サーボ
MECHATROLINK
MECHATROLINKの概要
MECHATROLINKは安川電機が1995年に開発したモーション制御用フィールドバスです。開発当初の伝送速度は4MbpsのMECHATROLINK(後にMECHATROLINK-Iに改名)でしたが,その後モーションコマンドの整備と共に,伝送速度を10Mbpsと拡張し,現在はMECHATROLINK-IIとなっています。
2003年にはオープンネットワーク化を目指しMECHATROLINK MEMBERS CLUB(略称:MMC)が発足し,2005年には安川電機から独立とMECHATROLINKをよりオープン化することを目的としてMECHATROLINK協会(略称:MMA)がスタートし現在に至ります。MMAの会員数は世界的に年々増加の傾向にあり,オープンネットワークとしてスタンダードになりつつあります。
MECHATROLINK-IIの特長
- 概要
MECHATROLINK-IIはモーション制御に特化したフィールドバスです。
10Mbpsという高速通信と,通信時間のブレが少ない同期制御,最大で30局のスレーブ接続などに特色があります。
また,同期性があまり必要ないIOも同一のネットワークに接続することができます。
- 省配線
サーボドライブ,ステッパドライブ,温調器,IOなどを1本の配線ですべて接続することができます。アナログやパルスインタフェースの配線に比べて,コネクタやケーブル,及びマスタモジュールを大幅に削減できます。

- 高速通信
マスタコントローラとサーボドライブの間で,0.25msecからの高速通信を行うことができます。マスタコントローラから通信周期あたりの微細な移動指令を出すなど,高精度な制御を実現できます。

- デジタル通信
従来のアナログ指令の問題であった温度による影響や,パルス指令の問題であった指令分解能の制約などの問題は,MECHATROLINKのデジタル配線にすることによって解決することができます。

- リアルタイムモニタ
マシンコントローラは,MECHATROLINK-IIで通信することにより,サーボの位置,速度はもちろん,アラーム情報,トルク,負荷率,偏差などリアルタイムにモニタすることができます。装置全体の状態を監視し,上位コンピュータからモニタする場合などに役立ちます。

- スレーブコントローラ機能
MECHATROLINK-IIのマスタASICは,マスタの機能とスレーブの機能を1つのASICで実現しています。その例として,MP2000シリーズに共通に使用できるMECHATROLINK-IIモジュールは,MECHATROLINK-IIのマスタだけでなくスレーブ局になることができます。MECHATROLINKを使用した分散システムを容易に構築することができます。

- 柔軟性
装置の仕様による,システム構成の変更などに柔軟に対応できます。スレーブ局の追加・削減は,アプリケーションソフトウェアだけの修正で容易に対応が可能です。

MECHATROLINK-IIの仕様
MECAHTROLINK-IIの通信仕様を以下に示します。
- MECHATROLINK-IIの通信仕様
MECHATROLINKでは,最大で30局のスレーブデバイスを制御することができます。ただし,各コントローラの性能・仕様により,接続・制御できるスレーブ局数は決定されます。例えば,MP2000シリーズでは1回線あたり最大21局まで制御することができます。それ以上の場合は,MECHATROLINKの回線を増やすことで対応可能です。
| 項目 | MECHATROLINK-II |
|---|---|
| 伝送速度 | 10Mbps |
| 最大伝送距離 | 50m |
| 最小局間距離 | 50cm |
| 伝送ケーブル | シールド付きツイストペアケーブル (特性インピーダンス130Ω) |
| 接続局数 | C1マスタ局:1局 C2マスタ局:最大1局 スレーブ局:最大30局 |
| 接続形態 | バス型 |
| 伝送周期 | 250μs~8ms(選択可) |
| 通信方式 | マスタ・スレーブ完全同期式 |
| 符号化 | Manchester encoding |
| データ長 | 17バイト/32バイト選択可 |
MECHATROLINK対応製品のラインアップ
安川電機のMECHATROLINK対応製品の紹介です。様々なメカトロ製品を,容易にMECHATROLINKで接続することができます。
MECHATROLINK協会
MECAHTROLINK協会は,MECHATROLINKを世界に普及させる為に設立された,製品開発メンバー及びユーザで構成される組織です。モーションフィールドネットワークMECHATROLINKファミリーの構築を積極的に推し進めています。
安川電機は,MECHATROLINK協会の会員です。
MECHATROLINK協会の詳細は,以下URLからご覧下さい。
http://www.mechatrolink.org/































