サーボ
MECHATROLINK
MECHATROLINKの概要
MECHATROLINKは安川電機が1995年に開発したモーション制御用フィールドバスです。開発当初の伝送速度は4MbpsのMECHATROLINK（後にMECHATROLINK-Iに改名）でしたが，その後モーションコマンドの整備と共に，伝送速度を10Mbpsと拡張し，現在はMECHATROLINK-IIとなっています。
2003年にはオープンネットワーク化を目指しMECHATROLINK MEMBERS CLUB（略称：MMC）が発足し，2005年には安川電機から独立とMECHATROLINKをよりオープン化することを目的としてMECHATROLINK協会（略称：MMA）がスタートし現在に至ります。MMAの会員数は世界的に年々増加の傾向にあり，オープンネットワークとしてスタンダードになりつつあります。
MECHATROLINK-IIの特長
- 概要
MECHATROLINK-IIはモーション制御に特化したフィールドバスです。
10Mbpsという高速通信と，通信時間のブレが少ない同期制御，最大で30局のスレーブ接続などに特色があります。
また，同期性があまり必要ないIOも同一のネットワークに接続することができます。
- 省配線
サーボドライブ，ステッパドライブ，温調器，IOなどを１本の配線ですべて接続することができます。アナログやパルスインタフェースの配線に比べて，コネクタやケーブル，及びマスタモジュールを大幅に削減できます。
- 高速通信
マスタコントローラとサーボドライブの間で，0.25msecからの高速通信を行うことができます。マスタコントローラから通信周期あたりの微細な移動指令を出すなど，高精度な制御を実現できます。
- デジタル通信
従来のアナログ指令の問題であった温度による影響や，パルス指令の問題であった指令分解能の制約などの問題は，MECHATROLINKのデジタル配線にすることによって解決することができます。
- リアルタイムモニタ
マシンコントローラは，MECHATROLINK-IIで通信することにより，サーボの位置，速度はもちろん，アラーム情報，トルク，負荷率，偏差などリアルタイムにモニタすることができます。装置全体の状態を監視し，上位コンピュータからモニタする場合などに役立ちます。
- スレーブコントローラ機能
MECHATROLINK-IIのマスタASICは，マスタの機能とスレーブの機能を1つのASICで実現しています。その例として，MP2000シリーズに共通に使用できるMECHATROLINK-IIモジュールは，MECHATROLINK-IIのマスタだけでなくスレーブ局になることができます。MECHATROLINKを使用した分散システムを容易に構築することができます。
- 柔軟性
装置の仕様による，システム構成の変更などに柔軟に対応できます。スレーブ局の追加・削減は，アプリケーションソフトウェアだけの修正で容易に対応が可能です。
MECHATROLINK-IIの仕様
MECAHTROLINK-IIの通信仕様を以下に示します。
- MECHATROLINK-IIの通信仕様
MECHATROLINKでは，最大で30局のスレーブデバイスを制御することができます。ただし，各コントローラの性能・仕様により，接続・制御できるスレーブ局数は決定されます。例えば，MP2000シリーズでは１回線あたり最大21局まで制御することができます。それ以上の場合は，MECHATROLINKの回線を増やすことで対応可能です。
| 項目 | MECHATROLINK-II |
|---|---|
| 伝送速度 | 10Mbps |
| 最大伝送距離 | 50m |
| 最小局間距離 | 50cm |
| 伝送ケーブル | シールド付きツイストペアケーブル （特性インピーダンス130Ω） |
| 接続局数 | C1マスタ局：1局 C2マスタ局：最大1局 スレーブ局：最大30局 |
| 接続形態 | バス型 |
| 伝送周期 | 250μs～8ms（選択可） |
| 通信方式 | マスタ･スレーブ完全同期式 |
| 符号化 | Manchester encoding |
| データ長 | 17バイト／32バイト選択可 |
MECHATROLINK対応製品のラインアップ
安川電機のMECHATROLINK対応製品の紹介です。様々なメカトロ製品を，容易にMECHATROLINKで接続することができます。
MECHATROLINK協会
MECAHTROLINK協会は，MECHATROLINKを世界に普及させる為に設立された，製品開発メンバー及びユーザで構成される組織です。モーションフィールドネットワークMECHATROLINKファミリーの構築を積極的に推し進めています。
安川電機は，MECHATROLINK協会の会員です。
MECHATROLINK協会の詳細は，以下URLからご覧下さい。
http://www.mechatrolink.org/
