたサーボパックとオンライン接続して，DeviceNetモジュールのパラメータを編集した場合，サーボパックのフラッシュメモリに保存（フラッシュ保存）する必要があります。

DeviceNetモジュールのパラメータをサーボパックにフラッシュ保存する手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，サーボパックに書き込むパラメータを表示します。
   パラメータを編集する手順は， パラメータを編集するを参照してください。
   パラメータファイルを開く手順は， パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む， パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込むを参照してください。
2. 編集したDeviceNetモジュールのパラメータをサーボパックに書き込みます。
   編集中のパラメータをサーボパックに書き込む手順は， 編集中のパラメータをサーボパックに書き込むを参照してください。
   すべてのパラメータをサーボパックに書き込む手順は， すべてのパラメータをサーボパックに書き込むを参照してください。
   
   編集中のパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色はオレンジ色になります。
3. [サーボへ書き込む] グループの [Flash保存] をクリックします。
   
   サーボパックに書き込まれたパラメータがフラッシュ保存され，セルの色は白色になります。
   書き込むパラメータの対象は，選択しているパラメータの軸（オレンジ色の列タイトル）になります。
4. [OK] ボタンをクリックします。
   
5. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，DeviceNetモジュールのパラメータをサーボパックに保存する手順は完了です。

パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む

パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込んで，[パラメータ編集] ウィンドウに表示します。

パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを読み込むサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [ファイル] グループの [インポート] をクリックします。
   
4. [Usrs（サーボ単位）] をクリックします。
   
   [インポート] ウィンドウが表示されます。
5. 読み込むパラメータファイル (.usrs) を選択し，[開く] ボタンをクリックします。
   
6. [はい] ボタンをクリックします。
   
   サーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) が読み込まれ，[パラメータ編集] ウィンドウに表示されます。
   
   読取り専用パラメータを読み込み，パラメータの値が変更になった場合，変更されたパラメータの値が緑色で表示されます。画面上では値が変更されていますが，読取り専用パラメータの値はサーボパックに書き込まれません。
   

以上で，パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む手順は完了です。

パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込む

パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込んで，[パラメータ編集] ウィンドウに表示します。

パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込む手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを読み込むサーボパックのパラメータをクリックします。
   
3. [ファイル] グループの [インポート] をクリックします。
   
4. [Usr（軸単位）] をクリックします。
   
   [インポート] ウィンドウが表示されます。
5. 読み込むパラメータファイル (.usr) を選択し，[開く] ボタンをクリックします。
   
6. [はい] ボタンをクリックします。
   
   軸単位のパラメータファイル (.usr) が読み込まれ，[パラメータ編集] ウィンドウに表示されます。
   
   読取り専用パラメータを読み込み，パラメータの値が変更になった場合，変更されたパラメータの値が緑色で表示されます。画面上では値が変更されていますが，読取り専用パラメータの値はサーボパックに書き込まれません。
   

以上で，軸単位のパラメータファイル (.usr) をパソコンから読み込む手順は完了です。

パラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出す

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，パラメータファイル (.usrs) に書き出します。パラメータファイル (.usrs) には，サーボパック単位のパラメータが保存されます。

パラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出す手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
2. パラメータファイル (.usrs) に書き出すサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [ファイル] グループの [エクスポート] をクリックします。
   
4. [Usrs（サーボ単位）] をクリックします。
   
   [エクスポート] ウィンドウが表示されます。
5. パラメータファイル (.usrs) を保存する場所とファイル名を入力し，[保存] ボタンをクリックします。
   

以上で，パラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出す手順は完了です。

すべての軸のパラメータをCSVファイル (.csv) に書き出す

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，CSVファイル (.csv) に書き出します。CSVファイル (.csv) には，[パラメータ編集]ウィンドウのすべての軸のパラメータが保存されます。ただし，非表示設定にしているパラメータは除きます。

パラメータをCSVファイル (.csv) に書き出す手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は， パラメータを編集するを参照してください。
2. [ファイル] グループの [エクスポート] をクリックします。
   
3. [CSV（画面表示データ）] をクリックします。
   
   [エクスポート] ウィンドウが表示されます。
4. CSVファイル (.csv) を保存する場所とファイル名を入力し，[保存] ボタンをクリックします。
   

以上で，パラメータをCSVファイル (.csv) に書き出す手順は完了です。

プロジェクトファイルにパラメータ設定値を保存する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータ設定値を，パラメータセットとしてプロジェクトファイルに保存します。パラメータセットは最大10件まで保存することができます。
パラメータセットには，サーボパック単位のパラメータが保存されます。

プロジェクトファイルにパラメータ設定値を保存する手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は， パラメータを編集するを参照してください。
2. パラメータ設定値を保存するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [プロジェクト] グループの [プロジェクトに保存] をクリックします。
   
4. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，プロジェクトファイルにパラメータ設定値を保存する手順は完了です。

プロジェクトファイルからバックアップされているパラメータセットを読み込む

プロジェクトファイルにバックアップされているパラメータセットを読み込みます。読み込まれたパラメータセットのパラメータで，変更があるパラメータは編集中（緑色のセル）の表示になります。

プロジェクトファイルからバックアップされているパラメータセットを読み込む手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータセットを読み込む軸のパラメータをクリックします。
   
3. [プロジェクト] グループの [プロジェクトから読み込む] をクリックします。
   
   [パラメータリスト] ウィンドウが表示されます。
4. [サーボパック] を選択し，[パラメータセット一覧] からパラメータセットをクリックします。
   
5. [読み込み] ボタンをクリックします。
6. [はい] ボタンをクリックします。
   
   プロジェクトファイルにバックアップされたパラメータセットが読み込まれ，[パラメータ編集] ウィンドウに表示されます。
   読み込まれたパラメータセットのパラメータで，変更があるパラメータは編集中（緑色のセル）の表示になります。

以上で，プロジェクトファイルからバックアップされているパラメータセットを読み込む手順は完了です。

プロジェクトファイルにバックアップされているパラメータセットを削除する

プロジェクトファイルにバックアップされている不要なパラメータセットを削除します。

プロジェクトファイルからバックアップされているパラメータセットを削除する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. 削除したいパラメータセットの軸から任意のパラメータをクリックします。
   
3. [プロジェクト] グループの [プロジェクトから読み込む] をクリックします。
   
   [パラメータリスト] ウィンドウが表示されます。
4. [サーボパック] を選択し，[パラメータセット一覧] からパラメータセットをクリックします。
   
5. [削除] ボタンをクリックします。
6. [はい] ボタンをクリックします。
   
   プロジェクトファイルにバックアップされたパラメータセットが削除されます。

以上で，プロジェクトファイルからバックアップされているパラメータセットを削除する手順は完了です。

パラメータを工場出荷時に戻す

サーボパックのパラメータを工場出荷時に戻します。初期化されるパラメータは，選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）のパラメータが対象になります。

パラメータを工場出荷時に戻す手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを工場出荷時に戻す軸の任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [初期化] をクリックします。
   
   
4. [出荷時設定へ戻す] をクリックします。
   
5. [OK] ボタンをクリックします。
   
   サーボパックのパラメータを工場出荷時に戻す操作が開始されます。
6. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，パラメータを工場出荷時に戻す手順は完了です。

パラメータをサーボパックのパラメータと比較して反映する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，サーボパックのパラメータと比較します。
比較して異なっていたパラメータは，編集中のパラメータに反映することができます。

パラメータをサーボパックのパラメータと比較して反映する手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は， パラメータを編集するを参照してください。
2. パラメータを比較するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [比較と反映] をクリックします。
   
4. [サーボと比較] をクリックします。
   
5. [はい] ボタンをクリックします。
   
   サーボパックのパラメータとの比較が完了すると，[パラメータ編集] ウィンドウに比較結果が表示されます。
   
   サーボパックのパラメータとすべてのパラメータが一致した場合は，次のダイアログボックスが表示されます。[OK] ボタンをクリックしてください。
   
   比較結果に表示されるパラメータは，[比較表示設定] エリアの[相違のみ]のON/OFFで設定します。
   初期表示では，[ON] が選択された表示になっています。
   
   [相違のみ]がONの場合
   
   [相違のみ]がOFFの場合
   
6. 対象軸に反映させたいパラメータを選択します。
   
7. [設定値の反映] グループの [設定値の反映] をクリックします。
   
   比較結果が表示された [パラメータ編集] ウィンドウでもパラメータを個別に編集することができます。
8. [OK] ボタンをクリックします。
   
   基準値が対象軸のパラメータに反映されます。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウで比較して反映したパラメータは，サーボパックに書き込まれていないため，サーボパックのパラメータに反映されておりません。
   比較して反映したパラメータをサーボパックに書き込む場合は，[閉じる] グループの [比較と反映を終了] をクリックした後に，[パラメータ編集] ウィンドウで [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックしてください。

以上で，パラメータをサーボパックのパラメータと比較して反映する手順は完了です。

パラメータを工場出荷時のパラメータと比較して反映する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，工場出荷時のパラメータと比較します。
比較して異なっていたパラメータは，編集中のパラメータに反映することができます。

パラメータを工場出荷時のパラメータと比較して反映する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを比較するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [比較と反映] をクリックします。
   
4. [出荷時設定と比較] をクリックします。
   
   工場出荷時のパラメータとの比較が完了すると，[パラメータ編集] ウィンドウに比較結果が表示されます。
   
   工場出荷時のパラメータとすべてのパラメータが一致した場合は，次のダイアログボックスが表示されます。[OK] ボタンをクリックしてください。
   
   比較結果に表示されるパラメータは，[比較表示設定] エリアの[相違のみ]のON/OFFで設定します。
   初期表示では，[ON] が選択された表示になっています。
   
   [相違のみ]がONの場合
   
   [相違のみ]がOFFの場合
   
5. 対象軸に反映させたいパラメータを選択します。
   
6. [設定値の反映] グループの [設定値の反映] をクリックします。
   
   比較結果が表示された [パラメータ編集] ウィンドウでもパラメータを個別に編集することができます。
7. [OK] ボタンをクリックします。
   
   基準値が対象軸のパラメータに反映されます。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウで比較して反映したパラメータは，サーボパックに書き込まれていないため，サーボパックのパラメータに反映されておりません。
   比較して反映したパラメータをサーボパックに書き込む場合は，[閉じる] グループの [比較と反映を終了] をクリックした後に，[パラメータ編集] ウィンドウで [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックしてください。

以上で，パラメータを工場出荷時のパラメータと比較して反映する手順は完了です。

パラメータをパラメータファイル（.usrsまたは.usr）のパラメータと比較して反映する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，パラメータファイル（.usrsまたは.usr）のパラメータと比較します。
比較して異なっていたパラメータは，対象軸のパラメータとして反映することができます。

パラメータをパラメータファイル（.usrsまたは.usr）のパラメータと比較して反映する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを比較するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [比較と反映] をクリックします。
   
4. [パラメータファイルと比較] をクリックします。
   
   [パラメータファイルを開く] ウィンドウが表示されます。
5. 比較するパラメータファイル（.usrsまたは.usr）を選択し,[開く] ボタンをクリックします。
   
   選択したパラメータファイル（.usrsまたは.usr）に複数軸の情報がある場合，次のウィンドウが表示されます。比較する軸を選択して，[OK] ボタンをクリックしてください。
   
   比較結果を反映する対象軸が複数ある場合，次のウィンドウが表示されます。
   対象軸を選択して，[OK] ボタンをクリックします。
   
   パラメータファイル（.usrsまたは.usr）のパラメータとの比較が完了すると，[パラメータ編集] ウィンドウに比較結果が表示されます。
   
   パラメータファイルのパラメータとすべてのパラメータが一致した場合は，次のダイアログボックスが表示されます。[OK] ボタンをクリックしてください。
   
   比較結果に表示されるパラメータは，[比較表示設定] エリアの[相違のみ]のON/OFFで設定します。
   初期表示では，[ON] が選択された表示になっています。
   
   [相違のみ]がONの場合
   
   [相違のみ]がOFFの場合
   
6. 対象軸に反映させたいパラメータを選択します。
   
7. [設定値の反映] グループの [設定値の反映] をクリックします。
   
   比較結果が表示された [パラメータ編集] ウィンドウでもパラメータを個別に編集することができます。
8. [OK] ボタンをクリックします。
   
   基準値が対象軸のパラメータに反映されます。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウで比較して反映したパラメータは，サーボパックに書き込まれていないため，サーボパックのパラメータに反映されておりません。
   比較して反映したパラメータをサーボパックに書き込む場合は，[閉じる] グループの [比較と反映を終了] をクリックした後に，[パラメータ編集] ウィンドウで [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックしてください。

以上で，パラメータをパラメータファイル（.usrsまたは.usr）のパラメータと比較して反映する手順は完了です。

パラメータを他の軸のパラメータと比較して反映する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータを，他の軸のパラメータと比較します。
比較して異なっていたパラメータは，対象軸のパラメータとして反映させることができます。

パラメータを他の軸のパラメータと比較して反映する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを比較するサーボパック（基準軸）の任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [比較と反映] をクリックします。
   
4. [他の軸と比較] をクリックします。
   
5. 比較する対象軸を選択し,[OK] ボタンをクリックします。
   
   比較する対象軸は複数選択できます。比較する対象軸が複数ある場合，対象軸を選択して，[OK] ボタンをクリックします。
   他の軸のパラメータとの比較が完了すると，[パラメータ編集] ウィンドウに比較結果が表示されます。
   
   他の軸のパラメータとすべてのパラメータが一致した場合は，次のダイアログボックスが表示されます。[OK] ボタンをクリックしてください。
   
   比較結果に表示されるパラメータは，[比較表示設定] エリアの[相違のみ]のON/OFFで設定します。
   初期表示では，[ON] が選択された表示になっています。
   
   [相違のみ]がONの場合
   
   [相違のみ]がOFFの場合
   
6. 対象軸に反映させたいパラメータを選択します。
   
7. [設定値の反映] グループの [設定値の反映] をクリックします。
   
   比較結果が表示された [パラメータ編集] ウィンドウでもパラメータを個別に編集することができます。
8. [OK] ボタンをクリックします。
   
   基準値が対象軸のパラメータに反映されます。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウで比較して反映したパラメータは，サーボパックに書き込まれていないため，サーボパックのパラメータに反映されておりません。
   比較して反映したパラメータをサーボパックに書き込む場合は，[閉じる] グループの [比較と反映を終了] をクリックした後に，[パラメータ編集] ウィンドウで [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックしてください。

以上で，パラメータを他の軸のパラメータと比較して反映する手順は完了です。

お気に入り登録する

任意のパラメータをお気に入り登録します。

その手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. [機能] グループの [お気に入り] をクリックします。
   
3. お気に入りパラメータ名称を入力します。
4. 左のパラメータから登録したいパラメータを選択し，[追加>]ボタンをクリックします。
   
5. [OK] ボタンをクリックします。
   [カテゴリ] エリアにお気に入りパラメータ名称が表示されます。
   

サーボパックをリストから除外する

[パラメータ編集] ウィンドウに表示しているサーボパックをリストから削除します。

サーボパックをリストから削除する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. リストから除外するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [表示] グループの [サーボをリストから除外] をクリックします。
   
4. [はい] ボタンをクリックします。
   
   選択したサーボパックがリストから除外されます。
   

以上で，サーボパックをリストから削除する手順は完了です。

概要

セーフティモジュールが装着されたサーボパックとオンライン接続して，[パラメータ編集] ウィンドウでセーフティモジュールのパラメータを編集した場合，以下の操作を行うには，セーフティモジュールのアクセスモードを編集モードに変更する必要があります。

• セーフティモジュールのパラメータをサーボパックに書き込む場合
• セーフティモジュールのパラメータをパラメータファイル(.usrs)に書き出す場合
• セーフティモジュールのパラメータをCSVファイル(.csv)に書き出す場合
• プロジェクトファイルにセーフティモジュールのパラメータ設定値を保存する場合
• セーフティモジュールのパラメータを工場出荷時に戻す場合

上記以外の操作は，[パラメータ編集] ウィンドウの操作と同じです。操作手順については， 一覧から任意のパラメータを設定するを参照してください。
（注）ASM-Xをご使用の場合で，ASM-Xや機能安全対応エンコーダのパラメータを設定するときは，以下の項を参照してください。
→概要
→機能安全対応エンコーダのパスワードを設定する／変更する

パラメータリスト

番号	項目	内容
(1)	セーフティパラメータアイコン	セーフティパラメータには，アイコンが表示されます。
(2)	パラメータ番号	パラメータ番号が表示されます。
(3)	パラメータ名称	パラメータ名称が表示されます。
(4)	[パラメータ名称フィルタ] ボタン	[パラメータ名称フィルタ] ボタンをクリックすると，[パラメータ名称フィルタメニュー] が表示されます。
(5)	単位	パラメータに設定する「最小」設定単位（設定値の刻み）を示します。単位がないパラメータの場合は，「－」が表示されます。
(6)	接続アイコン	サーボパックの接続状態をアイコンで示します。 オンライン状態のときは，アイコンが表示されます。 オフライン状態のときは，アイコンが表示されます。
(7)	サーボパック名称	サーボパック名称が表示されます。
(8)	軸名称	軸名称が表示されます。

パラメータ名称フィルタメニュー

編集中のパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込む

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータ（緑色のセル，セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込みます。対象の軸は，選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）になります。
選択されている軸の複数のパラメータが編集中の場合は，編集中のすべてのパラメータ（セーフティパラメータを含む）がサーボパックに書き込まれます。

編集中のパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
2. [サーボへ書き込む] グループの [編集中パラメータ] をクリックします。
   
   編集中のパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色は白色になります。
   編集中のパラメータを個別にサーボパックに書き込む場合は，以下の操作でも行うことができます。

   1. 編集したパラメータ（緑色のセル）のセルをクリックします。
   2. セルメニューにマウスのカーソルを移動します。
      
   3. ボタンをクリックします。
      
      編集中のパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色は白色になります。
3. [セーフティモジュールのパラメータを対象とします] にチェックを付け，コードに「0000」を入力します。
   
4. [はい] ボタンをクリックします。
   [セーフティモジュールのパラメータの再確認] ウィンドウが表示されます。
5. [編集パラメータの値に間違いはありません。書込みを継続します。] にチェックを付け，[書込み] ボタンをクリックします。
   
6. [すべてのパラメータが正しく書き込まれたことを確認しました。] にチェックを付け，[OK] ボタンをクリックします。
   
7. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。

以上で，編集中のパラメータをサーボパックに書き込む手順は完了です。

すべてのパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込む

選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）のすべてのパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込みます。

すべてのパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，サーボパックに書き込むパラメータを表示します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
   パラメータファイルを開く手順は，パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む，パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込むを参照してください。
2. [サーボへ書き込む] グループの [全パラメータ] をクリックします。
   
   すべてのパラメータがサーボパックに書き込まれ，セルの色は白色になります。
3. [セーフティモジュールのパラメータを対象とします] にチェックを付け，コードに「0000」を入力します。
   
4. [はい] ボタンをクリックします。
   [セーフティモジュールのパラメータの再確認] ウィンドウが表示されます。
5. [編集パラメータの値に間違いはありません。書込みを継続します。] にチェックを付け，[書込み] ボタンをクリックします。
   
6. [すべてのパラメータが正しく書き込まれたことを確認しました。] にチェックを付け，[OK] ボタンをクリックします。
   
7. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。
   

以上で，すべてのパラメータ（セーフティパラメータを含む）をサーボパックに書き込む手順は完了です。

パラメータ（セーフティパラメータを含む）をパラメータファイル(.usrs)に書き出す

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータ（セーフティパラメータを含む）を，パラメータファイル (.usrs) に書き出します。パラメータファイル (.usrs) には，サーボパック単位のパラメータ（セーフティパラメータを含む）が保存されます。

パラメータ（セーフティパラメータを含む）をパラメータファイル (.usrs) に書き出す手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は，パラメータを編集するを参照してください。
2. パラメータファイル (.usrs) に書き出すサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [ファイル] グループの [エクスポート] をクリックします。
   
4. [Usrs（サーボ単位）] をクリックします。
   
5. [セーフティモジュールのパラメータを対象とします] チェックボックスをクリックし，[コード入力] ボックスに「0000」を入力します。
   
6. [はい] ボタンをクリックします。
   [エクスポート] ウィンドウが表示されます。
7. パラメータファイル (.usrs) を保存する場所とファイル名を入力し，[保存] ボタンをクリックします。
   

以上で，パラメータ（セーフティパラメータを含む）をパラメータファイル (.usrs) に書き出す手順は完了です。

プロジェクトファイルにパラメータ（セーフティパラメータを含む）設定値を保存する

[パラメータ編集] ウィンドウで編集したパラメータ（セーフティパラメータを含む）設定値を，パラメータセットとしてプロジェクトファイルに保存します。パラメータセットは最大10件まで保存することができます。
パラメータセットには，サーボパック単位のパラメータが保存されます。

プロジェクトファイルにパラメータ（セーフティパラメータを含む）設定値を保存する手順を以下に示します。

1. [パラメータ編集] ウィンドウを表示して，パラメータを編集します。
   パラメータを編集する手順は， パラメータを編集するを参照してください。
2. パラメータ設定値を保存するサーボパックの任意のパラメータをクリックします。
   
3. [プロジェクト] グループの [プロジェクトに保存] をクリックします。
   
4. [セーフティモジュールのパラメータを対象とします] にチェックを付け，コードに「0000」を入力します。
   
5. [はい] ボタンをクリックします。
6. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，プロジェクトファイルにパラメータ（セーフティパラメータを含む）設定値を保存する手順は完了です。

パラメータ（セーフティパラメータを含む）を工場出荷時に戻す

サーボパックのパラメータ（セーフティパラメータを含む）を工場出荷時に戻します。初期化されるパラメータは，選択されている軸（オレンジ色の列タイトル）のパラメータが対象になります。

パラメータ（セーフティパラメータを含む）を工場出荷時に戻す手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ編集] をクリックします。
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
2. パラメータを工場出荷時に戻す軸の任意のパラメータをクリックします。
   
3. [機能] グループの [初期化] をクリックします。
   
   
4. [出荷時設定へ戻す] をクリックします。
   
5. [セーフティモジュールのパラメータを対象とします] にチェックを付け，コードに「0000」を入力します。
   
6. [はい] ボタンをクリックします。
   サーボパックのパラメータを工場出荷時に戻す操作が開始されます。
7. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，パラメータ（セーフティパラメータを含む）を工場出荷時に戻す手順は完了です。

4.2.5 旧シリーズのパラメータを新シリーズのパラメータに変換する

パラメータコンバータは，旧シリーズサーボパックパラメータデータを，新シリーズサーボパックパラメータデータに変換する機能です。旧シリーズサーボパックパラメータのファイルを指定すると，新シリーズサーボパックのパラメータへ自動で変換し，ファイル作成を行います。
ただし，変換に対応しているシリーズの組合せは以下に示す2種類です。

旧シリーズのパラメータを新シリーズのパラメータに変換する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [その他] の [パラメータコンバータ] をクリックします。
   [パラメータコンバータ] ウィンドウが表示されます。
   
2. [参照] ボタンをクリックします。
   
   [ファイルを開く] ウィンドウが表示されます。
3. 変換元となる旧シリーズ サーボパックのパラメータファイルを選択します。
   
4. [開く] ボタンをクリックします。
   選択したファイルのデータが取り込まれ， [パラメータコンバータ] ウィンドウの変換元の欄に，取り込んだデータのファイル名，機種名，コメントが表示されます。
   また，変換先の機種名が自動設定されます。
   
   変換できないファイルを選択した場合は，次のダイアログボックスが表示されます。
   [OK] ボタンをクリックして，対応しているシリーズのパラメータファイルを選択してください。
   
5. [保存先] ボタンをクリックします。
   
   [名前を付けて保存] ウィンドウが表示されます。
6. 変換後のパラメータファイルの保存先を選択します。
   
7. ファイル名を設定し，[保存] ボタンをクリックします。
   
   設定が[パラメータコンバータ] ウィンドウに反映されます。
8. 必要に応じて，サーボパック機種を [機種] の一覧から選択します。
   自動設定では，変換元のサーボパックと同じ容量，もしくは最も近い容量に自動設定されています。
   
9. [変換] ボタンをクリックします。
   
   変換元旧シリーズ サーボパックのパラメータデータが，変換先新シリーズ サーボパックのパラメータデータに変換され，パラメータファイルが新たに作成されます。
   変換が完了すると，変換結果が表示されます。
   [変換ログ (csv) を同時に保存する] にチェックを付け，[変換] ボタンをクリックした場合は，変換時にパラメータファイルと同ファイル名のCSVファイル形式のログファイルが作成されます。
   ログファイルは，パラメータファイルと同じ保存先に保存されます。
   ログファイルの内容を以下に示します。
   
   「要確認」欄の「*○」は，以下内容を表しています。
   

   *1	変換後の値が，Σ-7シリーズ サーボパックの出荷時設定と異なるパラメータ
   *2	変換後の値が，Σ-7シリーズ サーボパックでは設定範囲外となるパラメータ （Σ-7シリーズ サーボパックの出荷時設定に自動設定されます。）
   *3	旧Σシリーズ サーボパックとΣ-7シリーズ サーボパック間で性能が異なるパラメータ

10. 必要に応じて，変換結果を再調整してください。
    変換結果の表示は，以下のとおり，色によって区別されています。
    

    青字：	変換後の値が，変換元旧シリーズ サーボパックの出荷時設定と異なるパラメータ

    赤字：	変換後の値が，変換元旧シリーズ サーボパックでは設定範囲外となるパラメータ （変換後新シリーズ サーボパックの出荷時設定に自動設定されます。）

    黄色網かけ：	変換元旧シリーズ サーボパックと変換先新シリーズ サーボパック間で性能が異なるパラメータ

    
11. [完了] ボタンをクリックします。

以上で，旧シリーズのパラメータを新シリーズのパラメータに変換する手順は完了です。

4.2.6 パラメータファイルのパラメータを確認する

SigmaWin+で編集できるサーボパックのパラメータには，以下の2種類のタイプがあります。

• 数値設定タイプ
• 機能選択タイプ

パラメータファイルのパラメータを確認する手順を以下に示します。

1. SigmaWin+のメインウィンドウの [ホーム] ボタンをクリックします。
   
   [ホーム] ウィンドウが表示されます。
2. [パラメータファイルを開く] をクリックします。
   
   [開く] ウィンドウが表示されます。
3. 開きたいパラメータファイルを選択し，[開く] ボタンをクリックします。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウが表示されます。
   
   [パラメータ編集] ウィンドウのパラメータの確認の操作項目は，以下になります。
   各操作項目は，下表の該当する参照先を参照してください。

   操作項目	内容	参照
   パラメータを編集する	[パラメータ編集] ウィンドウ上のパラメータを編集します。	パラメータを編集する
   パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む	パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込んで，[パラメータ編集] ウィンドウに表示します。	パラメータをサーボパック単位のパラメータファイル (.usrs) から読み込む
   パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込む	パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込んで，[パラメータ編集] ウィンドウに表示します。	パラメータを軸単位のパラメータファイル (.usr) から読み込む
   パラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出す	[パラメータ編集] ウィンドウ上のパラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出します。	パラメータをパラメータファイル (.usrs) に書き出す
   パラメータをCSVファイル (.csv) に書き出す	[パラメータ編集] ウィンドウ上のパラメータをCSVファイル (.csv) に書き出します。	パラメータをCSVファイル (.csv) に書き出す
   パラメータを工場出荷時のパラメータと比較する	[パラメータ編集] ウィンドウ上のパラメータを工場出荷時のパラメータと比較します。	パラメータを工場出荷時のパラメータと比較する

4.3.1 概要

[I/O信号割り付け] ウィンドウでは，サーボパックの入力信号と出力信号の割付けを設定できます。

サーボパックの入出力信号の状態を確認したり，配線状態をモニタすることもできます。

入出力信号の配線状態のモニタ方法については，サーボパックの配線状態をモニタするを参照してください。

4.3.2 入力信号の割り付けを変更する

サーボパックの入出力信号コネクタ (CN1) には，あらかじめ機能が割り付けられていますが，一部の端子は，別の機能を割り付けたり，極性の変更ができます。

入力信号の割付けを変更する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [I/O信号割り付け] をクリックします。
   [I/O信号割り付け] ウィンドウが表示されます。
2. [信号を割り付ける] グループの [方式の変更] をクリックします。
   
   [信号割り付け方式の変更] ウィンドウが表示されます。
3. [割り付け方式の変更] から割付方式を選択します。
   
   選択できる割付け方式は，オンライン接続しているサーボパックによって異なります。詳細については，お使いのサーボパックのユーザーズマニュアルを参照してください。
4. [変更／ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
   ソフトウェアリセットが実行されて，[I/O信号割り付け] ウィンドウに戻ります。
5. [入力信号] タブをクリックし，変更したい信号の[ピン番号] のセルをクリックします。
   
6. ピン番号を選択し，ENTERキーを押します。
   
   変更された信号のセルは，背景色が緑色になります。
7. 変更したい信号の[極性]のセルをクリックします。
   
8. 極性を選択し，ENTERキーを押します。
   
   変更された信号のセルは，背景色が緑色になります。
9. [信号を割り付ける] グループの [書き込み] をクリックします。
   
   [信号割り付け情報の書込み] ウィンドウが表示されます。
10. [変更／ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
    
    ソフトウェアリセットが実行されて，変更した入力信号の割付けが反映され，セルの色は白色になります。

以上で，入力信号の割付けを変更する手順は完了です。

4.3.3 出力信号の割り付けを変更する

サーボパックの入出力信号コネクタ (CN1) には，あらかじめ機能が割り付けられていますが，一部の端子は，別の機能を割り付けたり，極性を変更することができます。

出力信号の割付けを変更する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [I/O信号割り付け] をクリックします。
   [I/O信号割り付け] ウィンドウが表示されます。
2. [信号を割り付ける] グループの [方式の変更] をクリックします。
   
   [信号割り付け方式の変更] ウィンドウが表示されます。
3. [割り付け方式の変更] から割付方式を選択します。
   
   選択できる割付け方式は，オンライン接続しているサーボパックによって異なります。詳細については，お使いのサーボパックのユーザーズマニュアルを参照してください。
4. [変更／ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
   ソフトウェアリセットが実行されて，[I/O信号割り付け] ウィンドウに戻ります。
5. [出力信号] タブをクリックし，出力信号タブページを表示します。
   
6. 変更したい信号の[ピン番号] のセルをクリックします。
   
7. ピン番号を選択し，ENTERキーを押します。
   
   変更された信号のセルは，背景色が緑色になります。
8. 変更したい信号の[極性]のセルをクリックします。
   
9. 極性を選択し，ENTERキーを押します。
   
   変更された信号のセルは，背景色が緑色になります。
10. [信号を割り付ける] グループの [書き込み] をクリックします。
    
    [信号割り付け情報の書込み] ウィンドウが表示されます。
11. [変更／ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
    
    ソフトウェアリセットが実行されて，変更した出力信号の割付けが反映され，セルの色は白色になります。

以上で，出力信号の割付けを変更する手順は完了です。

4.3.4 入出力信号の割り付けを確認する

サーボパックの入出力信号コネクタ (CN1) の割付けは，まとめて確認することができます。

現在のサーボパックの入出力信号の割付けを確認する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [I/O信号割り付け] をクリックします。
   [I/O信号割り付け] ウィンドウが表示されます。
2. [信号を割り付ける] グループの [一覧表示] をクリックします。
   
   現在のサーボパックの割付状態が表示されます。
3. 入出力信号の割付けを確認します。
   
4. [OK] ボタンをクリックします。

以上で，入力信号の割付けを確認する手順は完了です。

4.4.1 概要

絶対値エンコーダをご使用の場合は，以下の2つの操作が必要になります。
それぞれの操作の詳細について，説明いたします。

絶対値エンコーダをセットアップ（初期化）する

絶対値エンコーダを使用したシステムは，立ち上げ時にマルチターンデータの初期化が必要です。そのため，初めて電源を投入した場合など，初期化が必要なときに絶対値エンコーダ関連のアラーム (A.810, A.820) が発生します。絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）を行うことでマルチターンデータの初期化が行われ，絶対値エンコーダ関連のアラームがクリアされます。

絶対値エンコーダのマルチターンデータの上限を設定する

ターンテーブルなどの回転体の位置制御をする場合や，A.CC0 (マルチターンリミット値不一致アラーム) が発生した場合に，マルチターンリミットを設定する必要があります。

4.4.2 絶対値エンコーダをセットアップ（初期化）する

絶対値エンコーダを使用したシステムは，立ち上げ時にマルチターンデータの初期化が必要です。そのため，初めて電源を投入した場合など，初期化が必要なときに絶対値エンコーダ関連のアラーム (A.810, A.820) が発生します。絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）を行うことでマルチターンデータの初期化が行われ，絶対値エンコーダ関連のアラームがクリアされます。

以下に示す状態のときに，絶対値エンコーダのセットアップ（初期化）を実行してください。

• A.810（エンコーダバックアップアラーム）が発生したとき
• A.820（エンコーダチェックサムアラーム）が発生したとき
• システムを最初に立ち上げたとき
• 絶対値エンコーダのマルチターンデータを初期化したいとき
• サーボモータを交換したとき

絶対値エンコーダをセットアップ（初期化）する手順を以下に示します。

1. サーボオフ状態であることを確認します。
2. [メニュー] ウィンドウの [絶対値エンコーダリセット] をクリックします。
3. [続行] ボタンをクリックします。
   
   セットアップを行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
4. [設定実行] ボタンをクリックします。
   
   [アラーム名称] 欄には，現在発生しているアラームのコードと名称が表示されます。
5. [続行] ボタンをクリックします。
   
   リセットを行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。1つ前のウィンドウに戻ります。
6. [OK] ボタンをクリックします。
   セットアップが実行されます。
   <セットアップがうまくいかなかった場合>
   サーボパックがサーボオンした状態でセットアップを実行すると，以下のダイアログボックスが表示され，処理が中断されます。
   
   [OK] ボタンをクリックして，メインウィンドウに戻ります。サーボオフして，手順1から開始してください。
   <セットアップが完了した場合>
   セットアップが完了した場合，次のダイアログボックスが表示されます。
   
   [絶対値エンコーダ・セットアップ] ウィンドウに戻ります。
7. 設定を有効にするために，サーボパックの電源を再投入します。

以上で，絶対値エンコーダをセットアップ（初期化）する手順は完了です。

4.4.3 絶対値エンコーダのマルチターンデータの上限を設定する

マルチターンリミット（マルチターンデータの上限）は，ターンテーブルなどの回転体の位置制御をする場合に使用します。
例えば，下図のようなターンテーブルを一方向にのみ動かす機械を想定してみます。

一方向にしか回転しないため，絶対値エンコーダが計数できる回転数の上限をいつかは超えてしまいます。
このときに，サーボモータの回転数とターンテーブルの回転数が，整数比の関係において端数が生じないようにするためにマルチターンリミットを使用します。
上図のようにモータ回転数とターンテーブル回転数の比がm：n の機械の場合は，m から1 を引いた値がマルチターンリミット (Pn205) の設定値となります。
Pn205 (マルチターンリミット) = m － 1
m = 100，n = 3 （サーボモータが100 回転したときにターンテーブルが3 回転）とした場合のモータ回転数とターンテーブル回転数の関係を以下の図に示します。
Pn205 に「99」を設定します。
Pn205 = 100 － 1 = 99

出荷時設定以外の設定に変更した場合のデータの変化は，以下のようになります。

• サーボモータがマルチターンデータ0 で負方向に回転すると，マルチターンデータはPn205 の設定値へ変化します。
• マルチターンデータがPn205 の設定値で正方向に回転すると，マルチターンデータは0 へ変化します。
  Pn205 には「希望するマルチターンデータ-1」の値を設定してください。

絶対値エンコーダのマルチターンデータの上限を設定する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [マルチターンリミット設定] をクリックします。
   [マルチターンリミット設定] ウィンドウが表示されます。
2. [続行] ボタンをクリックします。
   
   マルチターンリミット設定を行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
3. 設定値を変更し，[サーボへ書込み] ボタンをクリックします。
   
4. [OK] ボタンをクリックします。
   
5. サーボパックの電源を再投入します。
   サーボパックへの設定は有効になりますが，サーボモータへの設定が完了していないため，「A.CC0 (マルチターンリミット不一致)」アラームが発生します。
6. [メニュー] ウィンドウの [マルチターンリミット設定] ボタンをクリックします。
7. [続行] ボタンをクリックします。
   
8. [モータへ書込み] ボタンをクリックします。
   
   設定値を変更したい場合は，[再変更] ボタンをクリックします。
9. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，絶対値エンコーダのマルチターンデータの上限を設定する手順は完了です。

4.5.1 概要

リニアサーボモータをご使用の場合は，以下の3つの操作が必要になります。
それぞれの操作の詳細を，以下に説明いたします。

リニアサーボモータの磁極を検出する

磁極センサなしリニアサーボモータをご使用の場合は，磁極検出を実行する必要があります。 磁極検出とは，サーボモータの電気角座標の位置（電気角位相）を検出することです。サーボシステムは，サーボモータの電気角座標の位置が正確に分かっていないと，正常にサーボモータを制御することができません。

絶対値リニアエンコーダの原点位置を設定する

絶対値リニアエンコーダをご使用の場合は，リニアエンコ－ダの原点位置を設定する必要があります。
接続されている絶対値エンコーダに現在の位置を，原点位置として設定します。

モータパラメータをリニアエンコーダに書き込む

シリアル変換ユニットを中継せずにリニアエンコーダとサーボパックとを接続する場合は，モータパラメータをリニアエンコーダに書き込む必要があります。モータパラメータは，サーボパックがリニアサーボモータを駆動するために必要な情報です。

4.5.2 リニアサーボモータの磁極を検出する

磁極センサなしリニアサーボモータをご使用の場合，電源投入後に磁極検出を行う必要があります。
この機能では，磁極検出を実行し，位相情報をサーボパックとリニアエンコーダに記憶します。

リニアサーボモータの磁極を検出する手順を，以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [磁極検出] をクリックします。
   [磁極検出] ウィンドウが表示されます。
2. [続行] ボタンをクリックします。
   
   磁極検出を行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
3. [検出開始] ボタンをクリックします。
   
   磁極検出が実行されます。

以上で，リニアサーボモータの磁極を検出する手順は完了です。

4.5.3 絶対値リニアエンコーダの原点位置を設定する

絶対値リニアエンコーダの原点位置の設定手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [原点位置設定] をクリックします。
   [原点位置設定] ウィンドウが表示されます。
2. [続行] ボタンをクリックします。
   
   絶対値リニアエンコーダの原点位置設定を行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。
   メインウィンドウに戻ります。
3. [設定実行] ボタンをクリックします。
   
   
4. [続行] ボタンをクリックします。
   
   絶対値リニアエンコーダの原点位置設定を行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。
   一つ前の画面に戻ります。
5. [OK] ボタンをクリックします。
   
   メインウィンドウに戻ります。
6. 設定を有効にするために，サーボパックの電源を再投入します。

以上で，絶対値リニアエンコーダの原点位置の設定は完了です。

4.5.4 モータパラメータをリニアエンコーダに書き込む

ご使用のリニアエンコーダのモータパラメータをリニアエンコーダに書き込む手順を以下に示します。

1. リニアエンコーダに書き込みたいモータ定数ファイルを，当社のホームページ (http://www.e-mechatronics.com/) からダウンロードします。
2. [メニュー] ウィンドウの [モータ定数スケール書込み] をクリックします。
   [モータ定数スケール書込み] ウィンドウが表示されます。
3. [OK] ボタンをクリックします。
   
   モータパラメータの書込みを行わない場合は，[キャンセル] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
   読込みが開始されると次のウィンドウが表示されます。
   
   読込みが正常に行われると，[モータ定数スケール書込み－ファイル選択] ウィンドウが表示されます。
4. [参照] ボタンをクリックします。
   
   [ファイルを開く] ウィンドウが表示されます。
5. ダウンロードしたモータ定数ファイルを選択して，[開く] ボタンをクリックします。
   
6. ご使用のサーボモータに適合するモータ定数ファイル情報が表示されていることを確認し，[次へ] ボタンをクリックします。
   
   モータパラメータの書込みを行わない場合は，[キャンセル] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
7. [書込み実行] ボタンをクリックします。
   
8. [はい] ボタンをクリックします。
   
   書込みが開始されると次のウィンドウが表示されます。
   
   書込みが正常に行われると，[モータ定数スケール書込み－スケール書込み] ウィンドウに戻ります。
9. [完了] ボタンをクリックします。
   
10. [OK] ボタンをクリックします。
    
    メインウィンドウに戻ります。
11. 設定を有効にするために，サーボパックの電源を再投入します。
    

以上で，モータパラメータの書込みは完了です。

4.6 モータパラメータをサーボパックに書き込む

主軸モータを使用する場合，主軸モータのパラメータをサーボパックに書き込む必要があります。
モータパラメータの書込みが必要な主軸モータは，製品・技術情報サイト (URL：http://www.e-mechatronics.com/) を参照してください。

主軸モータのモータパラメータをサーボパックに書き込む手順を以下に示します。

1. サーボパックに書き込みたいモータ定数ファイルを，製品・技術情報サイト (URL：http://www.e-mechatronics.com/) からダウンロードします。
2. [メニュー] ウィンドウの [モータ定数サーボパック書込み] をクリックします。
   [モータ定数サーボパック書込み] ウィンドウが表示されます。
3. [OK]ボタンをクリックします。
   
   モータパラメータの書込みを行わない場合は，[キャンセル] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
   読込みが開始されると次のウィンドウが表示されます。
   
   読込みが正常に行われると，[モータ定数サーボパック書込み－ファイル選択] ウィンドウが表示されます。
4. [参照]ボタンをクリックします。
   
   [ファイルを開く] ウィンドウが表示されます。
5. ダウンロードしたモータ定数ファイルを選択して，[開く] ボタンをクリックします。
   
6. サーボモータに適合するモータ定数ファイル情報が表示されていることを確認し，[次へ]ボタンをクリックします。
   
   モータパラメータの書込みを行わない場合は，[キャンセル]ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
7. [書込み実行] ボタンをクリックします。
   
8. [はい] ボタンをクリックします。
   
   書込みが開始されると次のウィンドウが表示されます。
   
   書込みが正常に行われると，[モータ定数サーボパック書込み－スケール書込み] ウィンドウが表示されます。
9. [完了] ボタンをクリックします。
   
10. [OK] ボタンをクリックします。
    
    メインウィンドウに戻ります。
11. 設定を有効にするために，サーボパックの電源を再投入します。

以上で，モータパラメータの書込みは完了です。

4.7.1 概要

サーボパックと接続したエンコーダ，センサ，I/O機器からデータを収集し，上位装置からモニタをしたり，サーボパックの機能に割り付けることができます。
ご使用用途に応じて，必要となる設定が異なります。下記フローを参考に，Σ-LINK IIの設定を行ってください。

上記表内の番号で，[Σ-LINK II 設定] ウィンドウ内のメニューを示します。

4.7.2 セルフコンフィグレーションを実行する

セルフコンフィグレーション，Flash保存を実行する

Σ-LINK IIで接続された機器をサーボパックに認識させるために「セルフコンフィグレーション」，「Flash保存」を実行します。 セルフコンフィグレーションとFlash保存は，SigmaWin+を使用して実行します。セルフコンフィグレーションを実行すると，自動的に接続機器が認識されます。Flash保存の実行で，その結果をサーボパックへ保存します。

1. Σ-LINK II機能を有効にしたいサーボパックの [メニュー] ウィンドウを開き，[Σ-LINK II 設定] をクリックします。 [Σ-LINK II 設定] ウィンドウが表示されます。
   
   Σ-LINK II 設定は，サーボパックごとに行います。
   複数のサーボパックのΣ-LINK II 設定をする場合は，各サーボパックの [メニュー] ウィンドウより，[Σ-LINK II 設定] をクリックしてください。[Σ-LINK II 設定] ウィンドウに該当サーボパックのタブが追加されます。

2. [セルフコンフィグレーション] エリアの [実行] ボタンをクリックします。
   
3. [はい] ボタンをクリックします。
   
   セルフコンフィグレーションが実行されます。
4. [OK] ボタンをクリックします。
   
   接続機器が認識され，[Σ-LINK II製品情報] エリアが更新されます。
5. 認識された製品情報に問題がなければ，引き続き，セルフコンフィグレーションの結果をサーボパックのフラッシュメモリに保存します。
   [セルフコンフィグレーション] エリアの [Flash保存] ボタンをクリックします。
   
6. [はい] ボタンをクリックします。
   
   Flash保存が実行されます。
7. [OK] ボタンをクリックします。
   
   Flash保存が完了し，[結果] に状態が表示されます。

以上で，セルフコンフィグレーション，Flash保存の実行は完了です。

Flash保存データを破棄する

1. [ネットワークリセット] エリアの [設定破棄] ボタンをクリックします。
   
2. 注意事項をよく読み，[OK] ボタンをクリックします。
   
   設定破棄が実行されます。
3. [OK] ボタンをクリックします。
   
   [Σ-LINK II製品情報] エリアが更新されます。
   

以上で，Flash保存データの破棄は完了です。

4.7.3 エンコーダ割り付けを行う

サーボパックが駆動するサーボモータのノードアドレスを設定します。

1. メニューエリアの [エンコーダ割り付け] をクリックします。
   
   [エンコーダ割り付け] エリアが表示されます。
   
2. セミクローズエンコーダの[ノードアドレス] を選択し，[書き込み/ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
   
   
   マスタが複数ある場合は，[ノードアドレス] リストボックスに「｛マスタ番号｝-｛ノードアドレス｝」で表示されます。
3. [はい] ボタンをクリックします。
   
   パラメータの書き込み，ソフトウェアリセットが開始されます。
4. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，エンコーダの割り付けは完了です。

4.7.4 Σ-LINK IIデータ割り付けを行う

Σ-LINK IIで接続した機器に入力した信号をSigmaWin+の動作モニタや，トレースでモニタするための割り付けを行います。

1. メニューエリアの [Σ-LINK II データ割り付け] をクリックします。
   
   [Σ-LINK II データ割り付け] エリアが表示されます。
   
2. 接続機器の仕様に合わせて，[入力：レスポンスデータ] と [出力：コマンドデータ] の [ノード] と [パラメータ番号] を設定します。
   
   

   番号	項目	内容	設定値
   (1)	ノード	セルフコンフィグレーションで割り付けられた，Σ-LINK IIで接続された機器ごとのノードアドレスを選択します。 マスタが複数ある場合は，リストに「{マスタ番号}-{ノードアドレス}」で表示されます。 アナログ入力タイプのセンサハブは，［出力：コマンドデータ］には設定できません。	未設定 ノードアドレス：｛ノードアドレス｝ 設定可能なノードがありません。
   (2)	パラメータ番号	接続機器の入力信号を選択します。	未設定 ｛パラメータ番号｝：パラメータ名称 ｛パラメータ番号｝：‐ 未登録のパラメータ番号が設定されている場合は，「‐」と表示されます。
   (3)	パラメータ番号	接続機器の出力信号を選択します。	未設定 ｛パラメータ番号｝：パラメータ名称 ｛パラメータ番号｝：‐ 未登録のパラメータ番号が設定されている場合は，「‐」と表示されます。

3. [書き込み/ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
4. [はい] ボタンをクリックします。
   
   パラメータの書き込み，ソフトウェアリセットが開始されます。
5. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，Σ-LINK II データの割り付けは完了です。

4.7.5 SLI/SLO割り付けを行う

Σ-LINK II データ割り付けを行う で設定したΣ-LINK IIデータをSLI/SLOに割り付けます。

1. メニューエリアの [SLI/SLO割り付け] をクリックします。
   
   [SLI/SLO割り付け] エリアが表示されます。
   
2. [シーケンス入力] エリア，[シーケンス出力] エリアの設定を行います。
   
   

   番号	項目	内容	設定値
   (1)	シーケンス入力：設定	Σ-LINK II データ割り付けを行う で設定したレスポンスデータを選択します。	未設定 レスポンスデータ：レスポンスデータ1～8を設定します。[Σ-LINK IIデータ割り付け] で，入力信号関連のパラメータ番号を割り付けたレスポンスデータが表示されます。 ＜パラメータ番号例＞ 0x8120：DIステータス 設定可能なデータがありません。： [Σ-LINK II データ割り付け] で，入力信号関連のパラメータ番号を割り付けたレスポンスデータが存在しない場合，表示されます。
   (2)	シーケンス出力：設定	Σ-LINK II データ割り付けを行う で設定したコマンドデータを選択します。	未設定 コマンドデータ：コマンドデータ1～4を設定します。[Σ-LINK IIデータ割り付け] で，出力信号関連のパラメータ番号を割り付けたコマンドデータが表示されます。 ＜パラメータ番号例＞ 0x8122：DO指令 設定可能なデータがありません。： [Σ-LINK IIデータ割り付け] で，出力信号関連のパラメータ番号を割り付けたコマンドデータが存在しない場合，表示されます。

3. [書き込み/ソフトウェアリセット] ボタンをクリックします。
4. [はい] ボタンをクリックします。
   
   パラメータの書き込み，ソフトウェアリセットが開始されます。
5. [OK] ボタンをクリックします。
   

以上で，SLI/SLO割り付けは完了です。

4.7.6 I/O信号割り付けを行う

サーボパックの入力信号と出力信号の割付けを設定し，状態を確認します。

1. メニューエリアの [I/O信号割り付け] をクリックします。
   
   [I/O信号割り付け] エリアが表示されます。
2. [I/O信号割り付け機能を起動] ボタンをクリックします。
   
   ご使用のサーボパックの機種により，[軸選択] ウィンドウが表示されます。
3. メッセージ内容を確認し，[実行] ボタンをクリックしてください。
   
   [I/O信号割り付け] ウィンドウが表示されます。
   
   I/O信号割り付け機能に関する詳細については，入出力信号の接続を行う を参照してください。

以上で， I/O信号割り付けは完了です。

4.8 サーボパックの軸に名称を設定する

サーボパックの軸に名称を設定します。設定した軸の名称は，接続画面の検索結果に表示されます。軸の名称を設定することにより，サーボパックを容易に特定できます。

軸の名称の設定手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [サーボパック軸名称設定] をクリックします。
   [サーボパック軸名称設定] ウィンドウが表示されます。
2. 名称を変更したい軸のチェックボックスをクリックし，[サーボパック軸名称] に軸名称を入力します。
   
3. [サーボへ書込み] ボタンをクリックします。
   

以上で，サーボパック軸の名称の設定は完了です。

4.9.1 概要

サーボパックを速度・トルク制御モードでご使用の場合のアナログ指令入力のオフセット調整手順，サーボパックのアナログモニタ出力の調整手順，トルクのリップルを低減するためのモータ電流検出信号のオフセット調整手順を示します。

速度・トルク指令がゼロ時にサーボモータが微小に回転するのを調整する

サーボパックを速度・トルク制御モードでご使用の場合，アナログ指令入力のゼロ点のずれを基準値に換算するためのオフセットを設定します。

速度・トルク指令のゼロ点を自動で調整する

速度・トルク指令のゼロ点を手動で調整する

アナログモニタ出力のゼロ点と感度を調整する

アナログモニタ出力（トルク指令モニタおよびモータ回転速度モニタ）は，オフセット調整，ゲイン調整を手動で行うことができます。各手順の詳細は，以下を参照してください。

アナログモニタ出力のゼロ点を手動で調整する

アナログモニタ出力の感度を手動で調整する

トルクリップルが大きい場合にモータ電流を調整する

モータ電流検出信号のトルクリップル成分を更に低減したいなど，より高精度の調整を必要とする場合に行う手順です。通常は行う必要はありません。
モータ電流検出信号のオフセットの設定方法には，以下の自動調整と手動調整の2つの方法があります。

モータ電流を自動で調整する

モータ電流を手動で調整する

速度・トルク指令のゼロ点を自動で調整する

速度・トルク制御モードを使用した場合，アナログ指令電圧として 0 V を指令してもサーボモータが微小速度で回転する場合があります。これは上位制御装置や外部回路の指令電圧に微小量（mV 単位）のずれ（オフセット）があるときに起こります。
このオフセットを計測して指令電圧を自動的に調整することができます。速度指令とトルク指令の両方とも調整できます。
上位制御装置や外部回路の電圧指令にずれ（オフセット）がある場合，次のようにオフセットを自動調整します。

一度指令オフセットの自動調整をすると，オフセット量がサーボパック内部に記憶されます。

速度・トルク指令のゼロ点の自動調整の手順を以下に示します。

1. サーボパックがサーボオフ状態であることを確認します。
2. 上位制御装置または外部回路から 0 V と思われる指令電圧を入力します。
   
3. [メニュー] ウィンドウの [速度・トルク指令オフセット調整] をクリックします。
   [速度・トルク指令オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
4. [自動調整] タブをクリックし，[自動調整] タブページを表示します。
   
5. [調整実行] ボタンをクリックします。
   
   自動調整された値が，「調整後」欄に表示されます。
   

以上で，速度・トルク指令のゼロ点の自動調整は完了です。

速度・トルク指令のゼロ点を手動で調整する

速度・トルク指令オフセットのマニュアル調整は速度・トルク制御モードの機能です。以下のような場合に使ってください。

• 上位制御装置で位置ループを組んでサーボロック停止時の偏差パルスをゼロにする場合
• 意図的にオフセット量をある設定量にしたい場合

自動調整で設定されたオフセット量のデータを確認する場合にも使えます。
基本的な機能は指令オフセット自動調整モードと同じですが，オフセット量を直接入力しながら調整しなければなりません。オフセット量は速度指令およびトルク指令に設定できます。

オフセット調整範囲と設定単位は，次のようになります。

速度・トルク指令のゼロ点の手動調整の手順を以下に示します。

1. 上位制御装置または外部回路から 0 V と思われる指令電圧を入力します。
   
2. [メニュー] ウィンドウの [速度・トルク指令オフセット調整] をクリックします。
   [速度・トルク指令オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
3. 速度指令入力オフセットを調整する場合は，[速度指令] タブをクリックし，[速度指令] タブページを表示します。
   トルク指令入力オフセットを調整する場合は，[トルク指令] タブをクリックし，[トルク指令] タブページを表示します。
   
4. [速度指令] 欄の表示値が「0」になるように，[調整+1] ボタン，または [調整-1] ボタンをクリックして調整します。
   トルク指令の場合も同様に調整します。
   
   

以上で，速度・トルク指令のゼロ点の手動調整は完了です。

アナログモニタ出力のゼロ点を手動で調整する

サーボパックのアナログモニタ出力のゼロ点を手動調整できます。

アナログモニタ出力のゼロ点を手動調整する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [アナログモニタ出力調整] をクリックします。
   [アナログモニタ出力調整] ウィンドウが表示されます。
2. [零調整] タブをクリックし，[零調整] タブページを表示します。
   
3. アナログモニタ1の出力を調整する場合は，[アナログモニタ出力オフセット] エリアの [チャンネル] から [CH1] を選択します。
   アナログモニタ2の出力を調整する場合は，[アナログモニタ出力オフセット] エリアの [チャンネル] から [CH2] を選択します。
   
4. アナログモニタ出力の値が「0」になるように，[調整+1] ボタン，または [調整-1] ボタンをクリックして調整します。
   
5. [閉じる] ボタンをクリックします。
   SigmaWin+のメインウィンドウに戻ります。

以上で，アナログモニタ出力のゼロ点の手動調整は完了です。

アナログモニタ出力の感度を手動で調整する

サーボパックのアナログモニタ出力の感度を手動調整できます。

アナログモニタ出力の感度を手動調整する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [アナログモニタ出力調整] をクリックします。
   [アナログモニタ出力調整] ウィンドウが表示されます。
2. [ゲイン調整] タブをクリックし，[ゲイン調整] タブページを表示します。
   
3. アナログモニタ1の出力を調整する場合は，[アナログモニタ出力ゲイン] エリアの [チャンネル] から [CH1] を選択します。
   アナログモニタ2の出力を調整する場合は，[アナログモニタ出力ゲイン] エリアの [チャンネル] から [CH2] を選択します。
   
4. アナログモニタ出力の値が「0」になるように，[調整+1] ボタン，または [調整-1] ボタンをクリックして調整します。
   
5. [閉じる] ボタンをクリックします。
   SigmaWin+のメインウィンドウに戻ります。

以上で，アナログモニタ出力の感度の手動調整は完了です。

モータ電流を自動で調整する

モータ電流の調整は，トルクのリップルを低減させたいときに使用します。

モータ電流の自動調整の手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [モータ電流検出信号オフセット調整] をクリックします。
   [モータ電流検出信号オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
2. 注意事項を確認し，[続行] ボタンをクリックします。
   
   [モータ電流検出信号オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
3. [自動調整] タブをクリックし，[自動調整] タブページを表示します。
   
4. [調整実行] ボタンをクリックします。
   
   自動調整された値が，「調整後」欄に表示されます。
   

以上で，モータ電流の自動調整は完了です。

モータ電流を手動で調整する

モータ電流の調整は，トルクのリップルを低減させたいときに使用します。
モータ電流の自動調整を実行しても，トルクリップルが大きい場合のみ，手動調整を行います。

モータ電流の手動調整の手順を以下に示します。

1. サーボモータを約 100 min^-1 で回転させます。
2. [メニュー] ウィンドウの [モータ電流検出信号オフセット調整] をクリックします。
   [モータ電流検出信号オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
3. 注意事項を確認し，[続行] ボタンをクリックします。
   
   [モータ電流検出信号オフセット調整] ウィンドウが表示されます。
4. [マニュアル調整] タブをクリックし，[マニュアル調整] タブページを表示します。
   
5. モータ電流のU相を調整する場合は，[モータ電流検出信号オフセット] エリアの [チャンネル] から [U相] を選択します。
   モータ電流のV相を調整する場合は，[モータ電流検出信号オフセット] エリアの [チャンネル] から [V相] を選択します。
   
   
6. [調整+1] ボタン，または [調整-1] ボタンをクリックし，オフセット量を変更します。
   トルクリップルが小さくなる方向に10程度変更してください。
   調整範囲：-512 ～ +511
7. +方向，-方向のどちらにオフセット量を変更しても，トルクリップルが最小になるまで手順4～6の操作を繰り返します。
8. 変更幅を小さくして，手順4～6の操作を繰り返します。

以上で，モータ電流の手動調整は完了です。

4.10 サーボモータの1回転内原点に位置決めする

原点サーチ機能を使用して，サーボモータの1回転内原点に位置決めします。サーボモータの原点位置と機械の原点位置を合わせたい場合に便利な機能です。
原点サーチとは，サーボモータの1回転内原点に位置決めして，停止（クランプ）する機能です。

原点サーチ実行時のモータ速度は以下のとおりです。

• 回転形サーボモータの場合：60 min^-1
• ダイレクトドライブサーボモータの場合：6 min^-1
• リニアサーボモータの場合：15 min/s
  

サーボモータの1回転内原点に位置決めする手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [原点サーチ] をクリックします。
   [原点サーチ] ウィンドウが表示されます。
2. 注意事項をよく読み，[OK] ボタンをクリックします。
   
   パラメータ書込み禁止が設定されていた場合は，次のダイアログボックスが表示されます。
   
   [OK] ボタンをクリックして，パラメータ書込み禁止の設定を解除してください。
   パラメータ書込み禁止設定の解除方法については，ディジタルオペレータからのパラメータ変更を禁止するを参照してください。
3. [サーボオン] ボタンをクリックします。
   
4. [正転] ボタンまたは [逆転] ボタンを押します。
   
   ボタンを押している間のみサーチを行います。
   サーチが完了すると，回転が止まります。
   
5. [閉じる] ボタンをクリックします。
   
   SigmaWin+のメインウィンドウに戻ります。
   

以上で，サーボモータの1回転内原点に位置決めする手順は完了です。

4.11 調整レス機能使用時の振動を抑える

調整レス機能は，機械の種類や負荷変動に関わらず，自動調整で安定した応答を得る機能です。
サーボオンすると，自動で調整が開始されます。調整レス機能の調整レスレベルを調整することで，最適な応答を得ることができます。

調整レス機能の応答性を，調整レスレベル0～調整レスレベル7から選択します。
応答性を上げたい場合には，調整レスレベルを大きくします。振動を抑えたい場合には，調整レスレベルを小さくします。

調整レス機能使用時の振動を抑える手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [調整レスレベル設定] をクリックします。
   [調整レスレベル設定-調整] ウィンドウが表示されます。
2. [▲] ボタンまたは [▼] ボタンをクリックして，機械が振動しなくなるように調整レスレベルを調整します。
   
   
3. [調整完了] ボタンをクリックします。
   調整結果がサーボパックに保存され，SigmaWin+のメインウィンドウに戻ります。

以上で，調整レス機能使用時の振動を抑える手順は完了です。

4.12 振動検出アラームの検出感度を調整する

運転状態の機械の振動を検出して，A.520 (振動アラーム)，およびA.911 (振動ワーニング) をより正確に検出できるように，振動検出レベルを設定します。

振動検出アラームの検出感度を調整する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [振動検出の検出レベル初期化] をクリックします。
   [振動検出の検出レベル初期化] ウィンドウが表示されます。
2. 振動検出の設定条件を設定します。
   
   

   番号	項目	内容
   (1)	Pn311：振動検出感度	[振動検出感度] に振動検出感度を入力します。
   (2)	Pn310：振動検出スイッチ 0桁 振動検出選択	振動検出スイッチを [振動検出スイッチ] から選択します。

3. [検出開始] ボタンをクリックします。
   
   
4. [設定実行] ボタンをクリックします。
   
   新しく設定された振動検出レベルが表示され，振動検出レベル値がサーボパックに保存されます。
   
   

以上で，振動検出アラームの検出感度を調整する手順は完了です。

4.13 ディジタルオペレータからのパラメータ変更を禁止する

ディジタルオペレータからの不用意なパラメータ変更を防止することができます。

ディジタルオペレータからのパラメータ変更を禁止する手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [パラメータ書込み禁止設定] をクリックします。
   [パラメータ書込み禁止設定] ウィンドウが表示されます。
2. 右端の桁の [▲] ボタンをクリックして，値を「0001」に変更し，[設定] ボタンをクリックします。
   
   パラメータ書込み禁止が設定され，次のウィンドウが表示されます。
   
   パラメータ書込み禁止設定時には，次のウィンドウが表示されます。
   パラメータ書込み許可をする場合には，値を「0000」に変更し，[設定] ボタンをクリックします。
   
3. [OK] ボタンをクリックして，サーボパックの電源を再投入します。
   
   

以上で，ディジタルオペレータからのパラメータ変更を禁止する手順は完了です。

4.14.1 概要

サーボパックをソフトウェアから内部的にリセットします。電源の再投入を必要とするパラメータの設定を行った場合やアラームをリセットする場合に使用します。また，電源を再投入せずに設定を有効にすることができます。

電源を再投入せずにサーボパックをリセットする操作手順は，接続方法によって異なります。
ご使用の接続方法によって，以下の参照先を参照してください。
パソコンとサーボパックを直接接続している場合
コントローラを経由してサーボパックと接続している場合

4.14.2 パソコンとサーボパックを直接接続している場合

パソコンとサーボパックを直接接続している場合の，サーボパックをリセットする操作手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [ソフトウェアリセット] をクリックします。
   [ソフトウェアリセット] ウィンドウが表示されます。
2. [実行] ボタンをクリックします。
   
   ソフトウェアリセットを行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
3. [実行] ボタンをクリックします。
   
   ソフトウェアリセットが開始されます。
4. [OK] ボタンをクリックします。
   
   パラメータなどの各種設定がすべて再計算されているため，本機能終了後，必ず再接続を実行してください。

以上で，パソコンとサーボパックを直接接続している場合のサーボパックのリセット操作は完了です。

4.14.3 コントローラを経由してサーボパックと接続している場合

コントローラを経由してサーボパックと接続する場合の，サーボパックをリセットする操作手順を以下に示します。

1. [メニュー] ウィンドウの [ソフトウェアリセット] をクリックします。
   [ソフトウェアリセット] ウィンドウが表示されます。
2. [実行] ボタンをクリックします。
   
   ソフトウェアリセットを行わない場合は，[中止] ボタンをクリックします。メインウィンドウに戻ります。
3. [MECHATROLINK通信をリセットする] にチェックを付けます。
   
   
4. [実行] ボタンをクリックします。
   ソフトウェアリセットが開始されます。
   
   MECHATROLINK通信をリセットせずにソフトウェアリセットを実行すると，コントローラとサーボパックとの通信がエラーとなり，通信できなくなります。
   必ず，[MECHATROLINK通信をリセットする] にチェックを付けて，MECHATROLINK通信のリセットを実行してください。
5. [OK] ボタンをクリックします。
   
   パラメータなどの各種設定がすべて再計算されているため，本機能終了後，必ず再接続を実行してください。

以上で，コントローラを経由してサーボパックと接続している場合の，サーボパックのリセット操作は完了です。

4.15.1 概要

アドバンストセーフティモジュール（以下，ASM-Xと表記します）を取り付けたサーボパックの設定の流れは，ASM-Xの使用状況によって異なります。 （例：ASM-Xを初めて使用する場合，使用中のASM-Xを別のサーボパックと組み合わせて使用する場合）
詳細については，ご使用のASM-Xの製品マニュアルの運転前の基本設定を参照してください。

ここでは，各手順の詳細について説明します。

4.15.2 ユーザのログイン権限別のアクセス制限について

意図しない操作によるセーフティ機能の誤動作を避けるために，SigmaWin+の［安全関連メニュー］の機能使用， およびASM-X・機能安全対応エンコーダへのパラメータ（= セーフティパラメータ）書込みにアクセス制限を設けています。
管理者は，まず以下の三つを設定してください。

その後，管理者は必要に応じてDeveloper権限のユーザIDを作成し，作業者の教育・訓練・経験状況に応じて必要な情報を作業者へ通知します。 また，管理者はアカウントやパスワードが漏洩しないように管理する必要があります。

アクセス制限（ログイン権限・パスワード）による［安全関連メニュー］の機能使用制限について，以下に示します。

ユーザの登録を行う

ASM-Xを取り付けたサーボパックを設定するためには，まず，SigmaWin+にてユーザ登録する必要があります。
ユーザ登録の手順を以下に示します。

1. SigmaWin+のメインウィンドウの［ホーム］ボタンをクリックします。
   
2. ［ユーザ管理］をクリックします。
   
3. ［ユーザ設定］をクリックします。
   
   ［ユーザ設定］ウィンドウが表示されます。
4. ［追加］ボタンをクリックします。
   
   ［ユーザ追加］ウィンドウが表示されます。
5. ［ユーザID］，［パスワード］を入力します。
   入力可能文字は以下のとおりです。
   • 半角英数字（A～Z, a～z，0～9）
   • 記号（!, ", #, $, %, &, ', (, ), *, +, ,, -, ., /, :, ;, ‹, =, ›, ?, @, [, ＼, ], ^, _, `, {, |, }, ~）
   • 半角スペース
   初めてユーザ登録を行う場合は，必ず「Administrator権限」での登録になります。また，二回目以降のユーザ登録は，必ず「Developer権限」の設定になります。
   初めてユーザ登録を行う場合に，「Developer権限」から登録することはできません。「Administrator権限」を登録した後に，「Developer権限」を登録してください。
   
6. ［作成]ボタンをクリックします。
   
7. [OK]ボタンをクリックします。
   
   ［ユーザ設定］ウィンドウに戻ります。

これで操作は終わりです。

ユーザ設定の削除を行う：Developer権限のみ

登録したDeveloper権限のユーザ設定の内容を削除する手順を以下に示します。

1. Administrator権限のユーザでログインします。
   詳細については，以下の項を参照してください。
   →ユーザログインする
2. ［ユーザ管理］をクリックします。
   
3. ［ユーザ設定］をクリックします。
   
   ［ユーザ設定］ウィンドウが表示されます。
4. 削除したいユーザを選択し，［削除］ボタンをクリックします。
   
   メッセージダイアログボックスが表示されます。
5. [OK]ボタンをクリックします。
   

これで操作は終わりです。

ユーザ設定の削除を行う：Administrator権限およびDeveloper権限

登録したユーザ設定の内容を削除する手順を以下に示します。

1. SigmaWin+の最新インストーラーがお手元にあることを確認します。
   「Administrator権限」の設定内容を削除するために，SigmaWin+をアンインストールする必要があります。 そのため， SigmaWin+を再度インストールします。その際に，インストーラーが必要です。
2. SigmaWin+のアンインストールを実行することで，SigmaWin+の［オプションの選択］に関するウィンドウを表示させます。 アンインストールを実行する手順の詳細については，ご使用のパソコンのマニュアルを参照してください。
3. ［ユーザ管理情報］にチェックを付け，［アンインストール］ボタンをクリックします。
   
   ユーザ管理情報のアンインストールが開始されます。
   
   以降のアンインストールの手順は，画面の表示に従って操作してください。
4. SigmaWin+をインストールします。
   手順の詳細については，インストーラーに同梱されている「ReadMe_JPN.txt」を参照してください。

これで操作は終わりです。

ユーザ設定の変更を行う

ASM-Xを取り付けたサーボパックを設定するために登録したユーザ設定の内容は，変更（例：ユーザIDは今のままでパスワードのみを変更）できません。
変更したい場合は，既存の設定を削除し，再度登録してください。

ユーザ設定の削除については，以下の章を参照してください。
→ユーザ設定の削除を行う：Developer権限のみ
→ユーザ設定の削除を行う：Administrator権限およびDeveloper権限

4.15.4 ユーザログインする

ASM-Xを取り付けたサーボパックを設定するためには，ユーザログインする必要があります。

ユーザログインの手順を以下に示します。

1. 以下の条件をすべて満たしていることを確認します。
   • 未ログイン状態である(= ［ユーザ管理］にてログインを行っていない）
   • サーボパックとSigmaWin+とがオンライン接続されていない^*1
   • SigmaWin+をオフラインで使用していない（= プロジェクトファイルを開いていない）^*2
   • SigmaWin+が複数起動されていない
   • 1件以上のユーザが登録されている

   *1	SigmaWin+とサーボパックとをオンライン接続する場合は，ユーザログインした後にオンライン接続の操作を行ってください。
   *2	SigmaWin+をオフラインで使用する場合は，ユーザログインしてから［オフラインから始める］操作，または，ファイルを開く操作を行ってください。

2. SigmaWin+のメインウィンドウの［ホーム］ボタンをクリックします。
   
3. ［ユーザ管理］をクリックします。
   
4. ［ログイン］をクリックします。
   
   ［ログイン］ウィンドウが表示されます。
5. ［ユーザID］と［パスワード］を入力し，［ログイン］ボタンをクリックします。
   
6. ログインが完了したことを確認します。
   ログインが完了した場合は，SigmaWin+のタイトルバーにログインユーザIDが表示されます。
   

これで操作は終わりです。

4.15.5 ［メニュー］機能の使用制約

以下の条件をすべて満たすときに［メニュー］機能の使用制約が生じます。

• 未ログイン状態である(= ［ユーザ管理］にてログインを行っていない）
• ASM-X接続状態である

［メニュー］機能の使用制約の詳細について以下に示します。

接続手順

ASM-XとSigmaWin+とをオンライン接続する場合は，ユーザログインした後にオンライン接続の操作を行ってください。
ユーザログインの詳細については，以下の項を参照してください。
→ユーザログインする
オンライン接続の詳細については，以下の項を参照してください。
→オンラインでSigmaWin+を起動する

ASM-XとSigmaWin+とをオンライン接続するときの注意事項

ASM-Xを使用したサーボパックとSigmaWin+を接続するためには，ASM-Xの機種情報ファイル^*1バージョンがASM-Xのパラメータバージョンに対応している必要があります。

ASM-Xの機種情報ファイルバージョンがASM-Xのパラメータバージョンに対応していない場合は，最新の機種情報ファイルを追加して接続してください。

接続可／不可の例を以下に示します。

（注）上記表のASM-Xのパラメータバージョンは，オンライン接続のときは，オンライン接続先のASM-Xのパラメータバージョンになります。
オフライン接続のときは、オフライン接続画面で選択したASM-Xのパラメータバージョンになります。
また，パラメータバージョンの変更履歴の詳細については，お使いのASM-Xのマニュアルを参照してください。

4.15.7 ASM-Xのパスワードを設定する

ASM-Xのパスワードを設定する手順を以下に示します。

1. Administrator権限のユーザでログインします。
   操作手順の詳細については，以下の項を参照してください。
   →ユーザログインする
2. ［安全関連メニュー］アイコンをクリックします。
   
   ［メニュー］ウィンドウが表示されます。
3. [ASM-X]の［パスワード設定］をクリックします。
   
   ［パスワード設定］ウィンドウが表示されます。
4. ASM-Xのパスワードとして設定したい数値（設定範囲：1～9999）を入力し，[OK]ボタンをクリックします。
   
   ここで設定したパスワードは，以降，ASM-Xの設定内容を変更する際に必要になります。パスワードを忘れた場合は，ASM-Xの設定内容を初期化して，再度，パスワードを設定し直してください。
   パスワードの先頭文字列に「0」は設定できません。例えば，「0001」と入力すると，パスワードとしては「1」と設定されます。
   
   メッセージダイアログボックスが表示されます。
5. ［はい］ボタンをクリックします。
   
   設定したパスワードのASM-Xへの書込みが開始されます。
   書込みに成功すると，別のメッセージダイアログボックスが表示されます。
6. [OK]ボタンをクリックします。
   
7. サーボパックの電源を再投入します。

これで操作は終わりです。

4.15.8 ASM-Xの設定内容を初期化する

ASM-Xの初期化を行うと，ASM-Xのパスワードとパラメータ設定値が初期化されます。使用中のASM-Xを別のサーボパックに取り付けた場合に，アラームA.EC0が表示されたときなどに初期化を実行します。
ASM-Xの設定内容初期化の手順を以下に示します。

1. Administrator権限のユーザでログインします。
   操作手順の詳細については，以下の項を参照してください。
   →ユーザログインする
2. ［安全関連メニュー］アイコンをクリックします。
   
   ［メニュー］ウィンドウが表示されます。
3. [ASM-X]の［初期化］をクリックします。
   
   ［初期化］ウィンドウが表示されます。
4. [OK]ボタンをクリックします。
   
   初期化が実行され，完了するとメッセージダイアログボックスが表示されます。
5. [OK]ボタンをクリックします。
   
6. サーボパックの電源を再投入します。

これで操作は終わりです。

ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法

ASM-Xのパラメータ設定は，［パラメータ編集］ウィンドウにて行います。ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法について以下に示します。

1. ユーザログインします。
   操作手順の詳細については，以下の項を参照してください。
   →ユーザログインする
2. SigmaWin+とASM-Xを接続します。
   接続方法には，以下の二種類があります。
   
   • オンライン接続する
   • オフライン接続する（= プロジェクトファイルを作成する）
   接続方法の違いやそれぞれの操作の参照先については，以下の項を参照してください。
   →概要
3. サーボパックのセーフティ機能の安全要求入力信号(SRIS)がオフ状態であることを確認してください。
4. ［安全関連メニュー］アイコンをクリックします。
   
   ［メニュー］ウィンドウが表示されます。
5. [ASM-X]の［パラメータ編集］をクリックします。
   
   ［パラメータ編集］ウィンドウが表示されます。

これで操作は終わりです。

ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウについて

ASM-Xのパラメータ設定は，［パラメータ編集］ウィンドウにて行います。ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの構成について以下に示します。

ASM-Xのパラメータの種類について

ASM-Xのパラメータの種類については，ご使用のASM-Xのマニュアルを参照してください。

ASM-Xのパラメータの読込み手順

ASM-Xのパラメータの読込みの手順について以下に示します。

1. ［パラメータ読込み］をクリックします。
   • 本操作は，SigmaWin+とASM-Xとを接続しているときのみ可能です。
   • 本操作はASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウで行います。［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法については，以下の項を参照してください。
     →ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法
   • 読み込む前のパラメータ編集画面がコミット済の状態であっても，読み込んだ後のパラメータは，コミットはすべて解除されます。読込み後に，必要に応じて再度コミット操作を行ってください。
   
   メッセージダイアログボックスが表示されます。
2. ［はい］ボタンをクリックします。
   
   ASM-Xのパラメータの読込みが開始されます。読込みに成功すると，メッセージダイアログボックスが表示されます。
3. [OK]ボタンをクリックします。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが表示されます。
4. [OK]ボタンをクリックします。
   
   「バージョン」は，「インポート→エクスポート」を一回行うと「1」増えます。
   ただし，インポートせずに作成した（= すべて手動で設定した）データをコンテナファイルとしてエクスポートした場合は，「バージョン」= 1になります。このとき，［元になったコンテナファイルのバージョン］ = 0，［元になったコンテナファイル名］ = 空欄，になります。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが閉じ，［パラメータ編集］ウィンドウにASM-Xのパラメータが表示されます。
   パラメータ読込みを行うことで値が変わったパラメータは，セルが緑色表示になります。
   
   
   以下のメッセージダイアログボックスが表示されたときは，ASM-Xからのパラメータ読込みに失敗しています。サーボパックの電源を再投入し，再度実行してください。
   

これで操作は終わりです。

ASM-Xのパラメータの設定手順

ASM-Xのパラメータを設定する手順について以下に示します。

1. ［パラメータ編集］ウィンドウを表示させます。
   操作手順の詳細については，以下の項を参照してください。
   →ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法
2. 編集したいパラメータのデータを確認し，必要に応じて操作します。

   編集したいパラメータのデータ	必要な操作	参照先
   新規のパラメータデータ（= 初期設定のパラメータ値を元にパラメータを設定する）	特になし	－
   接続中ASM-Xのパラメータ	［パラメータ読込み］	ASM-Xのパラメータの読込み手順
   事前にエクスポートしたパラメータデータ	［インポート］	ASM-Xのパラメータのインポート手順

3. 編集したいパラメータのグループをクリックします。
   
4. パラメータ設定値を選択，または，入力します。
   パラメータの設定には，使用するセーフティ機能によって設定指針や設定の制約があります。 指針や制約に沿っていないパラメータ設定になっている場合は，以下の状態となります。

   • コミット時に不整合エラーが発生
   • パラメータ書込み時にサーボパックアラームA.EC1（安全関連サーボパラメータ不一致）が発生

   パラメータの設定指針や設定の制約の詳細については，ご使用のASM-Xの製品マニュアルのご使用のセーフティ機能の項を参照してください。
   • パラメータ設定値の選択，または，入力の操作方法の詳細については，以下の項を参照してください。
     →◆パラメータを編集する
   • 編集したパラメータは，セルが緑色表示になります。
   • コミット済のパラメータを編集する場合は，［コミット解除］ボタンをクリックし，画面表示に従ってコミット解除してから編集してください。
   
5. パラメータグループのすべての設定が完了していることを確認し，［コミット］ボタンをクリックします。
   
   ［コミット確認］ウィンドウが表示されます。
   • 以下のメッセージダイアログボックスが表示されたときは，コミットを行うための内部データが破損しています。［パラメータ編集］ウィンドウを再起動して編集し直してください。
     
   • 不整合エラーに関するメッセージダイアログボックスが表示されたときは，ご使用のASM-Xの製品マニュアルのご使用のセーフティ機能の項を参照して適切なパラメータ設定値を確認してください。
6. パラメータ設定値の内容が正しいことを確認し，チェックボックスにチェックを付け，[OK]ボタンをクリックします。
   パラメータ表示部にスクロールバーがある場合は，必ずスクロールバーを最下まで移動させて確認してください。スクロールバーを最下まで移動すると，チェックボックスにチェックが付けられるようになります。
   
   設定した内容が保存され，［パラメータグループ］が緑色表示になります。
   

これで操作は終わりです。

ASM-Xのパラメータの書込み手順

ASM-Xとパスワード設定済の機能安全対応エンコーダとが接続されている場合は，ASM-Xへのパラメータ書込みを実行すると，まず，機能安全対応エンコーダへのパラメータ書込みが自動的に行われます。ASM-Xと機能安全対応エンコーダは，一部，同パラメータの値を持っているためです。このことにより，サーボパックアラームA.EC1（安全関連サーボパラメータ不一致）発生の要因の一部が解消されます。

ASM-Xにパラメータ設定内容を書き込む手順について以下に示します。

1. 書き込みたいパラメータをコンテナファイルとしてエクスポートします。
   手順の詳細については，以下の項を参照してください。
   →ASM-Xのパラメータのエクスポート手順
2. ［パラメータ書込み］をクリックします。
   • 本操作は，SigmaWin+とASM-Xとを接続しているときのみ可能です。
   • 本操作はASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウで行います。［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法については，以下の項を参照してください。
     →ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法
   
   ［コンテナファイルを開く］ウィンドウが表示されます。
3. 書き込むコンテナファイルを選択し，［開く］ボタンをクリックします。
   選択したファイルのパラメータバージョンが，接続中ASM-Xのパラメータバージョンと異なる場合は，パラメータ書込みができません。
   
   ASM-Xとパスワード設定済の機能安全対応エンコーダとが接続されている場合は，メッセージダイアログボックスが表示されます。次の手順に進んでください。
   ASM-Xに機能安全対応エンコーダが接続されていない場合，または，パスワード未設定の機能安全対応エンコーダが接続されている場合は，［書込み］ウィンドウが表示されます。手順7に進んでください。
4. ［はい］ボタンをクリックします。
   
   ［機能安全対応エンコーダ：パスワード入力］ウィンドウが表示されます。
5. 現在のパスワードを入力して[OK]ボタンをクリックします。
   
   機能安全対応エンコーダへパラメータの書込みが開始されます。
   書込みに成功すると，メッセージダイアログボックスが表示されます。
6. [OK]ボタンをクリックします。
   
   ［書込み］ウィンドウが表示されます。
7. ［RAM領域書込み］ボタンをクリックします。
   
   上部の［パラメータ設定値確認］ボタンをクリックすることで，書き込むコンテナファイルのパラメータ設定値を確認できます。
   ［ASM-X：パスワード入力］ウィンドウが表示されます。
8. ASM-Xのパスワードを入力し，[OK]ボタンをクリックします。
   
   ASM-XのRAM領域へパラメータの書込みが開始されます。書込みに成功すると，［NVS領域書込み］ボタンが有効になります。
   
   以下のメッセージダイアログボックスが表示されたときは，ASM-XのRAM領域へのパラメータ書込みに失敗しています。サーボパックの電源を再投入し，再度実行してください。
   
9. ［NVS領域書込み］ボタンをクリックします。
   
   下部の［パラメータ値確認］ボタンをクリックすることで，RAM領域に書き込まれたパラメータ設定値を確認できます。
   メッセージダイアログボックスが表示されます。
10. ［はい］ボタンをクリックします。
    
    ASM-XのRAM領域からNVS領域へ書込みが開始されます。書込みに成功すると，［書込み］ウィンドウが閉じ，メッセージダイアログボックスが表示されます。
    
    以下のメッセージダイアログボックスが表示されたときは，ASM-XのNVS領域へのパラメータ書込みに失敗しています。サーボパックの電源を再投入し，再度実行してください。
    
11. [OK]ボタンをクリックします。
    
    ［ログ出力］ウィンドウが表示されます。
12. ログデータを出力する場合は，［ログ保存先フォルダ］・［コメント］を設定して［保存］ボタンをクリックします。メッセージダイアログボックスが表示されたら，[OK]ボタンをクリックします。
    ログデータを出力しない場合は，［キャンセル］ボタンをクリックします。画面表示に従って操作してください。
    

    番号	項目	説明
    (1)	［ログファイル保存先フォルダ］	ログデータを出力する場合，[…]ボタンをクリックすると表示される［フォルダ指定］ウィンドウにて保存フォルダおよびファイル名を設定します。ファイル名を設定しなかったときは，自動的に日時のファイル名になります。 出力したログデータの見方については，以下の項を参照してください。 →■ログデータの見方について
    (2)	［コメント］	ログデータを出力する場合，必要に応じてコメントを設定できます。 コメントが不要なときは，空欄のままで構いません。
    (3)	［保存］ボタン	ログデータを出力する場合，(1)・(2)を設定したうえでクリックしてください。
    (4)	［キャンセル］ボタン	ログデータを出力しない場合，クリックします。 (1)・(2)を設定していても，これらの設定内容は無効になります。

13. ログデータを出力した場合，指定した保存先フォルダを確認して，ログデータが出力されていることを確認します。
14. サーボパックの電源を再投入します。
    アラームA.EC1が発生した場合は，［安全関連サーボパラメータ不一致確認］を行い，アラームの原因を解消してください。［安全関連サーボパラメータ不一致確認］の操作手順の詳細については，以下の項を参照してください。
    →ASM-Xのパラメータを比較する

これで操作は終わりです。

ログデータの見方について

ASM-Xのパラメータ書込みを行った際のログデータの見方について説明します。

ASM-Xのパラメータのインポート／エクスポート手順

インポート／エクスポートのファイル種別について

インポート／エクスポート可能なファイルの種別について以下に説明します。

ASM-Xのパラメータのインポート手順

ASM-Xのパラメータをインポートする手順について以下に示します。

1. ［インポート］の選択肢から，インポートするファイルの種別を選択します。
   • ファイル種別の詳細については，以下の項を参照してください。
     →インポート／エクスポートのファイル種別について
   • 本操作はASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウで行います。［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法については，以下の項を参照してください。
     →ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法
   
   ［インポート］ウィンドウが表示されます。
2. インポートするファイルを選択し，[OK]ボタンをクリックします。
   選択したファイルのパラメータバージョンが，接続中ASM-Xのパラメータバージョンより大きい場合は，インポートできません。
   インポートするファイルは，エクスポート機能で作成できます。詳細については，以下の項を参照してください。
   →ASM-Xのパラメータのエクスポート手順
   
   インポートが開始されます。インポートに成功すると，メッセージダイアログボックスが表示されます。
3. [OK]ボタンをクリックします。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが表示されます。
4. [OK]ボタンをクリックします。
   
   「バージョン」は，「インポート→エクスポート」を一回行うと「1」増えます。
   ただし，インポートせずに作成した（= すべて手動で設定した）データをコンテナファイルとしてエクスポートした場合は，「バージョン」= 1になります。このとき，［元になったコンテナファイルのバージョン］ = 0，［元になったコンテナファイル名］ = 空欄，になります。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが閉じます。
5. ［パラメータ編集］ウィンドウにインポートしたデータが表示されていることを確認します。
   パラメータ読込みを行うことで値が変わったパラメータは，セルが緑色表示になります。
   

これで操作は終わりです。

ASM-Xのパラメータのエクスポート手順

ASM-Xのパラメータをエクスポートする手順について以下に示します。

1. エクスポートしたい内容を［パラメータ編集］ウィンドウに表示させます。
   ［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法については，以下の項を参照してください。
   →ASM-Xの［パラメータ編集］ウィンドウの表示方法
2. エクスポートするファイルの種別を把握します。
   ファイルの種別は，エクスポートしたデータの使用目的に応じて決まります。詳細については，以下の項を参照してください。
   →インポート／エクスポートのファイル種別について
3. コンテナファイルをエクスポートする場合のみ，パラメータ設定値について，すべてのパラメータグループがコミット済になっていることを確認します。
   • パラメータ情報ファイルをエクスポートする場合は，コミット済になっていなくてもエクスポート可能です。
   • コミット済のパラメータグループは，緑色の網掛けが表示されます。
   • 不整合エラーに関するメッセージダイアログボックスが表示されたときは，ご使用のASM-Xの製品マニュアルのご使用のセーフティ機能の項を参照して適切なパラメータ設定値を確認してください。
   
   ただし，セーフティ機能未使用の場合^*1は，パラメータグループ：セーフティ機能スロット1～セーフティ機能スロット10が未コミット状態でもエクスポート可能です。

   *1	例えば，パラメータグループ：セーフティ機能スロット1のPc300.0-1（セーフティ機能選択） = 00：設定なしの場合は，セーフティ機能未使用と判断できます。パラメータNo.はセーフティ機能スロット番号によって異なるため，セーフティ機能スロット2～セーフティ機能スロット9のパラメータNo.はSigmaWin+画面にてご確認ください。

4. ［エクスポート］の選択肢から，エクスポートするファイルの種別を選択します。
   
   ［エクスポート］ウィンドウが表示されます。
   セーフティ機能未使用，かつ，パラメータグループ：セーフティ機能スロット□が未コミット状態のときは，以下ダイアログボックスが表示されます。［はい］ボタンをクリックしてください。
   
   
5. エクスポートするファイルの保存場所とファイル名を設定し，［保存］ボタンをクリックします。
   ファイル名の制約は以下のとおりです。
   • 文字数：4文字以上～32文字未満
   • 使用できる文字
     • 半角英数字（A～Z, a～z，0～9）
     • 記号（!, ", #, $, %, &, ', (, ), *, +, ,, -, ., /, :, ;, ‹, =, ›, ?, @, [, ＼, ], ^, _, `, {, |, }, ~）
     • 半角スペース
   
   エクスポートが開始されます。エクスポートが完了すると，メッセージダイアログボックスが表示されます。
6. [OK]ボタンをクリックします。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが表示されます。
7. [OK]ボタンをクリックします。
   
   「バージョン」は，「インポート→エクスポート」を一回行うと「1」増えます。
   ただし，インポートせずに作成した（= すべて手動で設定した）データをコンテナファイルとしてエクスポートした場合は，「バージョン」= 1になります。このとき，［元になったコンテナファイルのバージョン］ = 0，［元になったコンテナファイル名］ = 空欄，になります。
   
   ［ファイルの情報］ウィンドウが閉じます。
8. 指定した場所にデータがエクスポートされていることを確認します。

これで操作は終わりです。

ASM-Xのパラメータを比較する

機能の詳細について

本機能は，編集中のパラメータ値・ASM-Xのパラメータ値・ASM-Xの出荷時のパラメータ値などを比較できる機能です。また，パラメータの設定指針に外れたパラメータ設定値を検出することもできます。
本機能を使用することで，パラメータ値の差分を把握したり，パラメータ不一致アラームの原因となっているパラメータの推奨設定値を把握したりできます。

比較可能な内容について

比較可能な内容について，以下に示します。