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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-HP20F

HP20F
  • ハンドリング・組立等の用途において、高度なロボットシステム構築に貢献
  • 幅方向寸法、フットプリント低減により更なる省スペース化を実現
可搬質量
20 kg
最大リーチ
1717 mm

適用コントローラ : FS100

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名称 MOTOMAN-HP20F
形式 YR-HP0020F-A00(FS100)
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 20 kg
最大リーチ 1717 mm
繰り返し位置決め精度∗1 ±0.06 mm
動作範囲 S軸(旋回) -180° ~ +180°
L軸(下腕) -110° ~ +155°
U軸(上腕) -165° ~ +255°
R軸(手首旋回) -200° ~ +200°
B軸(手首振り) -50° ~ +230°
T軸(手首回転) -360° ~ +360°
最大速度 S軸(旋回) 3.44 rad/s、197°/s
L軸(下腕) 3.05 rad/s、175°/s
U軸(上腕) 3.58 rad/s、205°/s
R軸(手首旋回) 6.98 rad/s、400°/s
B軸(手首振り) 6.98 rad/s、400°/s
T軸(手首回転) 10.47 rad/s、600°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 39.2 N · m (4.0 kgf · m)
B軸(手首振り) 39.2 N · m (4.0 kgf · m)
T軸(手首回転) 19.6 N · m (2.0 kgf · m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 1.05 kg · m2
B軸(手首振り) 1.05 kg · m2
T軸(手首回転) 0.75 kg · m2 ∗2
本体質量 268 kg
設置環境 温度 0 ~ +45 ℃
湿度 20 ~ 80%RH(結露のないこと)
振動加速度 4.9 m/s2(0.5G)以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス · 液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 1.5 kVA
∗1
JIS B 8432 に準拠しています。
∗2
T軸が下向き限定の値です。
詳細はMOTOMAN-HP20DまたはMOTOMAN-HP20Fマニピュレータ取扱説明書をご覧ください。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。