プレス間ハンドリング

ラインアップ

6軸垂直多関節 : MOTOMAN-EPH4000D

EPH4000D
  • 減速機の長寿命化により、高頻度用途に最適化
  • 可搬質量200 kg、プレス金型交換が容易な棚置きタイプ
  • プレス間ピッチ最大6~8.5 m、A0級パネルの搬送が可能
可搬質量
200 kg
最大リーチ
3505 mm

適用コントローラ : DX100

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名称 MOTOMAN-EPH4000D
(長寿命仕様)
形式*1 YR-EPH400D-□□□
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 200 kg
最大リーチ 3505 mm
繰り返し位置決め精度*2 ±0.5 mm
動作範囲 S軸(旋回) -150°~ +150°
L軸(下腕) -122°~ +25°
U軸(上腕) -70°~ +53°
R軸(手首旋回) -360°~ +360°
B軸(手首振り) -120°~ +120°
T軸(手首回転) -360°~ +360°
最大速度 S軸(旋回) 1.57 rad/s、90°/s
L軸(下腕) 1.57 rad/s、90°/s
U軸(上腕) 1.57 rad/s、90°/s
R軸(手首旋回) 1.40 rad/s、80°/s
B軸(手首振り) 1.40 rad/s、80°/s
T軸(手首回転) 2.79 rad/s、160°/s
許容
モーメント*3
R軸(手首旋回) 1274 N・m (130 kgf・m)
B軸(手首振り) 2156 N・m (220 kgf・m)
T軸(手首回転) 0 N・m (0 kgf・m)
許容慣性
モーメント*3
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 84.5 kg・m2
B軸(手首振り) 330 kg・m2
T軸(手首回転) 80 kg・m2
本体質量 3050 kg
設置環境 温度 0~+45 ℃
湿度 20~80%RH(結露なきこと)
振動加速度 9.8 m/s2 (1.0G)以下
その他 ・引火性及び腐食性ガス・液体がないこと
・水、油、粉じんなどがかからないこと
・電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 22.0 kVA
∗1
形式(J□□、K□□、L□□)によって、給電ケーブルの取出し方向が異なります。
∗2
JIS B 8432 に準拠しています。
∗3
手首軸の負荷許容値は、ワークを水平状態(手首フランジ下向き)のまま
搬送する場合を想定して表示しています。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。